【技术实现步骤摘要】
多模GNSS系统的定位方法及装置、存储介质、接收机
本专利技术涉及导航
，尤其涉及一种多模GNSS系统的定位方法及装置、存储介质、接收机。
技术介绍
全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)目前主要包括全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDouSatelliteNavigationSystem,BDS)、全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GLONASS)、欧盟卫星导航系统(Galileo)、准天顶卫星系统(Quasi-ZenithSatelliteSystem,QZSS)等导航卫星系统。对于同一GNSS接收机，各卫星系统对应不同的接收机钟差。更进一步而言，各卫星系统的系统时间存在差异，也即系统间时差。导航电文中一般包含与GPS系统时(GPSTime,GPST)之间的同步参数，解得电文中这些参数后，利用接口文件定义的换算公式，可以解得系统间时差。现有技术中，为了保证定位的准确性，用户接收机通常使用接收机...
【技术保护点】
1.一种多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，包括：基于接收到的卫星信号测量得到伪距观测量，并计算得到多模GNSS系统中各定位系统的接收机钟差；在所述各定位系统的接收机钟差可靠时，利用所述各定位系统的接收机钟差计算测量时各定位系统间的系统间时延；在所述系统间时延稳定时，将所述系统间时延作为观测量并结合所述伪距观测量对异常卫星进行探测和排除；利用排除所述异常卫星后的剩余卫星的伪距观测量解算得到接收机的位置信息。
【技术特征摘要】
1.一种多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，包括：基于接收到的卫星信号测量得到伪距观测量，并计算得到多模GNSS系统中各定位系统的接收机钟差；在所述各定位系统的接收机钟差可靠时，利用所述各定位系统的接收机钟差计算测量时各定位系统间的系统间时延；在所述系统间时延稳定时，将所述系统间时延作为观测量并结合所述伪距观测量对异常卫星进行探测和排除；利用排除所述异常卫星后的剩余卫星的伪距观测量解算得到接收机的位置信息。2.根据权利要求1所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，所述利用所述各定位系统的接收机钟差计算测量时各定位系统间的系统间时延包括：在首次计算得到的所述各定位系统的接收机钟差可靠时，利用首次计算得到的所述各定位系统的接收机钟差计算初始系统间时延。3.根据权利要求2所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，所述利用所述各定位系统的接收机钟差计算各卫星系统间的系统间时延还包括：根据所述初始系统间时延和过程噪声方差更新得到下一次测量时的系统间时延。4.根据权利要求3所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，所述根据所述初始系统间时延和过程噪声方差更新得到下一次测量时的系统间时延包括：利用上一次测量时的时延方差、过程噪声方差以及两次测量的时间间隔得到下一次测量时的时延方差，其中，首次测量时的时延方差为初始化得到的时延方差；利用上一次测量时的系统间时延和所述下一次测量时的时延方差，确定下一次测量时的系统间时延。5.根据权利要求1所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，所述将所述系统间时延作为观测量并结合所述伪距观测量对异常卫星进行探测和排除包括：在所述各定位系统的卫星总数达到第一设定值时，利用所述系统间时延与所述伪距观测量共同构建观测方程；利用所述观测方程探测异常卫星，并进行排除。6.根据权利要求5所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，采用以下公式表示所述观测方程：其中，l1,l2,…,lk表示k个伪距观测量，dT21,dT31,…,dTN1表示N模GNSS系统中预设基准定位系统1与其他定位系统之间的系统间时延，H为设定设计矩阵，x,y,z表示接收机位置坐标，Δt1,Δt2,…,ΔtN表示所述各定位系统的接收机钟差。7.根据权利要求1所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，所述各定位系统的接收机钟差可靠是指满足如下条件：每一定位系统的卫星数目达到第二设定值以及各个伪距观测量验后残差的误差小于设定误差。8.根据权利要求1所述的多模GNSS系统的定位方法，其特征在于，所述系统间时延稳定是指满足如下条件：所述系统间时延小于设定时延值。9.一种多模GNSS系统的定位装置，其特征在于，包括：接收机钟差计算模块，适于基于接收到的卫星信号测量得到伪距观测量，并计算得到多模GNSS系统中各定位系统的接收机钟差；系统间时延计算模块，适于在所述各定位系统的接...
【专利技术属性】
技术研发人员：李茂，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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