无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：访问数据读取指令关联的目标文件；依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；读取所述目标消息块中包括的消息内容。本发明专利技术实施例通过对目标文件的消息块中消息内容的读取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，确保了无人车系统运行数据的可追溯性，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据。

Data Processing Method, Device, Equipment and Storage Medium of Unmanned Vehicle

The embodiment of the present invention discloses a data processing method, device, equipment and storage medium for an unmanned vehicle. The method includes: accessing the target file associated with the data reading instruction; selecting the target message block matching the data reading instruction from each message block included in the target file according to the file header and file index of the target file; and reading the message content included in the target message block. The embodiment of the invention realizes effective reading of the historical running data of the unmanned vehicle system by reading the message content in the message block of the target file, ensures the traceability of the running data of the unmanned vehicle system, and provides a basis for the analysis of the later data and the improvement of the system.

【技术实现步骤摘要】
无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及无人车
，尤其涉及一种无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的智能设备涌入人们的生活当中，以提高人们的生活质量和使用体验，无人车也是其中之一。无人车集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等设备，在无人车行驶过程中，用户只需向无人车系统输入目的地址，无人车即可以自主定位、确定导航路线、自动识别交通指示牌和路况等信息，通过大量数据信息的来驱动无人车向目的地址安全行驶。其中，输入至无人车系统中的数据为各传感器或电子设备传输的原始数据信息，无人车系统通过计算输出的是对无人车的控制数据，以确保无人车根据实时路况调整行驶方式。然而，由于现实环境中的信息是时刻变化的，相应的无人车系统中的运行数据也都是独一无二且不可再生的。因此对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，为后期数据的分析和无人车的改进是十分必要的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人车数据的处理方法、装置、设备和存储介质，能够对无人车系统中的数据文件进行有效的读取。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车数据的处理方法，包括：访问数据读取指令关联的目标文件；依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；读取所述目标消息块中包括的消息内容。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人车数据的处理装置，包括：文件访问模块，用于访问数据读取指令关联的目标文件；消息块确定模块，用于依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；消息内容读取模块，用于读取所述目标消息块中包括的消息内容。第三方面，本专利技术实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的无人车数据的处理方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的无人车数据的处理方法。本专利技术实施例通过访问数据读取指令关联的目标文件，依据目标文件中的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与数据读取指令匹配的目标消息块，从而读取目标消息块中的消息内容。本专利技术实施例通过对目标文件的消息块中消息内容的读取，实现了对无人车系统的历史运行数据进行有效的读取，确保了无人车系统运行数据的可追溯性，为后期数据的分析以及系统的改进提供依据。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种无人车数据的处理方法的流程图；图2为本专利技术实施例一提供的消息块的数据格式示例图；图3为本专利技术实施例一提供的文件的数据格式以及数据读取的示意图；图4为本专利技术实施例二提供的一种无人车数据的处理方法的流程图；图5为本专利技术实施例三提供的一种无人车数据的处理装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种无人车数据的处理方法的流程图，本实施例可适用于从针对无人车系统运行数据预先记录的文件中读取历史消息的情况，该方法可由一种无人车数据的处理装置来执行。该方法具体包括如下步骤：S110、访问数据读取指令关联的目标文件。在本专利技术具体实施例中，无人车系统中可以集成数据录制设备(recorder)，用于对无人车系统运行时产生的消息数据进行记录，并生成独立的文件进行存储。相应的，在用户或工作人员需要对无人车系统中预先记录的历史数据进行查询时，可以向无人车系统或者其他拷贝或传输了该存储文件的内存中发送数据读取指令，以进行历史数据的访问。具体的，本实施例中的存储文件中可以包括文件头，文件头中可以包括多条用于描述文件属性的头数据，文件头的长度固定，且文件头的各条头数据的长度固定，且文件头的长度大于各条头数据的长度之和。文件头中的各条头数据可以为文件中存储消息的描述信息，例如：开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息、文件生成阈值信息、块生成阈值信息以及版本号等属性信息。进而在读取文件时，依据文件头中的信息即可获知该文件的概要信息。通常情况下，预先规定了文件头中所要写入的文件属性信息，在数据录制进行文件创建时，就根据预先的规定在文件头中初始化了文件属性对应的头数据，并根据写入的数据进行文件头的刷新。其中，基于文件头的长度大于各条头数据的长度之和，文件头中为后期对文件的拓展预留了位置，例如在版本升级时添加一定的头数据，但同时仍能够保证旧版本中的头数据信息可正常使用，提高了文件的可拓展性和通用性。本实施例中，数据读取指令中可以包括所要读取的消息的开始录制时间、结束录制时间、消息块信息、频道块信息或版本号等信息中的至少一个。相应的，可以根据数据读取指令中包括的信息以及文件的文件头信息，将信息相匹配的文件头对应的文件作为目标文件，从而能够访问数据读取指令关联目标文件。示例性的，预先规定将文件的开始录制时间写入文件的文件头中。假设数据读取指令中指示读取某一特定时间段内的消息，进而依据数据读取指令中包含的时间信息依据各文件的文件头信息，将符合该特定时间段的文件确定为目标文件。S120、依据目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与数据读取指令匹配的目标消息块。在本专利技术具体实施例中，文件中还可以包括文件体和文件索引。其中，文件体中记录了无人车系统运行时的数据。具体的，文件体中可以由多个数据块组成，数据块可以包括消息块和频道块，消息块或频道块的数量为一个或多个。其中，消息块中记录了一定时间段中无人车系统运行时产生并传输的多条单体消息，每条单体消息中附加了对应的时间点和频道标识。时间点是指对应消息的生成时间或传输时间；频道是指消息传输和播放的载体，通过与消息对应的频道才能够播放得到对应的消息内容，频道标识是指能够指向频道的唯一标识信息，例如频道名称等。相应的，频道块中记录了无人车系统当前时刻所采用的用于传输消息的频道及其属性信息，至少可以包括频道名称、频道类型和频道解释，也可以包括对应的时间信息。进而依据单体消息中附加的时间点和频道标识即可从频道模块中找到该消息对应的频道及其属性信息，以备播放消息时调用。具体的，数据块中可以包括块头、块信息和块体。其中，块头中可以包括多条用于描述块中消息属性的数据信息，同一个文件中数据块的块头长度是固定的，且在数据块写入文件中后，数据块中的信息是固定不变不可追加的。本实施例为了提高块头中数据信息在任何情况下的可读性，块头中记录了非序列化的原始数据信息，可以包括开始录制时间、结束录制时间以及块生成阈值信息等信息。其次，块信息是块头中数据信息的序列化表示，以二进制的数据形式减少了原始数据信息所占用的存储空间，同时提高了数据块与无人车系统的兼容性，便于在无人车系统中对数据的存储和读取。最后，块体中记录了结构化的数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车数据的处理方法，其特征在于，包括：访问数据读取指令关联的目标文件；依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；读取所述目标消息块中包括的消息内容。

