一种水下机器人多模式抛载装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种水下机器人多模式抛载装置，其主要由电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构四部分组成，三种驱动机构分别作用在释放机构上，限制释放机构执行抛载动作。每种驱动机构由驱动元件与其对应的执行机构组成，执行机构通过对释放机构的作用，实现压载需要释放时可靠释放、不需要释放时可靠固定。该抛载装置通过释放机构实现压载的便捷安装，以及安装压载后，对压载的自动限位，抛载过程中，对压载的导向。该装置既可以实现压载的可靠释放，也可以在设备正常工作时实现压载的可靠固定，特别适合应用于自主式水下机器人，也可应用于水下工程机械以及其它水下设备。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人多模式抛载装置
本专利技术涉及水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人多模式抛载装置。
技术介绍
自主式水下机器人等水下作业设备工作在复杂的海洋环境中，不仅受到周围环境的威胁，而且其自身也可能因各种突发事件而发生故障。当自主式水下机器人诊断出极限故障或者其容错控制策略失效时，放弃作业任务，抛载上浮是自主式水下机器人自救的唯一途径。因此，抛载装置是自主式水下机器人等水下作业设备安全保障系统中的必要装备。现有的机械式水下抛载装置，如专利号为201020214507.4名称为“一种深海压载释放装置”的专利文件设计的释放装置、专利号为201210404590.5名称为“一种水下机电解脱装置”的专利文件设计的抛载机构、专利号为201410023284.X名称为“一种水下机器人应急释放装置”的专利文件设计的释放机构等，均只有一种驱动方式，虽然可以完成压载的可靠释放，但并未提及压载的固定或者导向问题，同时，压载重量的增加势必会增加各接触面之间的摩擦力，将较大程度地增加释放动作所需的动力，从而需要较大功率的电动机或电磁铁，增加了设备的重量和体积。
技术实现思路
一种水下机器人多模式抛载装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人多模式抛载装置，包括底板、电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构，其特征在于：所述的释放机构包括挂钩支座、第一挂钩、第二挂钩、第三挂钩、挂载盘、螺杆、锁紧套、锁紧片、挂载杆；所述的第一挂钩、第二挂钩和第三挂钩分别安装在底板上对应的挂钩支座上，三个挂钩呈120°均匀分布；所述的挂载盘安装在底板上并压在三个挂钩的斜面上；所述的螺杆穿过底板，螺杆的一端通过球头与挂载盘连接，另一端与锁紧套连接；所述的压载块安装在挂载杆上，压载块下端安装有锁紧片；所述的挂载杆上端与锁紧套相连；所述的挂载杆与锁紧套连接处的两个凹槽中均装有不锈钢珠；所述的螺杆位于底板下部分、锁紧套以及挂...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人多模式抛载装置，包括底板、电磁驱动机构、电机驱动机构、纯机械定时驱动机构和释放机构，其特征在于：所述的释放机构包括挂钩支座、第一挂钩、第二挂钩、第三挂钩、挂载盘、螺杆、锁紧套、锁紧片、挂载杆；所述的第一挂钩、第二挂钩和第三挂钩分别安装在底板上对应的挂钩支座上，三个挂钩呈120°均匀分布；所述的挂载盘安装在底板上并压在三个挂钩的斜面上；所述的螺杆穿过底板，螺杆的一端通过球头与挂载盘连接，另一端与锁紧套连接；所述的压载块安装在挂载杆上，压载块下端安装有锁紧片；所述的挂载杆上端与锁紧套相连；所述的挂载杆与锁紧套连接处的两个凹槽中均装有不锈钢珠；所述的螺杆位于底板下部分、锁紧套以及挂载杆位于压载块上部分均套在导向罩中，导向罩外侧套有限位罩；所述的电机驱动机构包括电机、丝杠和电机驱动机构压杆，电机驱动机构安装在底板上；所述的电机一端安有水密头，另一端依次与联轴器和丝杠支座相连；所述的丝杠安装在丝杠支座上，丝杠上套有螺母；所述的电机驱动机构压杆通过连杆与螺母相连，连杆固定在螺母上；所述的电机驱动机构压杆压在第一挂钩末端的第一滚子上；所述的电磁驱动机构包括电磁铁、电磁铁底座、压载块、第一杠杆；所述的电磁铁底座安装在底板上，电磁铁底座上设有电磁铁支架；所述的电磁铁安装在电磁铁支架上；所述的第一杠杆安装在电磁铁底座上，第一杠杆与第三挂钩相连；所述的纯机械定时驱动机构包括底座、机械驱动压杆、纯机械驱动装置；所述的底座安装在底板上；所述的机械驱动压杆安装在底座上，机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张铭钧，陈泽宇，鲍林，赵文德，王玉甲，屈建飞，吕涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23