一种定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法及装置，用于对电力行业的巡检人员进行定位。定位方法，包括：终端接收卫星发送的卫星定位信号；终端接收基准站发送的卫星定位信号；终端获取运动信息，利用惯性导航系统(inertial navigation system，INS)，解算出终端的INS定位坐标；终端对卫星发送的卫星定位信号、基准站发送的卫星定位信号、INS定位坐标进行处理，解算出终端的定位位置。该方法提升了终端的定位精度，防止岗位工作人员玩忽职守，提高了对巡检人员的监督力度，进而及时排除各种安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及装置
本专利技术涉及卫星定位
，尤其涉及一种定位方法及装置。
技术介绍
目前，巡检工作基本上都是以人工巡检的方式来完成的。为了防止岗位工作人员玩忽职守、工作敷衍没有及时对各种安全隐患进行排查检修，需要对巡检人员的位置进行监督。现有技术中，监督巡检人员主要有两种方式：第一种方式，采用条码、集成电路(integratedcircuit，IC)卡在巡查地点打卡的方式，是指在巡检路线指定的巡查地点设置打卡地点，巡检人员到达指定的地点打卡或者刷条码进行作业，但这种方式无法判定巡检人员的行走路线是否符合规范，也无法知悉打卡时间间隔内巡检人员的位置；第二种方式，采用全球定位系统(globalpositioningsystem，GPS)的单点定位技术实时获取巡检人员的位置。如图1所示，终端接收卫星定位信号，根据卫星定位信号，确定终端的位置。这种方式虽然能够对巡检人员近乎全程监控，但是由于仅依靠卫星定位信号中的伪距定位，其定位精度不高，误差较大，所以仍然难以准确判定巡检人员的行走路线，并且在卫星信号遮挡严重或者失去卫星信号的区域无法定位。因此，亟待找到一种可以对巡检人员进行定位的方法，提高对巡检人员的定位精度，进而及时发现隐患和消除故障。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种定位的方法及装置，用以解决现有技术中卫星定位的精度较低的问题。本专利技术实施例提供一种定位方法，该方法包括：终端接收m颗卫星发送的m条卫星定位信号，所述终端根据所述m条卫星定位信号确定m条GNSS伪距、m条GNSS载波相位观测值；m为大于1的整数；所述终端从基准站接收m条基准站伪距、m条基准站载波相位观测值；所述终端根据所述m条GNSS伪距、所述m条GNSS载波相位观测值、所述m条基准站伪距、所述m条基准站载波相位观测值、所述终端的INS定位坐标，确定所述终端的位置调整量；所述终端根据上次定位位置和所述位置调整量，确定所述终端的位置。可选的，所述终端根据所述m条GNSS伪距确定m-1个GNSS伪距单差；所述终端根据所述m条基准站伪距确定m-1个基准站伪距单差；所述终端根据所述m条GNSS载波相位观测值确定m-1个GNSS载波相位观测值单差；所述终端根据所述m条基准站载波相位观测值确定m-1个基准站载波相位观测值单差；所述终端根据所述m-1个GNSS伪距单差和所述m-1个基准站伪距单差，确定m-1个伪距双差；所述终端根据所述m-1个GNSS载波相位观测值单差和所述m-1个基准站载波相位观测值单差，确定m-1个载波相位观测值双差；所述终端根据所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位观测值双差、所述INS定位坐标，确定整周模糊度向量；所述终端根据整周模糊度向量，确定所述位置调整量。可选的，所述终端从所述m个卫星中确定第一卫星，所述第一卫星为所述m个卫星中高度角最大的卫星；所述终端将所述m条GNSS伪距中，除所述第一卫星对应的GNSS伪距之外的每个GNSS伪距，分别减去所述第一卫星对应的GNSS伪距的差值作为所述m-1个GNSS伪距单差；所述终端将所述m条基准站伪距中，除所述第一卫星对应的基准站伪距之外的每个基准站伪距，分别减去所述第一卫星对应的基准站伪距的差值作为所述m-1个基准站伪距单差。