风机过滤机组检测机器人系统及其检测方法技术方案

本发明专利技术揭示了一种风机过滤机组检测机器人系统及其检测方法，机器人系统包括：建筑信息模型服务器，该建筑信息模型服务器具有无尘室模型和风机过滤机组模型的数据库；云平台，该云平台具有检测任务管理模块和使用数据管理模块；建筑信息模型客户端，该建筑信息模型客户端从建筑信息模型服务器读取无尘室模型和风机过滤机组模型数据，并上传至云平台；中控平台，该中控平台包视觉识别模块及检测平台控制模块，所述中控平台从云平台的检测任务管理模块读取检测任务，任务结束后把检测结果上传到云平台；检测平台，该检测平台包括测距传感器和工业摄像头，所述工业摄像头拍摄风机过滤机组获取X轴和Y轴信息，所述测距传感器感测风机过滤机组获取Z轴信息。

【技术实现步骤摘要】
风机过滤机组检测机器人系统及其检测方法
本专利技术涉及一种风机过滤机组检测机器人系统及其检测方法，尤其涉及一种控制精度高和人机协助的风机过滤机组检测机器人系统及其检测方法。
技术介绍
目前无尘室的风机过滤机组(FanFilterUnit，FFU)滤板风速、颗粒泄漏检测依然依靠人工擎举检测设备的检测，劳动强度大，作业时间长，检测准确度不高，人为误差影响大等。目前人工需要分开检测风速和颗粒泄漏，费事费力。鉴于现有技术的上述缺陷，实有必要设计一种改进的风机过滤机组检测机器人系统及其检测方法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于：提供一种控制精度高的风机过滤机组检测机器人系统。为解决上述问题，本专利技术可采用如下技术方案：一种风机过滤机组检测机器人系统，其包括：建筑信息模型服务器，该建筑信息模型服务器具有无尘室模型和风机过滤机组模型的数据库；云平台，该云平台具有检测任务管理模块和使用数据管理模块；建筑信息模型客户端，该建筑信息模型客户端从建筑信息模型服务器读取无尘室模型和风机过滤机组模型数据，并上传至云平台；中控平台，该中控平台包括视觉识别模块及检测平台控制模块，所述中控平台将检测任务上传至云平台的检测任务管理模块，任务结束后把检测结果上传到云平台；检测平台，该检测平台包括测距传感器和工业摄像头，所述工业摄像头拍摄风机过滤机组获取X轴和Y轴信息，所述测距传感器感测风机过滤机组获取Z轴信息，所述工业摄像头与中控平台的视觉识别模块通讯，所述测距传感器与中控平台的检测平台控制模块通讯；以及风速泄漏检测设备，该风速泄漏检测设备的检测端头受到检测平台控制沿X轴、Y轴、Z轴三轴方向移动至检测点，然后依据SOP，按照特定检测轨迹，从而进行风机过滤机组检测。本专利技术所要解决的另一技术问题在于：提供一种控制精度高的风机过滤机组检测机器人系统的检测方法。为解决上述问题，本专利技术可采用如下技术方案：一种风机过滤机组检测机器人系统的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建筑信息模型客户端读取建筑信息模型服务器上无尘室模型和风机过滤机组模型数据生成检测任务，并上传至云平台；(2)中控平台从云平台的检测任务管理模块读取检测任务；(3)中控平台通过视觉识别模块及检测平台控制模块分别与检测平台的测距传感器和工业摄像头通讯，中控平台获取风速泄漏检测设备X轴、Y轴、Z轴数据信息；(4)检测平台控制风速泄漏检测设备沿X轴、Y轴、Z轴方向移动至检测点；(5)风速泄漏检测设备针对风机过滤机组进行检测并将检测结果传给中控平台，中控平台将检测结果上传保存至云平台。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：检测平台包括测距传感器和工业摄像头，可以实现风速泄漏检测设备检测端头的位置精确微调，从而更加精确地定位检测位置，且实现全自动化检测，大大节省了人工作业强度。【附图说明】图1是风机过滤机组检测机器人系统示意图。【具体实施方式】如图1所示，一种风机过滤机组检测机器人系统，其包括：建筑信息模型(BuildingInformationModeling，BIM)服务器1、云平台2、建筑信息模型客户端7、中控平台3、检测平台4、风速泄漏检测设备(FanFilterUnit，FFU)5以及手柄6。建筑信息模型服务器1具有无尘室模型和风机过滤机组模型的数据库，建筑信息模型客户端7从建筑信息模型服务器1读取无尘室模型和风机过滤机组模型数据，上传至云平台2。云平台2具有云端通讯介面21、机器人管理模块22、检测任务管理模块23、使用数据管理模块24以及租赁模块25。中控平台3包括云端通信介面31、检测平台控制模块32、视觉识别模块33、检测报表管理模块34、以及检测设备对接模块35。中控平台3从检测任务管理模块23读取检测任务，任务结束后把检测结果上传到云平台3。中控平台3的云端通信介面31与云平台2的云端通讯介面21进行通讯，其可以是无线通讯(4G网络或者WiFi网络)。检测平台4包括测距传感器41、升降平台42、移动平台(未标号)及工业摄像头43，所述工业摄像头43拍摄风机过滤机组(未图示)获取X轴和Y轴信息(水平位置信息)，所述测距传感器41感测风机过滤机组获取的Z轴信息(竖直位置信息)，所述工业摄像头43与中控平台3的视觉识别模块33通讯，所述测距传感器41与中控平台3的检测平台控制模块32通讯。移动平台控制风速泄漏检测设备5沿X轴和Y轴方向移动，升降平台42控制风速泄漏检测设备5沿Z轴方向移动。检测设备对接模块35与风速泄漏检测设备5通讯。风速泄漏检测设备5包括与中控平台3连接的连接线51和与连接链51连接的检测仪52。风速泄漏检测设备5的检测端头受到检测平台4控制沿X轴、Y轴、Z轴的三轴方向移动至检测点，从而进行风机过滤机组检测。风速泄漏检测设备5针对风机过滤机组的滤板风速和颗粒泄漏进行检测，检测报表管理模块23生成检测结果报表，并上传保存至云平台2。风机过滤机组检测机器人系统还包括自走车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，所述中控平台3位于自走车(未图示)上，所述自走车设有显示屏，所述显示屏用于人机交互控制和显示工业摄像头43摄取图像信息。手柄6用于遥控自走车移动至风机过滤机组下方。机器人管理模块22对自走车或者整个机器人系统进行认证管理，租赁管理模块23对自走车进行租赁管理。一种风机过滤机组检测机器人系统的检测方法，包括如下步骤：(1)建筑信息模型客户端7读取建筑信息模型服务器1上无尘室模型和风机过滤机组模型数据，并上传至云平台2；(2)中控平台3从云平台2的检测任务管理模块23读取检测任务37；(3)中控平台3通过视觉识别模块33及检测平台控制模块32分别与检测平台4的测距传感器41和工业摄像头43通讯，中控平台3获取风速泄漏检测设备X轴、Y轴、Z轴数据信息；(4)检测平台4控制风速泄漏检测设备5的检测端头沿X轴、Y轴、Z轴三轴方向移动至检测点；(5)风速泄漏检测设备针对风机过滤机组进行检测并将检测结果传给中控平台3，中控平台3将检测结果上传保存至云平台2。步骤(2)和步骤(3)之间还包括如下步骤(a)：提供一自走车和手柄6，中控平台3和检测平台4位于自走车上，操控手柄遥控自走车移动至风机过滤机组的下方。步骤(4)和步骤(5)之间还包括如下步骤(b)：自走车上设有用于人机交互控制的显示屏，触控显示屏进行任务选择，并通过风速泄漏检测设备执行任务。以上所述仅为本专利技术的一种实施方式，不是全部或唯一的实施方式，本领域普通技术人员通过阅读本专利技术说明书而对本专利技术技术方案采取的任何等效的变化，均为本专利技术的权利要求所涵盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种风机过滤机组检测机器人系统，其包括：建筑信息模型服务器，该建筑信息模型服务器具有无尘室模型和风机过滤机组模型的数据库；云平台，该云平台具有检测任务管理模块和使用数据管理模块；建筑信息模型客户端，该建筑信息模型客户端从建筑信息模型服务器读取无尘室模型和风机过滤机组模型数据，并上传至云平台；中控平台，该中控平台包括视觉识别模块及检测平台控制模块，所述中控平台从云平台的检测任务管理模块读取检测任务，任务结束后把检测结果上传到云平台；检测平台，该检测平台包括测距传感器和工业摄像头，所述工业摄像头拍摄风机过滤机组获取X轴和Y轴信息，所述测距传感器感测风机过滤机组获取Z轴信息，所述工业摄像头与中控平台的视觉识别模块通讯，所述测距传感器与中控平台的检测平台控制模块通讯；以及风速泄漏检测设备，该风速泄漏检测设备的检测端头受到检测平台控制沿X轴、Y轴、Z轴方向移动至检测点，从而进行风机过滤机组检测。

