一种用于踝关节助力下肢外骨骼制造技术

本发明专利技术涉及机器人外骨骼技术领域，具体涉及一种用于踝关节助力下肢外骨骼。本发明专利技术具有结构简单，易于驱动的特点，运动效果好等优点，穿戴者穿/卸非常方便，不仅能够使穿戴者行走过程中增强行走能力，而且还可以使穿戴者降低小腿肌肉力量消耗，采用串联弹性驱动装置，质量轻、输出能量大，具有很高的能量密度，可进一步降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗，弹性板的设置可进一步优化了人体行走过程，实现了能量经济性。

A Kind of Exoskeleton for Ankle Joint Assisting Lower Limb

The invention relates to the field of robotic exoskeleton technology, in particular to a lower extremity exoskeleton for ankle joint assisting. The invention has the advantages of simple structure, easy driving, good motion effect, etc. The wearer is very convenient to wear/unload. It can not only enhance the walking ability of the wearer during walking, but also reduce the consumption of leg muscle strength. The wearer adopts series elastic driving device, which has light weight, large output energy, high energy density and can further reduce wearing. In the process of walking, the strength of calf muscles is consumed, and the setting of elastic plate can further optimize the walking process of human body and achieve energy economy.

【技术实现步骤摘要】
一种用于踝关节助力下肢外骨骼
本专利技术涉及机器人外骨骼
，具体涉及一种用于踝关节助力下肢外骨骼。
技术介绍
外骨骼是模仿昆虫外部骨骼的一种人体穿戴设备，可以给人提供额外的能力，增强人体的机能。下肢外骨骼能够为穿戴者提供助力，帮助穿戴者实现正常行走功能，但是现阶段设计的下肢外骨骼结构装配复杂，重量笨重，不仅不利于穿戴者穿戴，而且在行走过程中增加了穿戴者的下肢肌肉力量消耗。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种结构简单，易于驱动的特点，运动效果好的用于踝关节助力下肢外骨骼。为了解决上述技术问题，本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于踝关节助力下肢外骨骼，包括足部套、弹性板、动力装置以及与穿戴者小腿部位匹配的小腿套；所述小腿套包括腿部支架以及小腿支杆，所述小腿支杆上端与腿部支架固定连接，所述小腿支杆下端与足部套铰接；所述弹性板一端与动力装置的输出端铰接，所述弹性板的另一端与足部套固定连接，所述弹性板在穿戴者在行走过程中，通过吸收/释放能量为穿戴者踝关节提供助力；所述动力装置的安装端设置有铰接件，所述铰接件上设置有通孔，所述腿部支架上设置有铰接架，所述铰接架上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于踝关节助力下肢外骨骼，其特征在于，包括足部套、弹性板、动力装置以及与穿戴者小腿部位匹配的小腿套；所述小腿套包括腿部支架以及小腿支杆，所述小腿支杆上端与腿部支架固定连接，所述小腿支杆下端与足部套铰接；所述弹性板一端与动力装置的输出端铰接，所述弹性板的另一端与足部套固定连接，所述弹性板在穿戴者在行走过程中，通过吸收/释放能量为穿戴者踝关节提供助力；所述动力装置的安装端设置有铰接件，所述铰接件上设置有通孔，所述腿部支架上设置有铰接架，所述铰接架上设置有销孔，所述销孔与所述通孔之间通过销轴连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于踝关节助力下肢外骨骼，其特征在于，包括足部套、弹性板、动力装置以及与穿戴者小腿部位匹配的小腿套；所述小腿套包括腿部支架以及小腿支杆，所述小腿支杆上端与腿部支架固定连接，所述小腿支杆下端与足部套铰接；所述弹性板一端与动力装置的输出端铰接，所述弹性板的另一端与足部套固定连接，所述弹性板在穿戴者在行走过程中，通过吸收/释放能量为穿戴者踝关节提供助力；所述动力装置的安装端设置有铰接件，所述铰接件上设置有通孔，所述腿部支架上设置有铰接架，所述铰接架上设置有销孔，所述销孔与所述通孔之间通过销轴连接。2.如权利要求1所述的用于踝关节助力下肢外骨骼，其特征在于，所述动力装置包括电机、滚珠螺杆，所述电机设置在电机座上，所述铰接件与电机座连接，所述电机输出轴穿设在所述电机座上，所述电机输出轴与滚珠螺杆通过联轴器连接，所述滚珠螺杆自由端上设置有转筒，所述转筒内设置有所述滚珠螺杆匹配的螺纹，所述电机带动滚珠螺杆转动，滚珠螺杆与转筒之间发生位移。3.如权利要求1所述的用于踝关节助力下肢外骨骼，其特征在于，所述动力装置与小腿支杆平行设置。4.如权利要求1所述的用于踝关节助力下肢外骨骼，其特征在于，所述小腿支杆下端设置第一孔，所述足部套上设置有安装架，所述安装架上设置有第二孔，所述第一孔与第二孔之间通过第一转轴连接，所述安装架与小腿支杆构成矢状面的旋转副，所述旋转副位...

【专利技术属性】
技术研发人员：汝长海，谷森，朱军辉，王勇，
申请(专利权)人：江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32