一种充电方法及相关设备技术

本申请实施例公开了一种充电方法及相关设备，用于根据电池的当前充电阈值，生成电池的充电阈值调整指令，从而实现了清洁机器人的充电阈值的可调性，提高了机器人充电方式的灵活性，且提高了单次电池循环的清扫面积。本申请实施例方法包括：获取电池的当前充电阈值；当电池的当前充电阈值满足预设充电阈值调整条件时，生成电池的充电阈值调整指令；基于所述充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，所述第一阈值低于所述当前充电阈值；基于所述第一阈值，控制所述清洁机器人清洁待清洁区域。

【技术实现步骤摘要】
一种充电方法及相关设备
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种充电方法及相关设备。
技术介绍
现代生活中，机器人的应用越来越广泛，机器人一般具有控制系统，驱动系统，电源管理系统等，可以实现自动完成某项工作。由于机器人的可移动性，一般使用可充电电池组为机器人提高电能。为了提高机器人的智能性以及使用的便利性，减少人类的干预操作，现代清洁机器人一般具备自主回充功能，在机器人执行清洁任务过程中，当机器人检测到的电池电量降低到预设充电阈值时，就切换到回充模式，控制机器人移动至充电座进行充电，待充满电后，继续进行清洁任务。但由于现有技术中，当电池的电量达到原始充电阈值(出厂设置的充电阈值)，机器人必须停止执行任务，进入回充模式，从而影响了清洁机器人的任务执行。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种充电方法，用于根据电池的当前充电阈值，生成电池的充电阈值调整指令，从而可以基于电池的充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，从而提高了机器人充电方式的灵活性。第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：电池和处理器；所述处理器被配置为：获取电池的当前充电阈值；当电池的当前充电阈值满足预设充电阈值调整条件时，生成电池的充电阈值调整指令；基于所述充电阈值调整指令，将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，所述第一阈值低于所述当前充电阈值；基于所述第一阈值，控制所述清洁机器人执行清洁操作。本申请中，该处理器可以根据电池的当前充电阈值，生成电池的当前充电阈值，并将电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，该第一阈值低于该当前充电阈值，并进而基于该第一阈值，控制清洁机器人执行清洁操作。从而实现了清洁机器人的充电阈值的可调性，提高了机器人充电方式的灵活性，且提高了单次电池循环的清扫面积。在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：响应于当电池的剩余电量达到当前充电阈值时，生成电池的充电阈值调整指令；或者获取所述清洁机器人在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；在所述第一预计剩余电量低于所述当前充电阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令。本申请中，处理器可以电池的剩余电量到当前充电阈值时，生成电池的充电阈值调整指令，处理器也可以对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量进行预估，并在第一预计剩余电量低于当前充电阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令。由于该第一阈值低于电池的当前充电阈值，当待清洁区域为一小块，处理器可以通过上述两种方式中的任一种调低充电阈值，以尽量避免清洁机器人进入充电循环中，由于清洁机器人完成一次充电操作所占用的时间较长，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：响应于当电池的剩余电量达到所述当前充电阈值时，获取所述清洁机器人的当前位置；根据所述清洁机器人的当前位置和充电座的位置，确定控制所述清洁机器人执行充电操作所需电量的第一最小值；根据所述第一最小值确定所述第一阈值，其中，所述第一阈值大于或等于所述第一最小值。本申请中，处理器在生成充电阈值调整指令之后，可以获取到清洁机器人的当前位置，从而预估出控制该清洁机器人执行充电操作所需的第一最小值，将该第一阈值设为大于或等于该第一最小值，从而尽量避免该第一阈值过小，清洁机器人无法实现自动回充的现象，以保证该清洁机器人的智能性。在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：获取所述清洁机器人在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；根据所述第一预计剩余电量确定所述第一阈值，其中，所述第一阈值小于或等于所述第一预计剩余电量。本申请中，处理器对待清洁区域进行清洁操作之后的电池的第一预计剩余电量进行预估，从而确定该第一阈值，由于该第一阈值小于或等于所述第一预计剩余电量，当待清洁区域为一小块时，通过本方案，可以确保机器人不会进入充电循环中，提高了清洁机器人的智能性；且由于清洁机器人完成一次充电操作所占用的时间较长，从而缩短整个清扫过程，提高用户体验。在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：将所述清洁机器人的工作模式调整为省电模式；控制所述清洁机器人在所述省电模式下执行清洁操作。本申请中，处理器还可以将清洁机器人的工作模式调整为省电模式，进一步节省清洁机器人在执行清洁操作时所消耗的电量，从而进一步提高单次电池循环内的清扫面积。在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：获取所述省电模式下的操作指令；所述处理器获取省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：接收对所述清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令；根据所述设置指令，确定所述省电模式下的操作指令；或者获取所述清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；根据所述第一预计剩余电量与所述当前充电阈值的差值，生成所述省电模式下的操作指令。本申请中，处理器在将清洁机器人的工作模式调整为省电模式之前，需要获取该省电模式下的操作指令，而该操作指令可以为接收对清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令，从而根据该设置指令，确定省电模式下的操作指令，使得清洁机器人的省电模式更贴近用户的需求。