【技术特征摘要】
1.一种无人车数据的处理方法，其特征在于，包括：访问数据读取指令关联的目标文件；依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；读取所述目标消息块中包括的消息内容。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块，包括：依据所述数据读取指令确定待读取数据的录制时间段；依据所述目标文件的文件头和文件索引，确定录制时间属于所述录制时间段的消息块标识；将所述消息块标识关联的消息块作为目标消息块。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述读取所述目标消息块中包括的消息内容之后，还包括：获取所述目标消息块中各目标消息的频道属性；依据所述文件索引和所述频道属性，从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述从目标文件中包括的各频道块中获取所述消息内容的频道内容之后，还包括：依据从所述目标消息块中读取的消息内容和所述消息内容的频道内容，对所述消息内容进行回放。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若检测到目标文件中任一频道块有缺损，则依据目标文件的文件索引对该频道块进行恢复。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述文件头的长度固定，且所述文件头的各条头数据的长度固定，且所述文件头的长度大于各条头数据的长度之和。7.一种无人车数据的处理装置，其特征在于，包括：文件访问模块，用于访问数据读取指令关联的目标文件；消息块确定模块，用于依据所述目标文件的文件头和文件索引，从目标文件中包括的各消息块中选择与所述数据读取指令匹配的目标消息块；消息内容读取...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍万宇，陈卓，姚卫锋，夏黎明，辛建康，邓呈亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11