【技术实现步骤摘要】
双目相机姿态调整方法以及装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种双目相机姿态调整方法、双目相机姿态调整装置、计算机设备和计算机存储介质。
技术介绍
双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支，指由不同位置的两台或者一台摄像机经过移动或旋转拍摄同一幅场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标值。双目立体视觉可直接模拟人眼感知环境，通过左右视图的精准匹配获得较好的物体深度信息，因其被动的检测方式和对环境要求较低的优势，被广泛应用于物体识别、目标定位、目标跟踪、机器人导航、三维测量以及虚拟现实等领域。在双目立体视觉的应用中，通常采用光轴处于理想的平行状态下的视觉模型，然而，光轴完全处于理想状态对安装精度的要求很高，安装或者使用过程中，光轴经常会偏离理想位置，从而影响到双目匹配效果和测量精度，在实际操作中需要对左右相机光轴是否平行进行判断，然而已有的方案精度误差都较大。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种双目相机姿态调整方法、双目相机姿态调整装置、计算机设备和计算机存储介质。一种双目相机姿态调整方法，所述方法包括...
【技术保护点】
1.一种双目相机姿态调整方法，所述方法包括：获取双目相机拍摄获得的实时图像，所述实时图像包括双目相机中的第一相机拍摄获得的第一实时图像，以及双目相机中的第二相机拍摄获得的第二实时图像；在所述实时图像的预设方向上，添加预设数目条平行线；根据参考物在所述第一实时图像和所述第二实时图像中，相对于所述平行线的位置，调整所述双目相机的姿态。
【技术特征摘要】
1.一种双目相机姿态调整方法，所述方法包括：获取双目相机拍摄获得的实时图像，所述实时图像包括双目相机中的第一相机拍摄获得的第一实时图像，以及双目相机中的第二相机拍摄获得的第二实时图像；在所述实时图像的预设方向上，添加预设数目条平行线；根据参考物在所述第一实时图像和所述第二实时图像中，相对于所述平行线的位置，调整所述双目相机的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平行线为与所述双目相机连线所在的水平面相平行的水平平行线；根据参考物在所述第一实时图像和所述第二实时图像中，相对于所述平行线的位置，调整所述双目相机的姿态，包括：根据参考物在所述第一实时图像和所述第二实时图像中，相对于所述水平平行线的位置，调整所述第一相机和/或第二相机的俯仰角和/或滚转角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据确定的所述光轴位置关系，调整所述第一相机和/或第二相机的俯仰角和/或滚转角，包括：当参考物在第二实时图像的第一方向部分图像中相对于水平线的位置，相对于在第一实时图像的第一方向部分图像中相对于水平线的位置偏下时，将所述第一相机的滚转角沿第一时钟方向调整，和/或，将所述第二相机的滚转角沿第二时钟方向调整，直到参考物在第一实时图像和第二实时图像的第一方向部分图像中相对于水平线的位置相同；当参考物在第二实时图像的第二方向部分图像中相对于水平线的位置，相对于在第一实时图像的第二方向部分图像中相对于水平线的位置偏下时，将所述第一相机的滚转角沿第二时钟方向调整，和/或，将所述第二相机的滚转角沿第一时钟方向调整，直到参考物在第一实时图像和第二实时图像的第二方向部分图像中相对于水平线的位置相同；当参考物在第二实时图像中相对于水平线的位置，相对于在第一实时图像中相对于水平线的位置偏上时，将第一相机的俯仰角向下调整，和/或，将第二相机的俯仰角向上调整，直到参考物在第一实时图像和第二实时图像中相对于水平线的位置均相同；当参考物在第二实时图像中相对于水平线的位置，相对于在第一实时图像中相对于水平线的位置偏下时，将第一相机的俯仰角向上调整，和/或，将第二相机的俯仰角向下调整，直到参考物在第一实时图像和第二实时图像中相对于水平线的位置均相同。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平行线为与所述双目相机连线所在的水平面相垂直的垂直平行线；根据参考物在所述第一实时图像和所述第二实时图像中，相对于所述平行线的位置，调整所述双目相机的姿态，包括：根据参考物在所述第一实时图像和所述第二实时...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，杨凯斌，马源，彭美华，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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