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本发明涉及机器人外骨骼技术领域，具体涉及一种用于踝关节助力下肢外骨骼。本发明具有结构简单，易于驱动的特点，运动效果好等优点，穿戴者穿/卸非常方便，不仅能够使穿戴者行走过程中增强行走能力，而且还可以使穿戴者降低小腿肌肉力量消耗，采用串联弹性驱...该专利属于江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司授权不得商用。