用于确定自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统技术方案

本申请公开了用于确定用于自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统。由自动驾驶车辆(ADV)通常作为目标驾驶参数使用的驾驶参数(例如速度、朝向)被分组为一些范围并且在每个范围中的驾驶参数之一被选为表示各自范围或段的目标驾驶参数或驾驶参数代表。对于代表范围的每个目标驾驶参数，使用粒子群优化算法为用于控制ADV的控制器(例如速度控制器、转向控制器)获得最佳系数的集合。生成驾驶参数至系数(参数/系数)映射表以将表示驾驶参数范围的具体驾驶参数映射至具体控制器的一个或多个系数的集合。参数/系数映射表被实时地使用以响应于具体的目标驾驶参数使用对应的系数来配置控制器。

【技术实现步骤摘要】
用于确定自动驾驶车辆的控制器的最佳系数的方法和系统
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及确定用以控制自动驾驶车辆的控制器的控制器系数。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。动作规划和控制是自动驾驶车辆(ADVs)的自动驾驶中的重要操作。传统的动作规划操作主要根据给定路径的曲率和车辆速度估计完成给定路径的难度，而不考虑对于不同类型的车辆在特性上的差异。对所有类型的车辆应用相同的动作规划和控制，这在一些情况下可能不会准确和顺利。但是，对于不同驾驶参数(诸如速度或朝向)，用于控制ADV的控制器的控制器系数可能不同。调整用于自动驾驶的控制器的增益或系数是费事的。存在用于不同控制器的许多系数，并且将这些系数和驾驶参数进行映射不是线性的。当车辆参数恶化时，控制器系数可能偏离最佳点。缺乏对用于自动驾驶的控制器的控制器系数进行微调的有效方法。专利
技术实现思路
根据本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于确定用于控制自动驾驶车辆的控制器的系数的由计算机实现的方法，所述方法包括：基于第一目标驾驶参数从在用于控制自动驾驶车辆行驶的第一预定范围内的控制器系数候选的集合中选择控制器系数候选；基于所选择的控制器系数候选和所述第一目标驾驶参数使用成本函数计算成本；为所述第一预定范围确定局部最佳控制器系数，使得所述成本在所述第一预定范围内的控制器系数候选的集合中最小化；以及考虑控制器系数候选的其他范围的其他局部最佳控制器系数，基于所述局部最佳控制器系数确定全局最佳控制器系数，其中所述全局最佳控制器系数由控制器使用以利用所述第一目标驾驶参数控制自动驾驶车辆。

【技术特征摘要】
2017.06.20 US 15/627,9701.用于确定用于控制自动驾驶车辆的控制器的系数的由计算机实现的方法，所述方法包括：基于第一目标驾驶参数从在用于控制自动驾驶车辆行驶的第一预定范围内的控制器系数候选的集合中选择控制器系数候选；基于所选择的控制器系数候选和所述第一目标驾驶参数使用成本函数计算成本；为所述第一预定范围确定局部最佳控制器系数，使得所述成本在所述第一预定范围内的控制器系数候选的集合中最小化；以及考虑控制器系数候选的其他范围的其他局部最佳控制器系数，基于所述局部最佳控制器系数确定全局最佳控制器系数，其中所述全局最佳控制器系数由控制器使用以利用所述第一目标驾驶参数控制自动驾驶车辆。2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一预定范围是多个预定范围中的一个，并且其中，对于每个预定范围，所述方法还包括使用所述成本函数计算成本并为各自的预定范围确定局部最佳控制器系数。3.如权利要求2所述的方法，其中所述第一驾驶参数表示多个驾驶参数中的一个，并且其中，对于每个驾驶参数，所述方法还包括使用所述成本函数计算成本，为所述多个预定范围中的每一个确定局部最佳控制器系数，并为各自的驾驶参数确定全局最佳控制器系数。4.如权利要求3所述的方法，其中每个驾驶参数表示驾驶参数值的一个范围。5.如权利要求1所述的方法，其中为所述预定范围确定局部最佳控制器系数包括：将与所选择的控制器系数候选关联的成本和与所述第一预定范围的局部最佳控制器系数关联的局部最佳成本进行比较；以及响应于确定出与所选择的控制器系数候选关联的成本低于与所述局部最佳控制器系数关联的局部最佳成本，将所述局部最佳控制器系数替换为所选择的控制器系数候选，并且将所述局部最佳成本替换为与所选择的控制器系数候选关联的成本。6.如权利要求1所述的方法，其中基于所述局部最佳控制器系数确定全局最佳控制器系数包括：将与所选择的控制器系数候选关联的成本和与全局最佳控制器系数关联的全局最佳成本进行比较；以及响应于确定出与所选择的控制器系数候选关联的成本低于与所述全局最佳控制器系数关联的全局最佳成本，将所述全局最佳控制器系数替换为所选择的控制器系数候选，并且将所述全局最佳成本替换为与所选择的控制器系数候选关联的成本。7.如权利要求1所述的方法，其中每个控制器系数候选表示比例-积分-微分(PID)控制器的Kp、Ki或Kd中的至少一个。8.如权利要求1所述的方法，其中所述第一目标驾驶参数是自动驾驶车辆的目标速度或朝向中的一个。9.如权利要求1所述的方法，还包括生成参数/系数表，所述参数/系数表用于配置用于使用相似目标驾驶参数驾驶自动驾驶车辆的控制器，其中，所述参数/系数表包括多个映射条目，每个映射条目将具体的驾驶参数映射至具体的控制器系数。10.非易失性机器可读介质，在所述非易失性机器可读介质上存储有指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行确定最佳控制器系数的操作，所述操作包括：基于第一目标驾驶参数从在用于控制自动驾驶车辆行驶的第一预定范围内的控制器系数候选的集合中选择控制器系数候选；基于所选择的控制器系数候选和所述第一目标驾驶参数使用成本函数计算成本；为所述第一预定范围确定局部最佳控制器系数，使得所述成本在所述第一预定范围内的控制器系数候选的集合中最小化；以及考虑控制器系数候选的其他范围的其他局部最佳控制器系数，基于所述局部最佳控制器系数确定全局最佳控制器系数，其中所述全局最佳控制器系数由控制器使用以利用所述第一目标驾驶参数控...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗琦，孔旗，朱帆，于翔，胡森，庄立，朱伟铖，杨光，王京傲，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US