适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置及导航方法制造方法及图纸

一种适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置及导航方法，包括：柔性片和若干个在X射线下显影且被红外设备识别的金属标记物，柔性片设有规则或不规则的定位窗口；金属标记物围绕定位窗口非对称、均匀地分布柔性片上；待柔性片通过定位窗口围绕患者的手术部位固定于患者的体表时，若干个金属标记物的空间位置反应了手术部位的空间位置。与现有平面X光图像反复透照相比，本申请可以通过一次X光和红外同时拍摄后建立两者关系，后续红外设备实时读取金属标记物的空间位置数据，将该空间位置数据的动态变化反应到平面X光图像上，以获取X光下患者手术部位的空间姿态变化，进一步将带有红外定位的手术器械或手术机械臂位置反应到X光片上进行导航。

【技术实现步骤摘要】
适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置及导航方法
本专利技术涉及X光透射环境中机器人手术导航的
，具体涉及一种适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置及导航方法。
技术介绍
机器人在X光透射的环境下进行手术时，需要对手术机器人进行手术导航和定位，但是拍摄的X光图像为平面图像，而现实中，患者的病变部位，如关节等容易发生位移、角度等状态改变，在X光图像中不能体现病变部位的空间变化，为了对这些病变部位进行精确定位，现有的空间定位方法是：在病变部位进行切口，为曝露目标部位，定位标记通过夹具夹持、钉入或共他方式刚性固定在该切口处，通过对金属定位标记进行实时空间定位，以实现对病变部位的位置进行更新，从而实现导航或手术机器人导航的目的。由以上机器人手术导航、定位方法可知，上述的方法存在如下缺点：1)为有创的导航、定位，该有创的导航、定位及定位标记通过夹持、钉入等刚性固定方式会给患者带来二次伤害；2)通过定位标记寻找的是一个定位点，无法对大区域进行整体的位置更新；3)刚性连接中缺少柔性因素，无法考量术中病变部位的变形超过一定量时对手术造成的影响。
技术实现思路
根据第一方面，本申请提供一种适用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置，其特征在于，包括：柔性片，为一任意规则或不规则形状，所述柔性片设有规则或不规则的定位窗口；若干个在X射线下显影且被红外设备识别的金属标记物，围绕所述定位窗口非对称、均匀地分布所述柔性片上；待所述柔性片通过所述定位窗口围绕患者的手术部位固定于患者的体表时，所述若干个金属标记物的空间位置反应了手术部位的空间位置。

【技术特征摘要】
1.一种适用于X光下机器人手术导航的柔性定位装置，其特征在于，包括：柔性片，为一任意规则或不规则形状，所述柔性片设有规则或不规则的定位窗口；若干个在X射线下显影且被红外设备识别的金属标记物，围绕所述定位窗口非对称、均匀地分布所述柔性片上；待所述柔性片通过所述定位窗口围绕患者的手术部位固定于患者的体表时，所述若干个金属标记物的空间位置反应了手术部位的空间位置。2.如权利要求1所述的柔性定位装置，其特征在于，若干个所述金属标记物中任一金属标记物分别与剩余金属标记物的距离均不等。3.如权利要求1所述的柔性定位装置，其特征在于，所述金属标记物为金属反光球，所述金属反光球包括金属球核和塑料球壳，所述塑料球壳包覆于所述金属球核的外表面，所述塑料球壳的外表面涂覆有反光涂层。4.如权利要求3所述的柔性无创定位装置，其特征在于，所述金属反光球为半球形状或圆球形状。5.如权利要求4任一项所述的柔性无创定位装置，其特征在于，所述金属反光球的直径范围为3-12mm。6.如权利要求1所述的柔性无创定位装置，其特征在于，所述金属标记物为金属反光片。7.如权利要求1所述的柔性无创定位装置，其特征在于，所述金属标记物粘贴于所述柔性片上。8.如权利要求4所述的柔性无创定位装置，其特征在于，还包括支撑件，所述金属标记物固定于所述支撑件的顶部，所述支撑件的底部粘贴于所述柔性片上。9.如权利要求1所述的柔性无创定位装置，其特征在于，所述柔性片包括背衬层，所述背衬层上设有所述定位窗口，所述背衬层的一面围绕所述定位窗口粘贴有所述金属标记物。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少白，候尧，张元智，兰天，
申请(专利权)人：上海逸动医学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31