一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法技术

本发明专利技术实施例公开一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法。本发明专利技术实施例提供的相机挂载平台位置修正方法基于相机稳定平台，该方法包括控制器根据图像识别导轨的第一偏移量并根据第一偏移量控制第一位移平台在第一方向上运动；控制器根据测量装置所测量相机稳定平台两侧至两侧对应导轨间距控制四个位移杆的运动。本发明专利技术实施例提供的相机挂载平台位置修正方法能够在横向、高度方向和滚转方向主动调节相机位置，保证相机平台在三个方向上的稳定性，有效地保证了相机的在位精度，从而提高了相机的成像质量。

A Method for Modifying the Position of Camera Mounting Platform for Track Detection

The embodiment of the present invention discloses a position correction method for a camera mounting platform for orbit detection. The position correction method of the camera mounting platform provided by the embodiment of the present invention is based on the camera stabilization platform. The method includes that the controller recognizes the first offset of the guide rail according to the image and controls the movement of the first displacement platform in the first direction according to the first offset; and the controller controls the movement of four displacement poles according to the corresponding rail spacing between the two sides of the camera stabilization platform measured by the measuring device. \u3002 The position correction method of the camera mounting platform provided by the embodiment of the present invention can actively adjust the camera position in the horizontal, altitude and roll directions, ensure the stability of the camera platform in three directions, effectively guarantee the in-position accuracy of the camera, thereby improving the imaging quality of the camera.

【技术实现步骤摘要】
一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法
本专利技术涉及图像识别和自动控制的
，具体涉及一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法。
技术介绍
随着地铁等轨道交通的发展，人工轨道检测的方法已经难以满足实际需求。越来越多的检测机器人、运动检测平台、视觉检测系统、雷达检测系统、超声检测系统应用至轨道检测领域，这些检测设备在实际应用中往往存在较大的晃动，导致拍照模糊、检测不准或损害设备等问题。目前，用于轨道检测的相机稳定平台主要采用气缸或者弹簧等机械结构对相机进行减震处理。这种减震方式属于被动减震，只能横向地调节相机位置而无法在高度或滚转方向上调节相机的位置，因而，降低了相机成像质量。因此，针对现有的用于轨道检测的相机稳定平台所存在的位置调节问题，需要提供一种在横向、高度方向和滚转方向均能主动调节相机位置的使相机保持稳定的方法。
技术实现思路
针对现有的用于轨道检测的相机稳定平台所存在的位置调节的问题，本专利技术实施例提出一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法。该相机挂载平台位置修正方法不仅能解决相机挂在装置在运行过程中的抖动问题，而且该相机稳定平台在横向、高度方向和滚转方向均能主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法，所述相机设置于相机稳定平台上，所述相机稳定平台安装于轨道检测机器人上，所述相机稳定平台包括第一位移平台、第二位移平台、四个位移杆、测量装置和控制器，其特征在于，所述方法包括步骤：所述相机拍摄图像并将图像传输给所述控制器，所述控制器接收所述图像，所述控制器根据所述图像识别出导轨在相机视场中的第一偏移量，并根据所述第一偏移量控制所述第一位移平台在第一方向上运动，使得所述相机在第一方向上处于稳定状态；所述测量装置检测所述相机稳定平台的第一侧到第一导轨的第一距离，所述测量装置检测所述相机稳定平台的第二侧到第二导轨的第二距离，并将所述第一距离和第二距离传输...

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法，所述相机设置于相机稳定平台上，所述相机稳定平台安装于轨道检测机器人上，所述相机稳定平台包括第一位移平台、第二位移平台、四个位移杆、测量装置和控制器，其特征在于，所述方法包括步骤：所述相机拍摄图像并将图像传输给所述控制器，所述控制器接收所述图像，所述控制器根据所述图像识别出导轨在相机视场中的第一偏移量，并根据所述第一偏移量控制所述第一位移平台在第一方向上运动，使得所述相机在第一方向上处于稳定状态；所述测量装置检测所述相机稳定平台的第一侧到第一导轨的第一距离，所述测量装置检测所述相机稳定平台的第二侧到第二导轨的第二距离，并将所述第一距离和第二距离传输给控制器；所述控制器接收所述第一距离和所述第二距离；所述控制器根据所述第一距离和所述第二距离计算出所述相机稳定平台在第三方向上的第三偏移量，并根据所述第三偏移量控制所述四个位移杆同向等距移动，使得所述相机在第三方向上处于稳定状态；所述控制器根据所述第一距离计算出所述相机稳定平台的第一侧与第一导轨之间距离的第一变化量，所述控制器根据所述第二距离计算出所述相机稳定平台的第二侧与第二导轨之间距离的第二变化量，并根据所述第一变化量和第二变化量分别控制所述四个位移杆移动，使得所述相机在绕第二方向的旋转方向上处于稳定状态。2.根据权利要求1所述的一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法，其特征在于，所述第一方向为笛卡尔坐标系中的X方向，所述第二方向为笛卡尔坐标系中的Y方向，所述第三方向为笛卡尔坐标系中的Z方向。3.根据权利要求1所述的一种用于轨道检测的相机挂载平台位置修正方法，其特征在于，当所述相机在第一方向上处于稳定状态时，第一导轨和第二导轨到所述相机的视场中心的距离相等。4.根据权利要求1所述的一种用于轨道检测的相机挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：付云博，郭同健，牛文达，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22