管线输送系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种管线输送系统及其控制方法，其中，管线输送系统包括：输送装置，输送装置相对地面固定设置；安装组件和跟随装置，跟随装置安装在安装组件上，跟随装置通过管线与输送装置相连；跟随电机和传动组件，跟随电机安装在传动组件上，跟随电机带动传动组件转动，传动组件与安装组件相连，以在传动组件转动时带动跟随装置运动。该管线输送系统，通过跟随电机驱动传动组件转动，以带动跟随装置运动，能够保证输送装置对管线进行稳定输送。

【技术实现步骤摘要】
管线输送系统及其控制方法
本专利技术涉及医疗器械
，更具体地，涉及一种管线输送系统和一种管线输送系统的控制方法。
技术介绍
目前，介入手术机器人包括输送机架和跟随机架。为了防止管线卷曲，也为了避免管线受阻而影响输送，输送机架和跟随机架在输送管线时，末端均需要对管线起支撑作用的装置。一般而言，输送机架在整个机器的前端固定不动，跟随机架在整个机器的后端，跟随机架通过管线与输送机架连接，并可随着管线前后运动。当管线向前运动时，会拉拽后端的跟随机架向前运动，使管线张紧力变大。然而，如果仅靠拉拽的力保持跟随机架和输送机架的相对位置，不仅容易损坏管线，还会使得管线输送反应迟钝。同样的，跟随机架的后端也需要一个支撑结构对管线进行引导，否则跟随机架的运动将会使管线过度拉拽或卷曲。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种管线输送系统，该系统能够保证输送装置对管线进行稳定输送。本专利技术的第二个目的在于提出一种管线输送系统的控制方法。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种管线输送系统，包括：输送装置，所述输送装置相对地面固定设置；安装组件和跟随装置，所述跟随装置安装在所述安装组件上，所述跟随装置通过管线与所述输送装置相连；跟随电机和传动组件，所述跟随电机安装在所述传动组件上，所述跟随电机带动所述传动组件转动，所述传动组件与所述安装组件相连，以在所述传动组件转动时带动所述跟随装置运动。本专利技术实施例的管线输送系统，通过跟随电机驱动传动组件转动，以带动跟随装置运动，能够保证输送装置对管线进行稳定输送。本专利技术第二方面实施例提出了一种管线输送系统的控制方法，包括以下步骤：接收用户输入的管线输送指令；检测所述输送装置输送的管线的位置，以得到第二位置信息；根据所述管线输送指令和所述第二位置信息对管线进给电机和/或管线旋转电机进行控制，其中，所述管线进给电机和所述管线旋转电机与所述输送装置配合以驱动管线运动；检测所述跟随装置夹持的所述管线的位置，以得到第一位置信息，并根据所述第一位置信息对所述跟随电机进行控制。根据本专利技术实施例的管线输送系统的控制方法，根据所述管线输送指令和所述第二位置信息对管线进给电机和/或管线旋转电机进行控制，并根据所述第一位置信息对所述跟随电机进行控制，以通过跟随电机驱动传动组件转动，从而带动跟随装置运动，能够保证输送装置对管线进行稳定输送。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1是根据本专利技术一个实施例的管线输送系统的结构示意图；图2是根据本专利技术一个实施例的管线输送系统工作时的示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的跟随装置的示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的跟随装置的爆炸图；图5是根据本专利技术一个实施例的连接套组件的爆炸图；图6是根据本专利技术一个实施例的跟随装置的剖视图；图7是根据本专利技术一个实施例的滑块上盖打开时跟随装置的示意图；图8是根据本专利技术一个实施例的传感器组件的结构示意图；图9是根据本专利技术一个实施例的输送装置的结构示意图；图10是根据本专利技术一个实施例的驱动装置的结构示意图；图11是根据本专利技术实施例的管线输送系统的控制方法的流程图。