The self-balancing agricultural plant protection robot belongs to the field of agricultural machinery technology. It is mainly composed of agricultural solution container, walking wheel, self-balancing device, machine vision module, laser tracking module, variable spraying liquid device, stationary support bracket, remote control device, battery pack, pipeline needed for spraying liquid, etc. The patent of the invention is to provide a one-wheeled agricultural plant protection robot with self-balancing performance, which can precisely or variably spray agricultural liquid medicines or liquid fertilizers during its working process, and its working process can be automatic or semi-automatic. The popularization of the patent of the invention can reduce the labor intensity of farmers and protect their life and health. Compared with the existing high gap sprayer, the patent of the invention can reduce the damage of plant protection operation to crop seedlings, and can significantly reduce the drift of fog droplets compared with the existing plant protection UAV.
【技术实现步骤摘要】
自平衡农用植保机器人
本专利技术专利属于农业机械
,具体涉及一种行间作业的具有自平衡特征的自动或半自动农用植保机械。
技术介绍
农业机械进入田间作业不可避免地会造成作物秧苗的损害,这一直是田间植保作业亟需解决的问题之一。大多数植保机械进入田间作业需要跨越作物行,造成秧苗损害的原因主要包括作业机械离地间隙低以及轮胎或者履带过宽。因此,研发不需要跨越作物行,可在作物行间进行作业的窄轮宽作业机械可解决上述问题。目前,农药、化肥的过量施用造成了粮食安全隐患,同时也增加了农业生产的成本,不仅如此,人工喷施农药还威胁农民的生命健康安全。因此,研发可以变量以及精量喷施农药、液体肥料的自动作业或半自动作业的机械可以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术专利在于提供一种独轮的、具有自平衡性能的农用植保机器人,本专利技术专利应达到的技术指标为可精确或者变量喷施农业液体药剂或者液体肥料,其作业过程可自动或者半自动。自平衡农用植保机器人包括农业溶液盛装容器,行走轮,自平衡装置,机器视觉模块,激光循迹模块,变量喷施液体装置,静止承托支架,遥控装置;还包括电池组,喷施液体所需的管路。所述自平衡农用植保机器人能够以独轮自平衡的方式进行自动或者遥控作业,自平衡农用植保机器人的两端均可以作为行进时的前端,且可以在田间地头转向。因其轮胎窄,且不需要跨越作物行作业,因此可以降低植保作业过程中对秧苗的损害。自动作业或者遥控作业可使农民远离药剂或者肥料,既降低了农民的劳动强度、又保障了农民的生命健康。所述的农业溶液盛装容器可盛装液体药剂或者肥料,为T型包围式设计,依据机器视觉模块、激光循迹模块 ...
【技术保护点】
1.自平衡农用植保机器人,其特征在于包括农业溶液盛装容器,行走轮,自平衡装置,机器视觉模块,激光循迹模块,变量喷施液体装置,静止承托支架,遥控装置。
【技术特征摘要】
1.自平衡农用植保机器人,其特征在于包括农业溶液盛装容器,行走轮,自平衡装置,机器视觉模块,激光循迹模块,变量喷施液体装置,静止承托支架,遥控装置。2.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的农业溶液盛装容器为T型包围式设计,依据机器视觉模块、激光循迹模块、变量喷施液体装置、行走轮、自平衡装置、适配的供电电池组的尺寸设计有安装槽,安装槽处的壁厚与其余部位的壁厚相等。3.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的行走轮的轮毂上安装伺服轮毂电机,轮胎可选用充气或免充气橡胶轮胎。4.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的自平衡装置包含陀螺仪,铅芯平衡摆,铅芯平衡摆伺服电机,控制单元,控制单元可独立自动作业或者接收遥控信号。5.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的机器视觉模块由工业摄像头、视觉光源、红外避障传感器、图像处理单片机、图像处理算法、避障算法组成。6.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的激光循迹模块由激光发射器、激光接收器与数据输出单元组成,数据输出单元可兼容串行通信协议、并行通信协议与数据通信协议。7.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的变量喷施液体装置包含基于脉冲宽度调制的喷头、电动泵体和变量喷施控制装置,变量喷施控制装置可独立自动工作或者接收遥控信号。8.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的静止承托支架由电动伸缩机构及其控制模块组成,控制模块可独立自动工作或者接收遥控信号。9.如权利要求1所述的自平衡农用植保机器人,其特征在于所述的遥控装置可接收无线...
【专利技术属性】
技术研发人员:王强,王刚,刘慧力,季爽风,
申请(专利权)人:长春市智本致华科技有限公司,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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