The invention relates to a grassland crawling robot, in particular to a grassland crawling robot with the function of autonomous obstacle avoidance. The invention aims to solve the problems that the grassland crawling robot in the prior art does not have autonomous obstacle avoidance, low wheel grip and lack of shock absorption in the grassland environment. The grassland crawling robot includes wheel, transmission system, shock absorption system, steering system, etc. Fuselage and control system. The wheels include left front wheel, right front wheel, left rear wheel and right rear wheel. The transmission system includes stepping motor, transmission shaft, universal coupling and reducer. The shock absorption system includes front wheel shock absorption system and rear wheel shock absorption system. The steering system includes steering engine, steering rod and connecting rod. The main control chip STM32F429IGT is used in the control system, and TB66 is driven by stepping motor. 00. The control connection between the steering gear and the ultrasonic sensor can realize the autonomous obstacle avoidance of the robot and work in the grassland environment with gradient and drop.
【技术实现步骤摘要】
一种具有自主避障功能的草地爬行机器人
本专利技术涉及一种草地爬行机器人，特别是涉及一种具有自主避障功能的草地爬行机器人。
技术介绍
目前草地爬行机器人所处的环境大多数为有不同坡度以及地面落差的草地环境，并且草地环境还存在各种岩石障碍物和野生动物等，因此需要机器人具备较高的机动性、良好的减震性能、快速的反应能力以及能应对草地环境突发情况的能力。目前爬行机器人主要的移动方式有轮式、腿式和履带式，其中轮式机器人效率最高，但草地坡度太陡容易打滑，适应性较差，腿式机器人在草地环境不但移动效率最差，而且腿部容易陷入草地的泥沼中失去动力，履带式机器人在草地环境下具有良好的爬坡能力，但效率比较低，机身灵活性较差；另外草地爬行机器人缺乏减震系统，在有落差的草地环境中机身无法吸收来自地面的冲击能量，极其容易损坏电路设备，造成短路；而缺乏自主避障能力将极大的降低爬行机器人的灵活度，使其在草地环境中工作效率低下，无法有效完成给定的任务。本专利技术针对上述爬行机器人的三类问题公布了一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，所述草地爬行机器人能在草地环境下自主避障，能够在具有坡度以及凹凸不平的草...
【技术保护点】
1.一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，其特征在于：所述一种具有自主避障功能的草地爬行机器人包括轮部（1）、传动系统（2）、减震系统（3）、转向系统（4）、机身（5）和控制系统（6），所述轮部（1）包含左前轮（12）、右前轮（11）、左后轮（14）和右后轮（13），传动系统（2）包含步进电机（2‑1）、减速器I（2‑2）、传动轴I（2‑3）、万向联轴器I（2‑4）、传动轴II（2‑5）、减速器II（2‑6）、传动轴III（2‑7）、万向联轴器II（2‑8）、传动轴IV（2‑9）、传动轴V（2‑10）、万向联轴器III（2‑11）和传动轴VI（2‑12），减震系统（3）包含...
【技术特征摘要】
1.一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，其特征在于：所述一种具有自主避障功能的草地爬行机器人包括轮部（1）、传动系统（2）、减震系统（3）、转向系统（4）、机身（5）和控制系统（6），所述轮部（1）包含左前轮（12）、右前轮（11）、左后轮（14）和右后轮（13），传动系统（2）包含步进电机（2-1）、减速器I（2-2）、传动轴I（2-3）、万向联轴器I（2-4）、传动轴II（2-5）、减速器II（2-6）、传动轴III（2-7）、万向联轴器II（2-8）、传动轴IV（2-9）、传动轴V（2-10）、万向联轴器III（2-11）和传动轴VI（2-12），减震系统（3）包含前轮减震系统（31）和后轮减震系统（32），转向系统（4）包含舵机（43）、舵机杆（42）和连杆（41），控制系统（6）以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机（43）、左超声波传感器和右超声波传感器控制连接，机身（5）水平设置且控制系统（6）安装在机身（5）上。2.根据权利要求1所述轮部（1）包含左前轮（12）、右前轮（11）、左后轮（14）和右后轮（13），所述左前轮（12）包括左前轮I（12A）、左前轮II（12B）、左前轮III（12C）、左前三角轮系支撑架（12D）和左前L型支架（12E），其中左前轮I（12A）、左前轮II（12B）和左前轮III（12C）通过销轴固定在左前三角轮系支撑架（12D）末端，左前三角轮系支撑架（12D）与左前L型支架（12E）固定连接，左前L型支架（12E）与机身（5）固定连接；所述右前轮（11）包括右前轮I（11A）、右前轮II（11B）、右前轮III（11C）、右前三角轮系支撑架（11D）和右前L型支架（11E），其中右前轮I（11A）、右前轮II（11B）和右前轮III（11C）通过销轴固定在右前三角轮系支撑架（11D）末端，右前三角轮系支撑架（11D）与右前L型支架（11E）固定连接，右前L型支架（11E）与机身（5）固定连接；所述左后轮（14）包括左后轮I（14A）、左后轮II（14B）、左后轮III（14C）、左后三角轮系支撑架（14D）和左后L型支架（14E），其中左后轮I（14A）、左后轮II（14B）和左后轮III（14C）通过销轴固定在左后三角轮系支撑架（14D）末端，左后三角轮系支撑架（14D）与左后L型支架（14E）固定连接，左后L型支架（14E）与机身（5）固定连接；所述右后轮（13）包括右后轮I（13A）、右后轮II（13B）、右后轮III（13C）、右后三角轮系支撑架（13D）和右后L型支架（13E），其中右后轮I（13A）、右后轮II（13B）和右后轮III（13C）通过销轴固定在右后三角轮系支撑架（13D）末端，右后三角轮系支撑架（13D）与右后L型支架（13E）固定连接，右后L型支架（13E）与机身（5）固定连接。3.根据权利要求1所述传动系统（2）包含...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，黎晓强，刘然，张元，张鹏，宋春宵，罗鹏，刘孟琦，翟士鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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