附图标记：管线输送系统100；1跟随装置、2输送装置、3安装组件、4同步带、5主动带轮、6跟随电机、7从动带轮、8管线、9传送组件、10驱动装置、11基座、动力组件12、13管线位置激光传感器；101连接套组件、102滑块上盖、103滑块座、104第一导向轴、105拨叉、106传感器组件、107底座、108固定板、109导向轴支架、110第一圆柱销、111第二导向轴、112第一直线轴承、113第二直线轴承、114第二圆柱销、115拉伸弹簧；1011连接套、1012轴承、1013轴承、1014护套；1021定位块、1031定位块；1051第一触点、1052第二触点、1061第一微动开关、1062第二微动开关、1063霍尔传感器、1064磁铁；201管线进给电机、202管线旋转电机。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图1-11描述本专利技术实施例的管线输送系统及其控制方法。图1是本专利技术实施例的管线输送系统的结构示意图。如图1所示，管线输送系统100包括跟随装置1、输送装置2、安装组件3、跟随电机6和传送组件9。其中，输送装置2相对地面固定设置；跟随装置1安装在安装组件3上，跟随装置1通过管线8与输送装置2相连；跟随电机6安装在传动组件9上，跟随电机6带动传动组件9转动，传动组件9与安装组件3相连，以在传动组件9转动时带动跟随装置1运动。具体地，参见图1，管线8的尾端夹持在跟随装置1中，管线8的首端穿过输送装置2，并由输送装置2向人体输送。此时，可控制跟随电机6启动，以带动传动组件9转动，进而与传动组件9相连的安装组件3跟随传动组件9一起朝向输送装置2运动，同时安装在安装组件3上的跟随装置1向输送装置2运动，由此，可以保证管线8的稳定输送。具体操作过程中，所传输的管线8包括但不限于导管、导丝，还可以是其他任意管状物、线状物、丝状物等。在本专利技术的一个实施例中，如图1、图2所示，传动组件9包括同步带4、主动带轮5、从动带轮7，其中，主动带轮5与跟随电机6相连，同步带4的两端分别套设在主动带轮5和从动带轮7上。具体地，跟随电机6驱动主动带轮5转动，以带动同步带4运动。参见图2，当跟随装置1处于A位置时，输送装置2开始向右输送管线8，此时控制跟随电机6启动，开始带动同步带4顺时针转动，以使跟随装置1向右运动。当输送装置2完成管线8的输送后，跟随装置1运动到B位置，此时控制跟随电机6停止，以使跟随装置1停止在B位置。可选地，传动组件9可以包括滑轨、滑轮、牵引件，其中，滑轮安装在安装组件3的底部，滑轮可沿滑轨滑动，牵引件的一端与安装组件3相连，牵引件的另一端与跟随电机6的转轴相连。由此，跟随电机6转动时，可通过牵引件带动安装组件3在滑轨滑动。如图3-7所示，在一个实施例中，跟随装置1包括连接套组件101、滑块上盖102、滑块座103、第一导向轴104、底座107、固定板108、导向轴支架109、第一圆柱销110、第二导向轴111、第一直线轴承112、第二直线轴承113、第二圆柱销114和拉伸弹簧115。其中，底座107安装在安装组件3上，固定板108安装在底座107上，导向轴支架109安装在固定板108上，第一导向轴104和第二导向轴111均安装在导向轴支架109上。滑块座103内限定有用于容纳连接套组件101的第一容纳腔，滑块座103与导向轴支架109之间通过拉伸弹簧115连接，其中，连接套组件101通过管线8与输送装置2相连，拉伸弹簧115的两端分别通过第一圆柱销110和第二圆柱销114固定。第一直线轴承112和第二直线轴承113均安装在滑块座103内，并分别对应安装在第一导向轴104与第二导向轴111上，其中，滑块座103在第一导向轴104本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管线输送系统，其特征在于，包括：输送装置，所述输送装置相对地面固定设置；安装组件和跟随装置，所述跟随装置安装在所述安装组件上，所述跟随装置通过管线与所述输送装置相连；跟随电机和传动组件，所述跟随电机安装在所述传动组件上，所述跟随电机带动所述传动组件转动，所述传动组件与所述安装组件相连，以在所述传动组件转动时带动所述跟随装置运动。

