一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、旋转电机和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，旋转电机带动手爪组件旋转，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制，当抓取零件(如法兰类)，将零件移动到指定位置后，可以利用旋转电机对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，较为方便，能够进一步的提高工作效率。

A Manipulator Claw for Picking up Multi-fingered Sleeve Parts Controlled by Loose Clamps

The utility model relates to the technical field of mechanical grippers, in particular to a multi-fingered sleeve part pickup manipulator with loose clamp and controllable control, which comprises a connecting rod, a fast changing disc, a gripper assembly for grasping sleeve parts, a rotary motor and an installation plate. One end of the connecting rod is connected with a fast changing disc, the other end of the connecting rod is connected with the middle part of the plate of the installation plate, and the gripper assembly is more than two. Each claw component is indirectly mounted on the installation board by a rotary motor, which drives the claw component to rotate. This application can grasp more than two sleeve parts with high efficiency. This application can rotate each claw component individually by a rotary motor. When the parts (such as flanges) are grasped, the parts can be moved to the designated position. The rotating motor is used to rotate the parts, so that the installation holes on the parts can be positioned and placed, which is more convenient and can further improve the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪
本技术涉及机械手爪
，尤其涉及一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪。
技术介绍
工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、使用不便且容易产生安全隐患，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行孔位校对控制。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，工作效率高、使用方便且能对每个零件进行单独控制。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、旋转电机和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，旋转电机带动手爪组件旋转。所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，旋转电机通过支撑板架固定在安装板板面上方，主支撑杆的一端自安装板上的通孔穿过后和旋转电机的输出轴相连，主支撑杆的杆身和安装板的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧套设在主支撑杆上，弹簧的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件包括第一气缸、第二气缸和第三气缸，第一支撑板通过第一气缸和槽盘支撑组件相连，第二支撑板通过第二气缸和槽盘支撑组件相连，第三支撑板通过第三气缸和槽盘支撑组件相连，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板分别和铰链支撑组件铰接，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离分别通过第一气缸、第二气缸和第三气缸以及槽盘支撑组件实现可控的弹性伸缩。所述的槽盘支撑组件包括槽盘、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧，第一气缸固定在第一支撑板上，第一气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第一T形槽内，第一气缸推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧设置在第一气缸的推杆上，第一弹簧的一端与第一气缸的前端面接触，第一弹簧的另一端与槽盘接触，第二气缸固定在第二支撑板上，第二气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第二T形槽内，第二气缸推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧设置在第二气缸的推杆上，第二弹簧的一端与第二气缸的前端面接触，第二弹簧的另一端与槽盘接触，第三气缸固定在第三支撑板上，第三气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第三T形槽内，第三气缸推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧设置在第三气缸的推杆上，第三弹簧的一端与第三气缸的前端面接触，第三弹簧的另一端与槽盘接触，槽盘为空心柱状，主支撑杆自槽盘的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘的外周面均匀间隔布置，第一气缸的推杆分别和第一支撑板、主支撑杆垂直，第二气缸的推杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第三气缸的推杆分别和第三支撑板、主支撑杆垂直。所述的铰链支撑组件包括六边形直线轴承、三杆盘状气缸、第一铰链轴、第一铰链板、第二铰链轴、第二铰链板、第三铰链轴、第三铰链板和六边形底板，六边形直线轴承和六边形底板平行间距布置，三杆盘状气缸的推杆与六边形直线轴承的底部相连，三杆盘状气缸的缸体固定在六边形底板上，主支撑杆的杆身自六边形直线轴承的中部、三杆盘状气缸的缸体中自由穿过后使得主支撑杆的端部和六边形底板板面固定相连，第一铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第一铰链轴另一端与第一铰链板中部铰接，第一铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第一铰链板的另一端与第一支撑板的板面铰接，第二铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第二铰链轴的另一端与第二铰链板中部铰接，第二铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第二铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第三铰链轴一端与六边形直线轴承的一边铰接，第三铰链轴的另一端与第三铰链板的中部铰接，第三铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第三铰链板另一端与第三支撑板的板面铰接，第一铰链轴、第二铰链轴和第三铰链轴在六边形直线轴承的四周均匀间隔布置，第一铰链板、第二铰链板和第三铰链板在六边形底板的四周均匀间隔布置。所述第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板均为条形板且三者结构相同，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的同一端均向主支撑杆所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件所在的主支撑杆的端部临近布置。所述安装板为十字型，手爪组件为四个，四个手爪组件分别布置在十字型安装板的四个板端处。有益效果：安装时，本申请通过快换盘与机械手相连，手爪组件为两个以上，手爪组件用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制，当抓取零件(如法兰类)，将零件移动到指定位置后，可以利用旋转电机对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，较为方便，能够进一步的提高工作效率。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2为本技术的手爪组件的示意图。图3为本技术的槽盘支撑组件示意图。图4为本技术的铰链支撑组件示意图。具体实施方式下面结合图1-4，对本技术作进一步的描述。一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆1、快换盘2、用于抓取套筒类零件的手爪组件3、旋转电机4和安装板5，连接杆1的一端连接快换盘2，连接杆1的另一端和安装板5的板面中部相连，手爪组件3为两个以上，每个手爪组件3分别通过旋转电机4间接安装在安装板5上，旋转电机4带动手爪组件3旋转。安装时，本申请通过快换盘2与机械手相连，手爪组件3为两个以上，手爪组件3用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请中的每个手爪组件3均对应一个旋转电机4，能够通过旋转电机4对每个手爪组件3进行单独旋转控制，当抓取零件(如法兰类)，将零件移动到指定位置后，可以利用旋转电机4对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，较为方便，能够进一步的提高工作效率。进一步的，所述手爪组件3包括主支撑杆31、槽盘支撑组件32、弹簧33、铰链支撑组件34、第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37，旋转电机4通过支撑板架6固定在安装板5板面上方，主支撑杆31的一端自安装板5上的通孔穿过后和旋转电机4的输出轴相连，主支撑杆31的杆身和安装板5的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件32安装在主支撑杆31中部，铰链支撑组件34安装在主支撑杆31的另一端，弹簧33套设在主支撑杆31上，弹簧33的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧33的另一端与铰链支撑组件34接触，第一支撑板35同时和槽盘支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括连接杆(1)、快换盘(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、旋转电机(4)和安装板(5)，连接杆(1)的一端连接快换盘(2)，连接杆(1)的另一端和安装板(5)的板面中部相连，手爪组件(3)为两个以上，每个手爪组件(3)分别通过旋转电机(4)间接安装在安装板(5)上，旋转电机(4)带动手爪组件(3)旋转。