可选的，所述终端将所述m条GNSS载波相位观测值中，除所述第一卫星对应的GNSS载波相位观测值之外的每个GNSS载波相位观测值，分别减去所述第一卫星对应的GNSS载波相位观测值的差值作为所述m-1个GNSS载波相位观测值单差；所述终端将所述m条基准站载波相位观测值中，除所述第一卫星对应的基准站载波相位观测值之外的每个基准站载波相位观测值，分别减去所述第一卫星对应的基准站载波相位观测值的差值作为所述m-1个基准站载波相位观测值单差。可选的，所述m-1个GNSS伪距单差中的每个GNSS伪距单差分别减去所述m-1个基准站伪距单差中对应的基准站伪距单差，作为所述m-1个伪距双差；所述m-1个GNSS基准站载波相位观测值单差中的每个GNSS基准站载波相位观测值单差分别减去所述m-1个基准站载波相位观测值单差中对应的基准站载波相位观测值单差，作为所述m-1个伪距双差。可选的，将所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位观测值双差、所述INS定位坐标，代入预设的双差公式；根据所述预设的双差公式的解，确定所述模糊度浮点解向量；根据所述模糊度浮点解向量，确定所述整周模糊度向量。本专利技术实施例中，终端除了确定伪距外，还确定了载波相位观测值。而且，除了终端自身确定的GNSS伪距和GNSS载波相位观测值外，还接收由基准站转发的基准站伪距和基准站载波相位观测值。终端根据所述GNSS伪距、GNSS载波相位观测值、基准站伪距、基准站载波相位观测值和自身的INS定位坐标组合处理，解决了现有技术中对终端定位的位置精度低的问题，提高了对终端定位的位置精度。基于同样的专利技术构思，本专利技术实施例进一步地提供一种定位装置，该装置包括：数据传输模块，用于终端接收m颗卫星发送的m条卫星定位信号，所述终端根据所述m条卫星定位信号确定m条GNSS伪距、m条GNSS载波相位观测值；m为大于4的整数；所述数据传输模块，用于所述终端从基准站接收m条基准站伪距、m条基准站载波相位观测值；组合导航模块，用于所述终端根据所述m条GNSS伪距、所述m条GNSS载波相位观测值、所述m条基准站伪距、所述m条基准站载波相位观测值、所述终端的INS定位坐标，确定所述终端的位置调整量；所述组合导航模块，用于所述终端根据上次定位位置和所述位置调整量，确定所述终端的位置。可选的，所述组合导航模块具体用于：根据所述m条GNSS伪距确定m-1个GNSS伪距单差；所述终端根据所述m条基准站伪距确定m-1个基准站伪距单差；所述终端根据所述m条GNSS载波相位观测值确定m-1个GNSS载波相位观测值单差；以及，所述终端根据所述m条基准站载波相位观测值确定m-1个基准站载波相位观测值单差；根据所述m-1个GNSS伪距单差和所述m-1个基准站伪距单差，确定m-1个伪距双差；以及，所述终端根据所述m-1个GNSS载波相位观测值单差和所述m-1个基准站载波相位观测值单差，确定m-1个载波相位观测值双差；根据所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位观测值双差、所述INS定位坐标，确定整周模糊度向量；所述终端根据整周模糊度向量，确定所述位置调整量。可选的，所述组合导航模块具体用于：所述m-1个GNSS伪距单差中的每个GNSS伪距单差分别减去所述m-1个基准站伪距单差中对应的基准站伪距单差，作为所述m-1个伪距双差；所述m-1个GNSS基准站载波相位观测值单差中的每个GNSS基准站载波相位观测值单差分别减去所述m-1个基准站载波相位观测值单差中对应的基准站载波相位观测值单差，作为所述m-1个伪距双差。可选的，所述组合导航模块具体用于：将所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位观测值双差、所述INS定位坐标，代入预设的双差公式；根据所述预设的双差公式的解，确定所述模糊度浮点解向量；以及，根据所述模糊度浮点解向量，确定所述整周模糊度向量。