【技术实现步骤摘要】
一种基于自适应柔性爪的水果采摘器
本专利技术属于水果采摘器
，涉及一种基于自适应柔性爪的水果采摘器。
技术介绍
中国是世界果品生产的第一大国。随着改革开放不断深入，中国果业得到了迅速发展，大规模果树种植已经成为现实。中国幅员辽阔，气候差异很大，种植的水果多种多样。果树的生长特性决定了部分品种果田大多集中在地势不是很平缓的丘陵、山坡。以上原因导致了大型的机械化、自动化水果采摘无法得到有效的应用。而人工采摘往往需要借助梯子、采摘装置等设备，导致采摘效率往往较低，还伴有人员跌落的隐患。现有采摘器主要问题有以下几点：大型的机械化、自动化设备不符合中国的国情，果农难以负担其高昂的造价；小型的机械爪结构一般采用刚性结构，很难保证在不损伤果皮的情况下完成对不同大小水果的采摘。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提出一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，通过独特的自适应柔性爪，可以使果农不安装调试的情况下完成对不同大小水果的采摘，并且保证水果的果肉果皮质量，果农在不接受特殊培训，单人单手即可可以完成对水果的采摘，以解决
技术介绍
中所述的当前水果采摘存在的问题。本专利技术的技术...
【技术保护点】
1.一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，主要由柔性爪(1)、柔性爪安装座(2)、连杆(3)、滑块、弹簧(4)、柔性爪底座(5)、电机上安装座(6)、电机(7)、电机下安装座(8)、轴套座(9)、轴套(14)、把手座(15)、把手(16)和采摘伸缩杆(17)组成；所述的柔性爪(1)，共3个，为中间设有多根横梁的Λ型结构，柔性爪(1)的两个手爪的底部设有连接座，手爪底部向内侧为楔形突起，用于将手爪卡扣在连接座内，防止柔性爪(1)脱落；柔性爪(1)的两个手爪分别安装在柔性爪安装座(2)和滑块上；与水果接触的柔性爪(1)的表面上设有人字型柔性突起，突起方向与水果采摘时的受...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，主要由柔性爪(1)、柔性爪安装座(2)、连杆(3)、滑块、弹簧(4)、柔性爪底座(5)、电机上安装座(6)、电机(7)、电机下安装座(8)、轴套座(9)、轴套(14)、把手座(15)、把手(16)和采摘伸缩杆(17)组成；所述的柔性爪(1)，共3个，为中间设有多根横梁的Λ型结构，柔性爪(1)的两个手爪的底部设有连接座，手爪底部向内侧为楔形突起，用于将手爪卡扣在连接座内，防止柔性爪(1)脱落；柔性爪(1)的两个手爪分别安装在柔性爪安装座(2)和滑块上；与水果接触的柔性爪(1)的表面上设有人字型柔性突起，突起方向与水果采摘时的受力在柔性爪(1)的表面的分力方向相反，增加抓取过程中的摩擦力；所述的柔性爪安装座(2)，其上表面设有三组均匀分布的突起，每组有两个突起，用于连接柔性爪(1)的连接座；柔性爪(1)的一个手爪通过连接座安装在柔性爪安装座(2)的一组突起上，以支撑和固定柔性爪(1)；连接座与柔性爪安装座(2)的突起通过螺母a(10)和螺丝a(11)连接，连接座绕柔性爪安装座(2)的突起旋转；所述的柔性爪底座(5)，位于柔性爪安装座(2)的下方，二者之间设有三根均布的导轨，滑块上设有三个均布的通孔，通过通孔安装在三根导轨上，使滑块在柔性爪底座(5)与柔性爪安装座(2)之间上下移动，导轨将柔性爪底座(5)与柔性爪安装座(2)连接为一体；滑块的侧面周围均布3组突起，每组有两个突起，用于固定连杆(3)；柔性爪(1)的另一个手爪经连接座并通过螺母a(10)、螺丝a(11)与连杆(3)的一端连接，连杆(3)的另一端通过螺母a(10)和螺丝a(11)与滑块上的突起连接；柔性爪底座(5)的中心轴处设有弹簧(4)，弹簧(4)与滑块下表面接触；连杆(3)将滑块的上下直线运动转变为手爪的转动运动，实现对水果的抓取；所述的电机上安装座(6)通过螺丝b(12)安装在柔性爪底座(5)的下表面，所述的电机下安装座(8)通过螺丝c(13)安...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟泽辉，吴振宇，杨璐嘉，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：新型
国别省市：辽宁,21
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