【技术实现步骤摘要】
一种作业路径更新方法
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业路径更新方法。
技术介绍
随着人工智能技术和计算机技术的发展，自动驾驶技术日渐成熟。自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术近年来发展迅速，自动驾驶技术也是近年的热点话题。自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。自动驾驶技术在军用及民用上均具有巨大的应用前景。军用上，它不仅能够作为无人运输平台，还能用作无人爆破车、无人作战平台、无人巡逻与监视车辆等；民用中，除了为人类生活带来便捷之外，还能够降低交通事故发生率与提高道路通行效率。环境地图信息是实现自动驾驶的基础，但现有的环境地图的更新时通过人工巡视和标注的，需要消耗大量的人工成本，且由于人工数量有限，不能及时观察到环境地图中每个路段的情况，从而使环境地图信息不能及时更新，造成自动驾驶车辆在作业过程中存在效率低、能耗大、作业时间长、不安全的缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种作业路径更新方法，能够基于车辆作业过程中检测到的固定障碍物信息和路况信息，及时更新环境地图信息、所影响的路径...
【技术保护点】
1.一种作业路径更新方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收车辆预约信息；其中，所述车辆预约信息中包括预约位置信息、目标位置信息；根据所述车辆预约信息进行路径规划，得到第一作业路径信息，发送给智能车辆；所述智能车辆根据所述作业路径信息进行作业，在作业过程中，所述智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测，得到障碍物信息；判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，根据所述固定障碍物判断当前路段是否可通行；当所述当前路段可通行时，所述智能车辆...
【技术特征摘要】
1.一种作业路径更新方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收车辆预约信息；其中，所述车辆预约信息中包括预约位置信息、目标位置信息；根据所述车辆预约信息进行路径规划，得到第一作业路径信息，发送给智能车辆；所述智能车辆根据所述作业路径信息进行作业，在作业过程中，所述智能车辆的环境感知模块对周围环境数据进行检测，得到障碍物信息；判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，根据所述固定障碍物判断当前路段是否可通行；当所述当前路段可通行时，所述智能车辆对所述固定障碍物进行绕行；当所述当前路段不可通行时，所述智能车辆获取所述固定障碍物信息，根据所述固定障碍物信息生成路况上报信息，发送给所述服务器；所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息；根据所述更新后的环境地图信息、所述智能车辆当前的位置信息和目标位置信息重新进行路径规划，得到第二作业路径信息，并发送给所述智能车辆；所述智能车辆根据所述第二作业路径进行作业；当所述智能车辆到达所述目标位置信息，根据实际作业路径信息、实际耗时信息和实际能耗信息生成实际作业信息，发送给所述服务器；所述服务器根据所述实际作业信息更新预存作业路径信息。2.根据权利要求1所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述环境感知模块包括摄像头、激光雷达、GPS、惯性测量单元和轮速计；在所述服务器接收车辆预约信息之前，所述方法还包括：所述智能车辆的环境感知模块采集区块的环境数据，并发送给服务器；其中，所述环境数据包括所述摄像头采集到的摄像头数据、所述激光雷达采集到的激光雷达数据、所述GPS采集到的定位数据、所述惯性测量单元采集到的惯性测量数据和所述轮速计检测到的轮速计数据；所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据均具有时间戳；所述服务器根据所述时间戳，将所述摄像头数据、激光雷达数据、定位数据、惯性测量数据和轮速计数据进行时间上进行对齐处理；运用扩展卡尔曼滤波算法将所述对齐处理后的环境数据进行融合处理，得到区块地图信息；将多个区块地图信息进行融合处理得到所述环境地图信息。3.根据权利要求2所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述服务器根据所述路况上报信息更新环境地图信息具体包括：所述服务器对所述路况上报信息进行解析，得到所述固定障碍物信息；在所述环境地图信息中标注所述固定障碍物。4.根据权利要求1所述的作业路径更新方法，其特征在于，所述根据所述车辆预约信息进行路径规划，得到第一作业路径信息具体包括：所述服务器基...
【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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