【技术特征摘要】
1.一种风机过滤机组检测机器人系统，其包括：建筑信息模型服务器，该建筑信息模型服务器具有无尘室模型和风机过滤机组模型的数据库；云平台，该云平台具有检测任务管理模块和使用数据管理模块；建筑信息模型客户端，该建筑信息模型客户端从建筑信息模型服务器读取无尘室模型和风机过滤机组模型数据，并上传至云平台；中控平台，该中控平台包括视觉识别模块及检测平台控制模块，所述中控平台从云平台的检测任务管理模块读取检测任务，任务结束后把检测结果上传到云平台；检测平台，该检测平台包括测距传感器和工业摄像头，所述工业摄像头拍摄风机过滤机组获取X轴和Y轴信息，所述测距传感器感测风机过滤机组获取Z轴信息，所述工业摄像头与中控平台的视觉识别模块通讯，所述测距传感器与中控平台的检测平台控制模块通讯；以及风速泄漏检测设备，该风速泄漏检测设备的检测端头受到检测平台控制沿X轴、Y轴、Z轴方向移动至检测点，从而进行风机过滤机组检测。2.如权利要求1所述的风机过滤机组检测机器人系统，其特征在于：所述风速泄漏检测设备针对风机过滤机组的滤板风速和颗粒泄漏进行检测。3.如权利要求1所述的风机过滤机组检测机器人系统，其特征在于：所述风机过滤机组检测机器人系统还包括自走车，所述中控平台位于自走车上，所述自走车设有显示屏，所述显示屏用于人机交互控制和显示工业摄像头摄取图像信息。4.如权利要求3所述的风机过滤机组检测机器人系统，其特征在于：所述风机过滤机组检测机器人系统还包括手柄，所述手柄用于遥控自走车移动至风机过滤机组下方。5.如权利要求1所述的风机过滤机组检测机器人系统，其特征在于：所述中控平台还包括检测报表管理模块和检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿钧，张金发，邓焕淞，朱思志，苏律宾，张志城，琚兆学，谭谊诚，罗丹平，
申请(专利权)人：富顶精密组件深圳有限公司，鸿腾精密科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44