无人驾驶车辆的传感器监控方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了无人驾驶车辆的传感器监控方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：监控待监控的传感器的物理状态；监控待监控的传感器的数据传输状态；监控待监控的传感器的输出数据，利用预定数据对输出数据进行交叉验证；当任一监控结果出现异常时，则确定待监控的传感器出现异常，并进行告警。应用本发明专利技术所述方案，能够提高无人驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的传感器监控方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及无人驾驶车辆的传感器监控方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶车辆，也可称为自动驾驶车辆等，是指通过各传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。所述传感器可包括：定位传感器、图像传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、红外传感器等。传感器作为无人驾驶车辆的重要数据输入源，其数据安全性和完整性对于无人驾驶车辆的决策控制具有重要意义。一旦传感器出现异常，会对无人驾驶车辆的行车安全造成极大的影响，出现异常的原因可能包括：物理破坏传感器、黑客攻击等。而针对上述问题，现有技术中还没有一种有效的处理方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了无人驾驶车辆的传感器监控方法、装置、设备及存储介质，能够提高无人驾驶车辆的安全性。具体技术方案如下：一种无人驾驶车辆的传感器监控方法，包括：监控待监控的传感器的物理状态；监控所述待监控的传感器的数据传输状态；监控所述待监控的传感器的输出数据，利用预定数据对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的传感器监控方法，其特征在于，包括：监控待监控的传感器的物理状态；监控所述待监控的传感器的数据传输状态；监控所述待监控的传感器的输出数据，利用预定数据对所述输出数据进行交叉验证；当任一监控结果出现异常时，则确定所述待监控的传感器出现异常，并进行告警。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的传感器监控方法，其特征在于，包括：监控待监控的传感器的物理状态；监控所述待监控的传感器的数据传输状态；监控所述待监控的传感器的输出数据，利用预定数据对所述输出数据进行交叉验证；当任一监控结果出现异常时，则确定所述待监控的传感器出现异常，并进行告警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预定数据对所述输出数据进行交叉验证包括：利用所述待监控的传感器之外的其它传感器的输出数据、高精地图以及所述待监控的传感器的上一次输出数据中的一种或至少两种组合，对所述待监控的传感器的输出数据进行交叉验证。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待监控的传感器为定位传感器时，所述对所述待监控的传感器的输出数据进行交叉验证包括：根据所述高精地图，确定出所述定位传感器输出的定位结果所在的车道；获取根据图像传感器的输出数据得到的图像识别结果，根据所述图像识别结果确定出所述无人驾驶车辆所在的车道；若所述定位结果所在的车道与所述无人驾驶车辆所在的车道不一致，则确定所述定位传感器出现异常；或者，将所述定位传感器输出的定位结果与所述定位传感器上一次输出的定位结果进行比较；若两者的差距与所述无人驾驶车辆的行驶速度不匹配，则确定所述定位传感器出现异常。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待监控的传感器为图像传感器时，所述对所述待监控的传感器的输出数据进行交叉验证包括：获取根据所述图像传感器的输出数据得到的图像识别结果；若所述图像识别结果中识别出红绿灯或交通标识，但通过查询所述高精地图，确定出所述无人驾驶车辆所在位置并不存在所述红绿灯或所述交通标识，则确定所述图像传感器出现异常；或者，获取根据所述图像传感器的输出数据得到的图像识别结果；若所述图像识别结果中识别出车辆或行人，但根据激光雷达传感器的输出数据得到的点云识别结果中未识别出所述车辆或行人，则确定所述定位传感器出现异常。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待监控的传感器为激光雷达传感器时，所述对所述待监控的传感器的输出数据进行交叉验证包括：获取根据所述激光雷达传感器的输出数据得到的点云识别结果；若所述点云识别结果中识别出车辆或道路上的障碍物，但根据图像传感器的输出数据得到的图像识别结果以及根据超声波传感器的输出数据得到的超声波识别结果中均未识别出所述车辆或所述障碍物，则确定所述定位传感器出现异常。6.一种无人驾驶车辆的传感器监控装置，其特征在于，包括：第一监控单元、第二监控单元、第三监控单元以及告警单元；所述第一监控单元，用于监控待监控的传感器的物理状态；...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡太群，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11