一种可视频评估洗地效果的洗地机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，解决的是洗地效果不易评估的技术问题，通过采用洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，并进行后续清洗的技术方案，较好的解决了该问题，可用于洗地应用中。

A Ground Washing Robot for Visual Frequency Evaluation of Ground Washing Effect

The invention relates to a ground washing robot for evaluating the effect of ground washing by visual frequency, which solves the technical problem that the effect of ground washing is not easy to evaluate. A camera is installed at the tail of the ground washing robot, and the camera is connected with a processor and a memory. The camera is used to collect the ground image after the ground washing robot works. The memory is used to store the ground image captured by the camera. The processor stores the determinant procedure of washing effect, which includes the following steps: step 1, setting standard cleaning image and preset cleaning path; step 2, marking the collected ground image on the path in the cleaning process according to the preset cleaning path; step 3, comparing the collected ground image with the standard cleaning image, and marking the cleaning result on the cleaning path The fourth step is to count all the path points corresponding to the unqualified ground image and carry out the technical scheme of subsequent cleaning, which can better solve the problem and be used in the application of land washing.

【技术实现步骤摘要】
一种可视频评估洗地效果的洗地机器人
本专利技术涉及洗地机器人领域，具体涉及一种可视频评估洗地效果的洗地机器人。
技术介绍
国内现有的洗地大多通过手动驾驶来完成作业，在洗地的过程中容易造成对清扫区域的遗漏，工作效率较低，而且维护成本较高；另外，市场上同时也出现了自动化智能洗地机器人以代替手动完成对清扫区域的自动清扫作业，提高了工作效率。现有的洗地机器人对于洗地的效果不能有效判定，因此，本专利技术提供了一种可以视频评估洗地效果的洗地机器人。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是现有技术中存在的洗地效果不易评估的技术问题。提供一种新的可视频评估洗地效果的洗地机器人，该可视频评估洗地效果的洗地机器人具有自动评估洗地效果并进行补充洗地直至洗地达到效果的特点。为解决上述技术问题，采用的技术方案如下：一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，所述洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；所述摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，所述处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，数量为0则执行步骤六，数量大于0则执行步骤5；步骤五，按照步骤5的路径点进行路径规划，根据规划的路径进行再次洗地，重复步骤二至步骤四；步骤六，清洗完毕。本专利技术的工作原理：本专利技术通过对于洗地后的图像进行识别比对，得到洗地效果，并根据洗地效果，判定是否进行二次清洗，同时将需要二次清洗的地点进行路径规划，路径规划是在使用的现有路径规划方法进行的路径规划。上述方案中，为优化，进一步地，步骤三中将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较包括：步骤1，图像识别清洗标准图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；步骤2，采集作业后的地面图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；步骤3，比较步骤1与步骤2的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息：步骤2的颜色参数值多余步骤1的颜色参数值，步骤2的光亮度参数小于步骤1的亮度参数值，步骤2的明显块状污迹数量大于0，步骤2的颗粒物大小大于步骤1的颗粒物大小，判定为洗地效果不合格。进一步地，明显块状污迹的识别包括：（1）对清洗标准图像或采集作业后的地面图像进行预处理，得到预处理图像，预处理包括图像畸变校正及匀光处理，匀光处理使用Mask差值匀光法；（2）对预处理图像预提取明显块状污迹像素点，根据提取的明显块状污迹像素点标记渗流种子点坐标，生成渗流种子点地图；（3）根据渗流种子点地图，提取渗流种子点地图对应待处理图像坐标位置像素点作为渗流种子点，进行点渗流，采取加速条件下的二次渗流处理，检测出块状污渍相似目标，得到块状污渍初检测结果；（4）定义干扰源面积阀值，对块状污渍初检测结果进行细节细化，去除面积小于干扰源面积阀值的检测结果，去除背景噪声，输出最终检测结果图。进一步地，所述洗地机器人还设置有可调节的出水阀，所述存储器还包括水量调节程序，处理器用于执行所述水量调节程序，执行如下步骤：步骤A1，将采集的地面图像进行亮度识别，识别结果表征水量；步骤A2，根据步骤A1的识别结果控制洗地机器人的出水阀，控制出水阀出水量。进一步地，所述洗地机器人头部设置有激光雷达，侧部设置有超声波传感器，激光雷达用于探测头部前方障碍物，超声波激光传感器用于探测侧向与障碍物的距离。进一步地，所述摄像头为高分辨率的无损全高清摄像机，由1个ARM处理CPU，3个图像处理SOC芯片以及4个CMOS图像传感器组成；第一CMOS图像传感器和第二CMOS图像传感器输出TTL数字信号到第一图像处理SOC芯片，第三CMOS图像传感器和第四CMOS图像传感器输出TTL数字信号到第二图像处理SOC芯片；所述第一图像处理SOC芯片和第二图像处理SOC芯片均连接到第三图像处理SOC芯片，第三图像处理SOC芯片用于完成图像拼接；所述ARM处理器CPU用于控制3个图像处理SOC芯片以及4个CMOS图像传感器，用于执行高分辨率拼接程序完成图像拼接。进一步地，所述高分辨率拼接程序，包括如下步骤：步骤B1，定义高分辨率矩型框；步骤B2，将高分辨率矩型框与4个CMOS图像传感器的输出图像进行对比，如果高分辨率矩型框与任一个CMOS图像传感器的图像相同，则直接执行步骤B6，否则执行步骤3；步骤B3，将第一CMOS图像传感器输出图像和第二CMOS图像传感器输出图像与高分辨率矩型框重合部分，使用边缘融合算法进行相似部分融合，得到高分辨率图像的第一部分；步骤B4，将第三CMOS图像传感器输出图像和第四CMOS图像传感器输出图像与高分辨率矩型框重合部分，使用边缘融合算法进行相似部分融合，得到高分辨率图像的第二部分；步骤B5，将高分辨率的第一部分与高分辨率的第二部分进行使用边缘融合算法进行相似部分融合；步骤B6，输出高分辨率图像。进一步地，所述边缘融合算法为新型圆形提取算法，包括：步骤C1，定义分割的边缘点为基准点，并定义为圆心，以半径R做圆，在圆上每60°定义为一个区间，在区间内选取一个像素点；步骤C2，计算6个像素点的平均像素得到圆形附近像素的置信点；步骤C3，将像素点与置信点进行比较，像素点大于置信点的定义为1，像素点小于置信点的定义为0；步骤C4，统计所述圆形区域内为1的像素点个数，将置信点对应的当前均值作为融合像素值。本专利技术的有益效果：本专利技术将清洗后的地面图片与标准的干净地面的图片进行对比，对比项可以是颜色，光亮度，明显块状污迹，颗粒物大小中的一种或多种，进行评估洗地效果，对比项越多，评估结果越准确。如判定为不合格，将自动规划路径，没洗干净的地面将进行二次或多次清洗，直至洗干净，同时该评估系统可以判断地面上水量多少，从而调节机器的出水量。本专利技术还通过高分辨率的摄像头实现了图像高分辨率无损采集，实现高真实度的检测源采集，提高了检测评估精度。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1，实施例1中的可视频评估洗地效果的洗地机器人示意图。图2，洗地效果判定程序流程图。图3，采集的地面图像与清洗标准图像比较过程示意图。图4，明显块状污迹的识别过程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1本实施例提供一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，如图1，所述洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；所述摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，所述处理器存储有洗地效果判定程序，如图2，包括如下步骤：步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；所述摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，所述处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，数量为0则执行步骤六，数量大于0则执行步骤5；步骤五，按照步骤5的路径点进行路径规划，根据规划的路径进行再次洗地，重复步骤二至步骤四；步骤六，清洗完毕。