【技术特征摘要】
1.一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括连接杆(1)、快换盘(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、旋转电机(4)和安装板(5)，连接杆(1)的一端连接快换盘(2)，连接杆(1)的另一端和安装板(5)的板面中部相连，手爪组件(3)为两个以上，每个手爪组件(3)分别通过旋转电机(4)间接安装在安装板(5)上，旋转电机(4)带动手爪组件(3)旋转。2.根据权利要求1所述的松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述手爪组件(3)包括主支撑杆(31)、槽盘支撑组件(32)、弹簧(33)、铰链支撑组件(34)、第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)，旋转电机(4)通过支撑板架(6)固定在安装板(5)板面上方，主支撑杆(31)的一端自安装板(5)上的通孔穿过后和旋转电机(4)的输出轴相连，主支撑杆(31)的杆身和安装板(5)的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件(32)安装在主支撑杆(31)中部，铰链支撑组件(34)安装在主支撑杆(31)的另一端，弹簧(33)套设在主支撑杆(31)上，弹簧(33)的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧(33)的另一端与铰链支撑组件(34)接触，第一支撑板(35)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第二支撑板(36)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第三支撑板(37)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(31)为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件(32)包括第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)，第一支撑板(35)通过第一气缸(321)和槽盘支撑组件(32)相连，第二支撑板(36)通过第二气缸(322)和槽盘支撑组件(32)相连，第三支撑板(37)通过第三气缸(323)和槽盘支撑组件(32)相连，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)分别和铰链支撑组件(34)铰接，第一支撑板(35)到主支撑杆(31)的距离、第二支撑板(36)到主支撑杆(31)的距离、第三支撑板(37)到主支撑杆(31)的距离分别通过第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)以及槽盘支撑组件(32)实现可控的弹性伸缩。3.根据权利要求2所述的松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的槽盘支撑组件(32)包括槽盘(324)、第一弹簧(325)、第二弹簧(326)、第三弹簧(327)，第一气缸(321)固定在第一支撑板(35)上，第一气缸(321)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第一T形槽内，第一气缸(321)推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧(325)设置在第一气缸(321)的推杆上，第一弹簧(325)的一端与第一气缸(321)的前端面接触，第一弹簧(325)的另一端与槽盘(324)接触，第二气缸(322)固定在第二支撑板(36)上，第二气缸(322)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第二T形槽内，第二气缸(322)推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧(326)设置在第二气缸(322)的推杆上，第二弹簧(326)的一端与第二气缸(322)的前端面接触，第二弹簧(326)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶中怡，
申请(专利权)人：淮阴师范学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32