基于CANopen协议的切换收发数据的方法及其设备技术

本发明专利技术提出一种基于CANopen协议的切换收发数据的方法及其设备，其中，设备包括：微控制单元分别与第一CAN接口和第二CAN接口连接，第一CAN接口与第一CAN网络连接，第二CAN接口与第二CAN网络连接；第一CAN接口和第二CAN接口同时分别与第一CAN网络和第二CAN网络发送/接收数据；微控制单元检测从第一CAN网络上接收目标节点发送的数据时设置第一CAN接口为目标节点的主用端口并调用数据进行处理；在检测到不能从第一CAN网络上接收目标节点发送的数据且检测到通过第二CAN接口从第二CAN网络上接收目标节点发送的数据时设置第二CAN接口为目标节点的主用端口并调用数据进行处理。由此，实现了自由切换发送和接收数据，满足了双路CAN网络的需求，保证了数据的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
基于CANopen协议的切换收发数据的方法及其设备
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种基于CANopen协议的切换收发数据的方法及其设备。
技术介绍
随着交通列车网络技术的发展，CANopen协议在交通列车网络技术中使用越来越多，基于CANopen协议的设备在列车中的应用越来越多。一般市场上提供的基于CANopen协议的设备为单路CAN口的，不能够满足比如IEC613753-3等交通列车网络对于双路CAN通讯的冗余需求。相关技术中，通过添加相同设备的方式来满足双路CAN通讯的冗余需求，造成硬件成本增加，数据处理效率低等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种基于CANopen协议的双路CAN网络设备，能够满足双路CAN网络的需求，将不支持CANopen协议的设备快速变成CANopen设备，节省成本，提高了数据处理的效率，保证了数据的可靠性。本专利技术的第二个目的在于提出一种基于CANopen协议的切换收发数据的方法。本专利技术的第三个目的在于提出一种基于CANopen协议的切换收发数据的装置。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于CANopen协议的双路CAN网络设备，其特征在于，包括：第一CAN接口，第二CAN接口，具有CANopen协议的微控制单元，其中，所述微控制单元分别与所述第一CAN接口和所述第二CAN接口相连接，所述第一CAN接口与第一CAN网络相连接，所述第二CAN接口与第二CAN网络相连接；所述第一CAN接口和所述第二CAN接口，用于同时分别向所述第一CAN网络和所述第二CAN网络发送数据，以及同时分别从所述第一CAN网络和所述第二CAN网络接收数据；所述微控制单元，用于若检测到能够通过所述第一CAN接口从所述第一CAN网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一CAN接口为所述目标节点的主...

【技术特征摘要】
1.一种基于CANopen协议的双路CAN网络设备，其特征在于，包括：第一CAN接口，第二CAN接口，具有CANopen协议的微控制单元，其中，所述微控制单元分别与所述第一CAN接口和所述第二CAN接口相连接，所述第一CAN接口与第一CAN网络相连接，所述第二CAN接口与第二CAN网络相连接；所述第一CAN接口和所述第二CAN接口，用于同时分别向所述第一CAN网络和所述第二CAN网络发送数据，以及同时分别从所述第一CAN网络和所述第二CAN网络接收数据；所述微控制单元，用于若检测到能够通过所述第一CAN接口从所述第一CAN网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一CAN接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一CAN接口调用所述数据进行处理；以及，若检测到不能通过所述第一CAN接口从所述第一CAN网络上接收所述目标节点发送的数据，且检测到能够通过所述第二CAN接口从所述第二CAN网络上接收所述目标节点发送的数据，则设置所述第二CAN接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第二CAN接口调用所述数据进行处理。2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述微控制单元，还用于在所述若检测到不能通过所述第一CAN接口从所述第一CAN网络上接收所述目标节点发送的数据之后，继续监听是否能通过所述第一CAN接口从所述第一CAN网络上接收所述目标节点发送的数据，若检测到故障恢复，则设置所述第一CAN接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一CAN接口调用所述数据进行处理。3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述微控制单元，还用于若检测到不能通过所述第一CAN接口从所述第一CAN网络上正常接收所述目标节点设备发送的数据，以及不能通过所述第二CAN接口从所述第二CAN网络上正常接收所述目标节点设备发送的数据，则向运营监控节点发送包含目标节点标识的节点掉线信息，提示当前节点故障。4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：第三CAN接口，所述微控制单元，用于将从所述第一CAN接口或者所述第二CAN接口调用的数据通过所述第三CAN接口直接转发到其他具有CAN接口的设备上；或者，将通过所述第三CAN接口接收从其他具有CAN接口的设备上发送的数据，并转换成符合CANopen协议的数据通过所述第一CAN接口或者所述第二CAN接口发送到所述第一CAN网络或者所述第二CAN网络上。5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：485接口，所述微控制单元，用于将从所述第一CAN接口或者所述第二CAN接口调用的数据转换成符合485协议的数据，通过所述485接口转发到其他具有485接口的设备上；或者，将通过所述485接口接收从其他具有485接口的设备上发送的数据，并转换成符合CANopen协议的数据通过所述第一CAN接口或者所述第二CAN接口发送到所述第一CAN网络或者所述第二CAN网络上。6.一种基于CANopen协议的切换收发数据的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：成智华，徐晓波，杨琼，梁荣生，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44