【技术特征摘要】
1.一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；所述摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，所述处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，数量为0则执行步骤六，数量大于0则执行步骤5；步骤五，按照步骤5的路径点进行路径规划，根据规划的路径进行再次洗地，重复步骤二至步骤四；步骤六，清洗完毕。2.根据权利要求1所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：步骤三中将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较包括：步骤1，图像识别清洗标准图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；步骤2，采集作业后的地面图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；步骤3，比较步骤1与步骤2的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息：步骤2的颜色参数值多余步骤1的颜色参数值，步骤2的光亮度参数小于步骤1的亮度参数值，步骤2的明显块状污迹数量大于0，步骤2的颗粒物大小大于步骤1的颗粒物大小，判定为洗地效果不合格。3.根据权利要求2所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：明显块状污迹的识别包括：（1）对清洗标准图像或采集作业后的地面图像进行预处理，得到预处理图像，预处理包括图像畸变校正及匀光处理，匀光处理使用Mask差值匀光法；（2）对预处理图像预提取明显块状污迹像素点，根据提取的明显块状污迹像素点标记渗流种子点坐标，生成渗流种子点地图；（3）根据渗流种子点地图，提取渗流种子点地图对应待处理图像坐标位置像素点作为渗流种子点，进行点渗流，采取加速条件下的二次渗流处理，检测出块状污渍相似目标，得到块状污渍初检测结果；（4）定义干扰源面积阀值，对块状污渍初检测结果进行细节细化，去除面积小于干扰源面积阀值的检测结果，去除背景噪声，输出最终检测结果图。4.根据权利要求3所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述洗地机器人还设置有可调节的出水阀，所述存储器还包括水量调节程序，处理器用于执行所述水量调节程序，执行如下步骤：步骤A1，将采集的地面图像进行亮度识别，识别结果表...

【专利技术属性】
技术研发人员：施海波，孙勇，
申请(专利权)人：南京特沃斯清洁设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32