处理器也可以在获取到清洁机器人在省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量，从而根据该第一预计剩余电量与电池当前充电阈值的差值，来自动生成省电模式下的操作指令，从而尽量保证该省电模式下，可以在一个电池循环中完成对待清洁区域的清洁操作，以避免进入充电循环；且由处理器自动生成省电模式下的操作指令，提高了清洁机器人的自动性。在一种可能的实现方式中，所述处理器执行所述省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：优化所述清洁机器人的清洁路径；调整所述清洁机器人的风机的运行速度；调整所述清洁机器人的边刷的清扫速度；调整所述清洁机器人的中扫的清扫速度；降低所述清洁机器人中不用于执行所述清洁操作的部件的用电量。本申请中，提供了省电模式下的清洁指令的具体实现方式，从而提高了本方案的可操作性。在一种可能的实现方式中，所述处理器具体被配置为：在所述第一预计剩余电量高于或等于第二阈值的情况下，生成电池的充电阈值调整指令；其中，所述第二阈值为当所述清洁机器人知道充电座位置时，控制所述清洁机器人移动至所述充电座所需电量的最大值，所述第一阈值小于或等于所述第二阈值。本申请中，处理器在调低清洁机器人的充电阈值之前，会先判断该第一预计剩余电量是否高于或等于第二阈值，其中该第二阈值为当清洁机器人知道充电座位置时，控制清洁机器人移动至充电座所需电量的最大值，只有在该第一预计剩余电量高于或等于第二阈值时，才生成充电阈值调整指令，由于若第一预计剩余电量高于或等于第二阈值，则大概率调整后的第一阈值也高于或等于第二阈值，则当电池的剩余电量达到第一阈值时，只要处理器知道充电座的位置，就可以实现对清洁机器人的自动回充功能，从而不仅降低了清洁过程的时长，而且保证了清洁机器人的智能性，提高了用户体验。在一种可能的实现方式中，所述处理器还被配置为：获取所述清洁机器人在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；在所述第一预计剩余电量低于第二阈值的情况下，将所述清洁机器人的工作模式调整为省电模式；其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：电池和处理器；所述处理器被配置为：获取所述电池的当前充电阈值；当所述电池的当前充电阈值满足预设充电阈值调整条件时，生成所述电池的充电阈值调整指令；基于所述充电阈值调整指令，将所述电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，所述第一阈值低于所述当前充电阈值；基于所述第一阈值，控制所述清洁机器人执行清洁操作。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：电池和处理器；所述处理器被配置为：获取所述电池的当前充电阈值；当所述电池的当前充电阈值满足预设充电阈值调整条件时，生成所述电池的充电阈值调整指令；基于所述充电阈值调整指令，将所述电池的当前充电阈值调整为第一阈值，其中，所述第一阈值低于所述当前充电阈值；基于所述第一阈值，控制所述清洁机器人执行清洁操作。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器具体被配置为：响应于当所述电池的剩余电量达到所述当前充电阈值时，生成所述电池的充电阈值调整指令；或者获取所述清洁机器人在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量；在所述第一预计剩余电量低于所述当前充电阈值的情况下，生成所述电池的充电阈值调整指令。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器还被配置为：响应于当所述电池的剩余电量达到所述当前充电阈值时，获取所述清洁机器人的当前位置；根据所述清洁机器人的当前位置和充电座的位置，确定控制所述清洁机器人执行充电操作所需电量的第一最小值；根据所述第一最小值确定所述第一阈值，其中，所述第一阈值大于或等于所述第一最小值。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器还被配置为：获取所述清洁机器人在正常模式下对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第一预计剩余电量；根据所述第一预计剩余电量确定所述第一阈值，其中，所述第一阈值小于或等于所述第一预计剩余电量。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器还被配置为：将所述清洁机器人的工作模式调整为省电模式；控制所述清洁机器人在所述省电模式下执行清洁操作。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器还被配置为：获取所述省电模式下的操作指令；所述处理器获取省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：接收对所述清洁机器人包含的至少一个部件的运行参数的设置指令；根据所述设置指令，确定所述省电模式下的操作指令；或者获取所述清洁机器人对待清洁区域进行清洁操作之后电池的第一预计剩余电量；根据所述第一预计剩余电量与所述当前充电阈值的差值，生成所述省电模式下的操作指令。7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器执行所述省电模式下的清洁指令的方式，包括以下至少一种：优化所述清洁机器人的清洁路径；调整所述清洁机器人的风机的运行速度；调整所述清洁机器人的边刷的清扫速度；调整所述清洁机器人的中扫的清扫速度；降低所述清洁机器人中不用于执行所述清洁操作的部件的用电量。8.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器具体被配置为：在所述第一预计剩余电量高于或等于第二阈值的情况下，生成所述电池的充电阈值调整指令；其中，所述第二阈值为当所述清洁机器人知道充电座位置时，控制所述清洁机器人移动至所述充电座所需电量的最大值，所述第一阈值小于或等于所述第二阈值。9.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理器还被配置为：获取所述清洁机器人在所述省电模式下对待清洁区域进行清洁操作之后所述电池的第二预计剩余电量；在所述第二预计剩余电量高于或等于第二阈值的情况下，将所述清洁机器人的工作模式调整为省电模式；其中，所述第二阈值为当所述清洁机器人知道充电座位置时，控制所述清洁机器人移动至所述充电座所需电量的最大值，所述第一阈值小于或等...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志文，南帅帅，刘煜熙，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44