一种自动导引运输车任务匹配方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动导引运输车任务匹配方法及系统，该方法包括：获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表；根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。本发明专利技术对任务列表进行了时间范围限定，以提高计算效率；且使用动态信息列表，提高数据的实时性；针对不同类型的任务采用不同的处理方式，提高了匹配结果的准确率，满足实时调度的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运输车任务匹配方法及系统
本专利技术涉及无人码头领域，尤其涉及一种自动导引运输车任务匹配方法及系统。
技术介绍
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动化码头对集装箱的装货、卸货过程中都会使用AGV，传统调度AGV到相应的目的位置进行装货、卸货的方式为根据静态时间矩阵列表(即，预先设置好的AGV到达每个目的位置的时间)将所需要时间最少的AGV调到对应的目的位置。但是，AGV中存储的静态时间矩阵是指从AGV处于初始位置到各个目的位置所需的时间，而AGV在调度过程中其所在的位置是变动的，因此，AGV到各个目的位置所需要的时间和静态时间矩阵中所列的时间存在出入，调度时，AGV准时到达目的位置的比率较低、延误率较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动导引运输车任务匹配方法及系统，提高自动导引运输车到达目的位置的准点率。本专利技术提供的技术方案如下：一种自动导引运输车任务匹配方法，包括：获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表；根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。在上述技术方案中，通过预设时间窗口限定了待匹配的任务，减少了计算量，提高工作效率；且动态信息列表的信息具有实时性和准确性，匹配结果更精准。进一步，所述根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车包括：当所述任务列表中存在至少一个延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，为每个所述延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中到达所述延迟任务的目的位置所需时间最少的自动导引运输车。在上述技术方案中，采用预设时间窗口对在任务列表中的延迟任务进行优先照顾，让最近的自动导引运输车尽快到达目的位置进行工作，使延迟任务尽快被完成。进一步，所述根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车包括：当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。在上述技术方案中，KM算法的特性，决定了在为各非延迟任务和自动导引运输车信息列表中的各自动导引运输车匹配时，可以从全局进行考虑，得到全局最优的匹配结果。进一步，所述动态信息列表包括：换电站动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表中每个自动导引运输车的动态时间矩阵信息；所述当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车具体为：当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述自动导引运输车信息列表、所述换电站动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表中每个自动导引运输车的动态时间矩阵信息，分别计算自动导引运输车信息列表中各自动导引运输车关联的目的位置的期望值；根据各自动导引运输车关联的目的位置的期望值和各所述非延迟任务对应的目的位置，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。在上述技术方案中，针对不同情况采用不同的权重计算期望值，从全局情况考虑最优匹配结果。进一步，所述获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表之后还包括：对所述任务列表中的各任务按照目的位置分组，得到分组任务列表；所述根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车具体为：根据自动导引运输车信息列表、所述分组任务列表和动态信息列表，为所述分组任务列表中每组任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。在上述技术方案中，将任务列表中的各任务按照目的位置进行分组，再根据分组任务列表为每组任务匹配对应的自动导引运输车可以让同一辆自动导引运输车执行同一目的位置的所有任务，减少花费在路程上的时间，提高工作效率。本专利技术还提供一种自动导引运输车任务匹配系统，包括：获取模块，用于获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表；匹配模块，用于根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。在上述技术方案中，通过预设时间窗口限定了待匹配的任务，减少了计算量，提高工作效率；且动态信息列表的信息具有实时性和准确性，匹配结果更精准。进一步，所述匹配模块，用于根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车包括：延迟匹配子模块，用于当所述任务列表中存在至少一个延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，为每个所述延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中到达所述延迟任务的目的位置所需时间最少的自动导引运输车。进一步，所述匹配模块，用于根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车包括：非延迟匹配子模块，用于当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。进一步，所述动态信息列表包括：换电站动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表中每个自动导引运输车的动态时间矩阵信息；所述非延迟匹配子模块，用于当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车具体为：所述非延迟匹配子模块，用于当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述自动导引运输车信息列表、所述换电站动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表中每个自动导引运输车的动态时间矩阵信息，分别计算自动导引运输车信息列表中各自动导引运输车关联的目的位置的期望值；根据各自动导引运输车关联的目的位置的期望值和各所述非延迟任务对应的目的位置，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。进一步，还包括：分组模块，用于对所述任务列表中的各任务按照目的位置分组，得到分组任务列表；所述匹配模块，用于根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车具体为：所述匹配模块，用于根据自动导引运输车信息列表、所述分组任务列表和动态信息列表，为所述分组任务列表中每组任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车任务匹配方法，其特征在于，包括：获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表；根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车任务匹配方法，其特征在于，包括：获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表；根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。2.如权利要求1所述的自动导引运输车任务匹配方法，其特征在于，所述根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车包括：当所述任务列表中存在至少一个延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，为每个所述延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中到达所述延迟任务的目的位置所需时间最少的自动导引运输车。3.如权利要求1所述的自动导引运输车任务匹配方法，其特征在于，所述根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车包括：当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。4.如权利要求3所述的自动导引运输车任务匹配方法，其特征在于：所述动态信息列表包括：换电站动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表中每个自动导引运输车的动态时间矩阵信息；所述当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车具体为：当所述任务列表中存在至少一个非延迟任务时，根据所述自动导引运输车信息列表、所述换电站动态信息列表和所述自动导引运输车信息列表中每个自动导引运输车的动态时间矩阵信息，分别计算自动导引运输车信息列表中各自动导引运输车关联的目的位置的期望值；根据各自动导引运输车关联的目的位置的期望值和各所述非延迟任务对应的目的位置，采用KM算法为每个所述非延迟任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。5.如权利要求1-4任意一项所述的自动导引运输车任务匹配方法，其特征在于：所述获取自动导引运输车信息列表、预设时间窗口范围内的任务列表和动态信息列表之后还包括：对所述任务列表中的各任务按照目的位置分组，得到分组任务列表；所述根据所述自动导引运输车信息列表、任务列表和动态信息列表，为所述任务列表中的各任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车具体为：根据自动导引运输车信息列表、所述分组任务列表和动态信息列表，为所述分组任务列表中每组任务匹配所述自动导引运输车信息列表中对应的自动导引运输车。6.一种自动导引运输车任务匹配系统，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秀松，秦涛，付超，肖义勇，
申请(专利权)人：上海海勃物流软件有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31