【技术实现步骤摘要】
一种整周模糊度的固定方法及系统
本专利技术涉及全球导航定位领域，尤其涉及一种整周模糊度的固定方法及系统。
技术介绍
在GPS精密定位中，在这些众多方法中基于降相关模糊度变换的LAMBDA算法是一种公认的性能较好的模糊度分解的搜索方法。然而现有的基于LAMBDA算法的搜索方法存在一定缺陷。例如，中国专利CN201710818513中公开了一种“网络RTK参考站间快速固定方法”，此方法是基于原始GNSS观测数据，解算GNSS网络RTK参考站间的双差模糊度浮点解，根据双差模糊度浮点解构建虚拟的间接平差观测模型和约束条件。再用LAMBDA算法进行模糊度的解算。这样虽然减小了模糊度浮点解搜索范围，但是增加了计算难度和深度，会给模糊度解算增加难度。再例如，中国专利CN201610980872中公开了一种“RTK定位中整周模糊度的动态确定方法”，此方法是使用LAMBDA算法搜索出模糊度和Ratio值之后，根据RTK定位过程所处的阶段动态地设定阀值。虽然可有效抑制模糊度的误判和漏判，并减少搜索时间，但是其中Ratio值的设置会出现较大波动，每次解算的时候，整周模糊度之值可能会有偏...
【技术保护点】
1.一种整周模糊度的固定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取卫星的测量值，根据所述卫星的测量值对所述卫星的双差载波相位观测方程的常数项进行修正，得到修正常数项Lw；S2，建立宽巷线性组合方程，并将所述宽巷线性组合方程进行泰勒级数展开，且将所述修正常数项Lw代入泰勒级数展开后的宽巷线性组合方程，得到宽巷双差观测方程；S3，将所述宽巷双差观测方程中的未知参数的系数矩阵用加权最小二乘算法进行求解，求解出所述宽巷双差观测方程的输出参数的方差‑协方差矩阵Qw和模糊度浮点解
【技术特征摘要】
1.一种整周模糊度的固定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取卫星的测量值，根据所述卫星的测量值对所述卫星的双差载波相位观测方程的常数项进行修正，得到修正常数项Lw；S2，建立宽巷线性组合方程，并将所述宽巷线性组合方程进行泰勒级数展开，且将所述修正常数项Lw代入泰勒级数展开后的宽巷线性组合方程，得到宽巷双差观测方程；S3，将所述宽巷双差观测方程中的未知参数的系数矩阵用加权最小二乘算法进行求解，求解出所述宽巷双差观测方程的输出参数的方差-协方差矩阵Qw和模糊度浮点解S4，将所述方差-协方差矩阵Qw进行满秩分解，得到B矩阵，所述B矩阵由所述方差-协方差矩阵Qw中线性无关的列向量组合而成；S5，将所述方差-协方差矩阵Qw替换为所述B矩阵后通过最小二乘降相关分解法对所述模糊度浮点解进行模糊度固定。2.根据权利要求1所述的整周模糊度的固定方法，其特征在于，所述S1具体包括：S11，获取所述卫星的测量值，并将所述卫星的测量值进行线性组合得到多频测量组合方程；S12，建立所述多频测量组合方程的系数的约束方程；S13,通过所述多频测量组合方程和所述约束方程中求解出修正常数项Lw。3.根据权利要求1所述的整周模糊度的固定方法，其特征在于，所述S2具体包括：S21，建立当前历元的宽巷线性组合方程，所述宽巷线性组合方程如下：其中，w为宽巷，为双差算子，ρw为卫星到基准站的测地距离，Nw为整周模糊度，为双差宽巷测量值，λw为组合波长，Φ为组合载波相位测量值；S22，将所述宽巷线性组合方程进行泰勒级数展开，并将所述修正常数项Lw代入泰勒级数展开后的宽巷线性组合方程，得到宽巷双差观测方程，所述宽巷双差观测方程如下：其中，为从测站位置至卫星i在X方向上的方向余弦，为从测站位置至卫星i在Y方向上的方向余弦，为从测站位置至卫星i在Z方向上的方向余弦，为双差因子，Nw为整周模糊度；dXw为位置参数，为模糊度浮点解；Lw为所述修正常数项，Aw为组成的系数矩阵，Bw为λw组成的对角矩阵，S为所述宽巷双差观测方程的数量。4.根据权利要求3所述的整周模糊度的固定方法，其特征在于，所述S3中求解出的所述方差-协方差矩阵Qw如下：其中，为dXw的协方差矩阵，为Nw的协方差矩阵，和为dXw和的互协方差矩阵；求解出的所述模糊度浮点解如下：其中，矩阵P为单位权阵。5.根据权利要求4所述的整周模糊度的固定方法，其特征在于，所述S4具体包括：S41，将所述方差-协方差矩阵Qw进行初等行变换后得到如下形式：其中，P-1为方差-协方差矩阵分解时进行初等行变换矩阵的逆矩阵；Er为单位矩阵；D为所述方差-协方差矩阵进行初等行变换之后形成的矩阵...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡成林，曾武陵，沈文波，胡佳，汪发，李响，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45
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