一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，包括设于驾驶室内的程序控制器和显示器，程序控制器接收位于车辆四角及前端的红外距离传感器、设于前后桥转轴位置的转向角度传感器、设于传动轴附近的速度传感器的数据，输出转向和油门信号控制设于前机架的电控转向比例阀和电控油门比例阀，车辆正前方设有安全光栅传感器，前机架上设有液压油缸和制动电磁阀，所有传感器和执行器分别与程序控制器的输入输出端相连。本发明专利技术可以用在井下恶劣环境下，减少人力成本，特别是程序控制器中加入模糊控制算法和PID串级控制，能够对设备的行驶状态做出快速准确的判断，形成闭环控制。

An Automatic Driving Control System for Trackless Equipment in Underground Mines

The invention provides an automatic driving control system for trackless equipment in underground mines, including a program controller and a display set in the cab. The program controller receives data from infrared distance sensors located at the four corners of the vehicle and the front end, steering angle sensors located at the rotating axle position of the front and rear axles, speed sensors located near the transmission axles, and outputs steering and throttle signal control. The electronic steering proportional valve and the electronic throttle proportional valve are set on the front frame. The front of the vehicle is equipped with a safety grating sensor. The front frame is equipped with a hydraulic cylinder and a brake solenoid valve. All the sensors and actuators are connected with the input and output of the program controller respectively. The invention can be used in the harsh underground environment, reduce the labor cost, especially adding the fuzzy control algorithm and PID cascade control to the program controller, and can quickly and accurately judge the running state of the equipment and form a closed-loop control.

【技术实现步骤摘要】
一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统
本专利技术属于矿山设备
，具体地说涉及一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统。
技术介绍
目前，地下矿山无轨设备运行方式还只有人为驾驶和使用遥控控制方式，在行驶途中需要进行人为干预，耗费大量的人力，人力成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，解决了
技术介绍
中的人为驾驶和使用遥控控制方式需要进行人为干预，耗费大量的人力，人力成本较高的缺点。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，包括设于驾驶室内的程序控制器和显示器，显示器显示车辆速度和转向角度，程序控制器接收位于车辆四角及前端的红外距离传感器、设于前后桥转轴位置的转向角度传感器设于传动轴附近的速度传感器的数据，输出转向信号控制电控转向比例阀和电控油门比例阀，车辆正前方设有安全光栅传感器，前机架上设有提供转向和制动力的液压油缸和制动电磁阀，所有传感器和执行器分别与程序控制器的输入输出端相连；具体程序为：程序控制器接收红外距离传感器、转向角度传感器、速度传感器的数据，通过模糊控制算法及计算分析，确定当前无轨设备转向角度和在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，其特征在于包括设于驾驶室内的程序控制器（1）和显示器（7），显示器（7）显示车辆速度和转向角度，程序控制器（1）接收位于车辆四角及前端的红外距离传感器（2）、设于前后桥转轴位置的转向角度传感器（3）、设于传动轴附近的速度传感器（10）的数据，输出转向和油门信号控制设于前机架的电控转向比例阀（5）和电控油门比例阀（8），车辆正前方设有安全光栅传感器（4），前机架上设有提供转向和制动力的液压油缸（6）和制动电磁阀（9），所有传感器和执行器分别与程序控制器（1）的输入输出端相连；具体程序为：程序控制器（1）接收红外距离传感器（2）、转向角度传感器（3）、速...

【技术特征摘要】
1.一种地下矿山无轨设备的自动行驶控制系统，其特征在于包括设于驾驶室内的程序控制器（1）和显示器（7），显示器（7）显示车辆速度和转向角度，程序控制器（1）接收位于车辆四角及前端的红外距离传感器（2）、设于前后桥转轴位置的转向角度传感器（3）、设于传动轴附近的速度传感器（10）的数据，输出转向和油门信号控制设于前机架的电控转向比例阀（5）和电控油门比例阀（8），车辆正前方设有安全光栅传感器（4），前机架上设有提供转向和制动力的液压油缸（6）和制动电磁阀（9），所有传感器和执行器分别与程序控制器（1）的输入输出端相连；具体程序为：程序控制器（1）接收红外距离传感器（2）、转向角度传感器（3）、速度传感器（10）的数据，通过模糊控制算法及计算分析，确定当前无轨设备转向角度和在巷道的相对位置，采用PID串级控制，给出设定的旋转角度和行驶速度，输出转向信号控制电控转向比例阀5和电控油门比例阀8，在行驶途中不断探测角度和速度传感器的控制信号，不断...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋曦，刘庆，贺俊杰，张照昆，李栋良，叶怀东，于鹏飞，
申请(专利权)人：烟台兴业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37