附图说明图1为现有技术中的一种定位方法的示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种定位系统结构的图；图3为本专利技术实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：终端接收m颗卫星发送的m条卫星定位信号，所述终端根据所述m条卫星定位信号确定m条GNSS伪距、m条GNSS载波相位观测值；m为大于4的整数；所述终端从基准站接收m条基准站伪距、m条基准站载波相位观测值；所述终端根据所述m条GNSS伪距、所述m条GNSS载波相位观测值、所述m条基准站伪距、所述m条基准站载波相位观测值、所述终端的INS定位坐标，确定所述终端的位置调整量；所述终端根据上次定位位置和所述位置调整量，确定所述终端的位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：终端接收m颗卫星发送的m条卫星定位信号，所述终端根据所述m条卫星定位信号确定m条GNSS伪距、m条GNSS载波相位观测值；m为大于4的整数；所述终端从基准站接收m条基准站伪距、m条基准站载波相位观测值；所述终端根据所述m条GNSS伪距、所述m条GNSS载波相位观测值、所述m条基准站伪距、所述m条基准站载波相位观测值、所述终端的INS定位坐标，确定所述终端的位置调整量；所述终端根据上次定位位置和所述位置调整量，确定所述终端的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述m条GNSS伪距、所述m条GNSS载波相位观测值、所述m条基准站伪距、所述m条基准站载波相位观测值、所述终端的INS定位坐标，确定所述终端的位置调整量，包括：所述终端根据所述m条GNSS伪距确定m-1个GNSS伪距单差；所述终端根据所述m条基准站伪距确定m-1个基准站伪距单差；所述终端根据所述m条GNSS载波相位观测值确定m-1个GNSS载波相位观测值单差；所述终端根据所述m条基准站载波相位观测值确定m-1个基准站载波相位观测值单差；所述终端根据所述m-1个GNSS伪距单差和所述m-1个基准站伪距单差，确定m-1个伪距双差；所述终端根据所述m-1个GNSS载波相位观测值单差和所述m-1个基准站载波相位观测值单差，确定m-1个载波相位观测值双差；所述终端根据所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位观测值双差、所述INS定位坐标，确定整周模糊度向量；所述终端根据整周模糊度向量，确定所述位置调整量。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述m条GNSS伪距确定m-1个GNSS伪距单差，包括：所述终端从所述m个卫星中确定第一卫星，所述第一卫星为所述m个卫星中高度角最大的卫星；所述终端将所述m条GNSS伪距中，除所述第一卫星对应的GNSS伪距之外的每个GNSS伪距，分别减去所述第一卫星对应的GNSS伪距的差值作为所述m-1个GNSS伪距单差；所述终端根据所述m条基准站伪距确定m-1个基准站伪距单差，包括：所述终端将所述m条基准站伪距中，除所述第一卫星对应的基准站伪距之外的每个基准站伪距，分别减去所述第一卫星对应的基准站伪距的差值作为所述m-1个基准站伪距单差。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述m条GNSS载波相位观测值确定m-1个GNSS载波相位观测值单差，包括：所述终端将所述m条GNSS载波相位观测值中，除所述第一卫星对应的GNSS载波相位观测值之外的每个GNSS载波相位观测值，分别减去所述第一卫星对应的GNSS载波相位观测值的差值作为所述m-1个GNSS载波相位观测值单差；所述终端根据所述m条基准站载波相位观测值确定m-1个基准站载波相位观测值单差，包括：所述终端将所述m条基准站载波相位观测值中，除所述第一卫星对应的基准站载波相位观测值之外的每个基准站载波相位观测值，分别减去所述第一卫星对应的基准站载波相位观测值的差值作为所述m-1个基准站载波相位观测值单差。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述m-1个GNSS伪距单差和所述m-1个基准站伪距单差，确定m-1个伪距双差，包括：所述m-1个GNSS...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚文平，刘欢，邹永杨，杨中青，陆赛赛，丁兵，殷年吉，吉青，
申请(专利权)人：上海海积信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31