【技术实现步骤摘要】
一种三指式非合作目标捕获机构
本专利技术属于空间机器人
，涉及一种非合作目标捕获机构，尤其涉及一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法。
技术介绍
随着技术的发展，世界各国对航天领域加大了研究力度，然而地球的轨道资源稀缺，尤其是作为通信卫星使用的地球静止轨道，更是一条极其珍贵的独特轨道。因此，在轨捕获技术已经成为世界范围内航天领域的一个研究热点和难点。非合作目标在轨捕获将会在辅助机构展开、卫星燃料加注、维修和更换故障元件等方面发挥重要的作用。非合作目标在轨捕获的一大技术难点在于捕获机构的设计。相对于合作目标，非合作目标的最大特点在于其上没有专门的对接接口。专利CN102849228B、CN104176279B和CN107628277A针对卫星的远地点反冲发动机喷管提出了捕获机构，该捕获机构不适用于星箭对接环的捕获。专利CN106628278A提出了星箭对接环的一种捕获机构和方法，该专利采用四连杆捕获手指和水平锁紧机构，虽然该捕获机构对星箭对接环的捕获具有容差大、响应速度快等优点，但是存在体积大、质量重等缺点。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是：现有的...
【技术保护点】
1.一种三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的三指式非合作目标捕获机构包括壳体(1)、驱动装置、滚珠丝杠轴(4)、丝杠螺母(7)、转接件(6)和捕获指；所述的壳体(1)包括支撑壁(1‑4)、上盖板(1‑1)、下底板(1‑2)和支撑板(1‑3)；所述的上盖板(1‑1)扣在支撑壁(1‑4)的上端，下底板(1‑2)处于支撑壁(1‑4)的底端，支撑板(1‑3)处于支撑壁(1‑4)内偏下的位置；所述的驱动装置设置在支撑壁(1‑4)内，滚珠丝杠轴(4)的顶端铰接在上盖板(1‑1)上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母(7)套在滚珠丝杠轴(4)上并与滚珠丝杠轴(4)组合成...
【技术特征摘要】
1.一种三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的三指式非合作目标捕获机构包括壳体(1)、驱动装置、滚珠丝杠轴(4)、丝杠螺母(7)、转接件(6)和捕获指；所述的壳体(1)包括支撑壁(1-4)、上盖板(1-1)、下底板(1-2)和支撑板(1-3)；所述的上盖板(1-1)扣在支撑壁(1-4)的上端，下底板(1-2)处于支撑壁(1-4)的底端，支撑板(1-3)处于支撑壁(1-4)内偏下的位置；所述的驱动装置设置在支撑壁(1-4)内，滚珠丝杠轴(4)的顶端铰接在上盖板(1-1)上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母(7)套在滚珠丝杠轴(4)上并与滚珠丝杠轴(4)组合成螺旋副；转接件(6)紧套在丝杠螺母(7)上并与捕获指的底端通过铰接件(10)铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板(1-1)与支撑壁(1-4)形成的伸缩孔伸出支撑壁(1-4)并处于上盖板(1-1)的上端；通过滚珠丝杠轴(4)的转动带动丝杠螺母(7)做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁(1-4)进行伸缩；所述的驱动装置包括电机(5)、制动器(14)、主动轮(11)和从动轮(12)；所述的电机(5)设置在支撑板(1-3)的上方，主动轮(11)与从动轮(12)设置在支撑板(1-3)的下方，制动器(14)设置在电机(5)的上端；电机的电机轴上端伸入到制动器(14)中，下端穿过支撑板(1-3)与主动轮(11)固定连接，从动轮(12)与滚珠丝杠轴(4)的底端固定连接，主动轮(11)和从动轮(12)相互啮合。2.根据权利要求1所述的三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的转接件(6)有四个角，每个角部都连接有一个圆柱形插件(6-1)，圆柱形插件(6-1)中带有一大插孔；同一侧相对设置的两个圆柱形插件(6-1)之间形成一个插槽(6-1-1)；在每个圆柱形插件(6-1)与转接件(6)的连接处的上端都有一个三角形插件(6-2)；所述的三角形插件(6-2)中带有一个小插孔；所述的在同一侧相对设置的两个圆柱形插件(6-1)之间安装有一个铰接件(10)。3.根据权利要求2所述的三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的捕获指包括内捕获手指(2)和外捕获手指(3)；内捕获手指(2)和外捕获手指(3)分别通过铰接件(10)铰接在转接件(6)的两侧，内捕获手指(2)的捕获端通过第一伸缩孔(1-1-1)伸出支撑壁(1-4)，外捕获手指(3)的捕获端通过第二伸缩孔(1-1-2)伸出支撑壁(1-4)。4.根据权利要求3所述的三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的铰接件(10)包括左旋扭簧(10-1)、右旋扭簧(10-2)、三个滚针轴承(10-5)、转接件转轴(10-3)和转接件轴承锁紧螺母(10-4)；所述的转接件转轴(10-3)的一端插在其中一个圆柱形插件(6-1)的大插孔中，另一端插在同侧相对设置的圆柱形插件(6-1)的大插孔中并通过转接件轴承锁紧螺母(10-4)进行固定；所述的转接件转轴(10-3)的中间段处于插槽(6-1-1)中；所述的三个滚针轴承(10-5)并排套在转接件转轴(10-3)上，捕获指的底端套在三个滚针轴承(10-5)上，左旋扭簧(10-1)和右旋扭簧(10-2)分别套在捕获指的底端上并处于捕获臂的左右两侧；所述的左旋扭簧(10-1)的两个端头其中的一个端头插在其中一个三角形插件(6-2)上的小插孔中，另外一个端头插在捕获臂的一侧上；所述的右旋扭簧(10-2)的两个端头其中的一个端头插在同侧相对设置的三角形插件(6-2)上的小插孔中，另外一个端头插在同一个捕获指的捕获臂的另一侧，所述的捕获指与转接件(6)之间通过铰接件(10)形成回转副。5.根据权利要求1至4的任意一项所述的三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的三指式非合作目标捕获机构还包括两个支撑壁轴承组件(8)，两个支撑壁轴承组件(8)分别设置在支撑壁(1-4)相对的两个侧壁的上端并靠近伸缩孔处；...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙永军，刘宏，金明河，崔士鹏，孙奎，刘伊威，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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