【技术特征摘要】
1.一种管线输送系统，其特征在于，包括：输送装置，所述输送装置相对地面固定设置；安装组件和跟随装置，所述跟随装置安装在所述安装组件上，所述跟随装置通过管线与所述输送装置相连；跟随电机和传动组件，所述跟随电机安装在所述传动组件上，所述跟随电机带动所述传动组件转动，所述传动组件与所述安装组件相连，以在所述传动组件转动时带动所述跟随装置运动。2.根据权利要求1所述的管线输送系统，其特征在于，所述传动组件包括：主动带轮和从动带轮，所述主动带轮与所述跟随电机相连；同步带，所述同步带的两端分别套设在所述主动带轮和所述从动带轮上；其中，所述跟随电机驱动所述主动带轮转动，以带动所述同步带运动。3.根据权利要求1所述的管线输送系统，其特征在于，所述跟随装置包括：底座，所述底座安装在所述安装组件上；固定板，所述固定板安装在所述底座上；导向轴支架，所述导向轴支架安装在所述固定板上；第一导向轴和第二导向轴，所述第一导向轴和所述第二导向轴均安装在所述导向轴支架上；滑块座，所述滑块座内限定有用于容纳连接套组件的第一容纳腔，所述滑块座与所述导向轴支架之间通过拉伸弹簧连接，其中，所述连接套组件通过所述管线与所述输送装置相连，所述拉伸弹簧的两端分别通过第一圆柱销和第二圆柱销固定；第一直线轴承和第二直线轴承，所述第一直线轴承和所述第二直线轴承均安装在所述滑块座内，并分别对应安装在所述第一导向轴与所述第二导向轴上，其中，所述滑块座在所述第一导向轴与所述第二导向轴上可移动；滑块上盖，所述滑块上盖与所述第一导向轴和所述第二导向轴可活动地相连以打开和关闭所述第一容纳腔。4.根据权利要求3所述的管线输送系统，其特征在于，所述滑块上盖的一端安装在所述第一导向轴上，并绕所述第一导向轴可旋转，所述滑块上盖另一端设有缺口，并可压紧安装在所述第二导向轴上。5.根据权利要求3所述的管线输送系统，其特征在于，所述连接套组件包括：连接套，所述连接套用于夹持管线的尾端；第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均安装在所述连接套上；护套，所述护套内限定有用于容纳所述连接套、所述第一轴承和所述第二轴承的第二容纳腔，且所述连接套在所述第二容纳腔中可旋转，所述护套上设有第一定位孔和第二定位孔，其中，所述滑块上盖的定位块嵌入连接在所述第一定位孔中，所述滑块座的定位块嵌入连接在所述第二定位孔中。6.根据权利要求3-5中任一项所述的管线输送系统，其特征在于，所述跟随装置还包括：拨叉，所述拨叉安装在所述滑块座的下端，且设置在所述底座的一侧，所述拨叉的下端悬空；传感器组件，所述传感器组件安装在所述底座上，且设置在所述拨叉的下端，所述传感器组件用于检测夹持在所述连接套中的管线的位置，并生成第一位置信息；跟随电机控制器，所述跟随电机控制器分别与所述传感器组件和所述跟随电机电连接，所述跟随电机控制器用于根据所述第一位置信息生成相应的控制指令，并根据所述控制指令对所述跟随电机进行控制。7.根据权利要求6所述的管线输送系统，其特征在于，所述传感器组件包括：第一微动开关，所述第一微动开关与所述拨叉的第一触点对应设置，且当所述管线的轴向力大于预紧力时，所述第一微动开关与所述第一触点接触，并生成第一触发信号；第二微动开关，所述第二微动开关与所述拨叉的第二触点对应设置，且当所述管线的轴向力小于预紧力时，所述第二微动开关与所述第二触点接触，并生成第二触发信号；其中，所述第一位置信息包括所述第一触发信息和所述第二触发信息，所述跟随电机控制器根据所述第一触发信号控制所述跟随电机以预设上限速度和第一方向转动，以及根据所述第二触发信号控制所述跟随电机以所述预设上限速度和第二方向转动。8.根据权利要求7所述的管线输送系统，其特征在于，所述传感器组件还包括：霍尔传感器，所述霍尔传感器设置在所述第一微动开关和所述第二微动开关之间，且与所述拨叉相对设置；磁铁，所述磁铁固定在所述拨叉的底部，且正对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑波，徐家欢，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34