具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备制造技术

本发明专利技术涉及一种用于控制大型操纵器、特别是控制车载式混凝土泵的布料机臂架的装置，其具有远程控制设备(1)，通过该远程控制设备能够接通和切断大型操纵器的主动振荡阻尼，并且该远程控制设备具有至少一个控制杆(2)，控制杆在远程控制设备(1)上安装成可绕着正交于该控制杆的纵向轴线延伸的至少一个枢转轴线(X，Y)枢转以及安装成相对于初始位置枢转，并且控制杆根据枢转角度相对于该控制杆的初始位置具有内部零位置范围(5)和外部行进范围(7)，其中当控制杆(2)位于行进范围(7)内时，接通主动振荡阻尼。本发明专利技术解决的问题在于即使在控制杆(2)不在行进范围(7)内时也能在操作中保持主动振荡阻尼，而不会使操作性显著地更加复杂，从而即使在突然停止之后或在输送操作期间也能有效地抑制振荡。为了解决所述问题，根据本发明专利技术，控制杆(2)设计成在不引起大型操纵器运动的情况下接通主动振荡阻尼。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备
本专利技术涉及一种用于控制大型操纵器特别是车载式混凝土泵的布料机臂架的装置，其具有远程控制设备，通过该远程控制设备能够接通和切断大型操纵器的主动振荡阻尼(主动减振)，并且该远程控制设备具有至少一个控制杆，所述控制杆在远程控制设备上安装成可绕着正交于该控制杆的纵向轴线延伸的至少一个枢转轴线而相对于初始位置枢转，并且所述控制杆根据枢转角度而相对于所述控制杆的初始位置具有内部零位置范围和外部行进范围，其中当控制杆位于行进范围时，接通主动振荡阻尼。
技术介绍
例如在车载式混凝土泵中使用大型操纵器，其中通过泵将混凝土泵送通过输送线。输送线沿着布料机臂架以多个部分的形式被引导。使用时输送线的外端(端部软管)悬置，以便在布料机臂架的末端自由摆动。布料机臂架由一个或多个段组成并且安装成可在固定或移动平台上枢转，这些段能通过驱动器相对于彼此折叠。通过布料机臂架，能够以精确对准的方式将混凝土经由输送线分布在很宽泛的距离上。布料机臂架的定位由机器操作员通过远程控制设备进行。由另一个操作员执行在输送线的自由摆动端分布混凝土时的精细调整。在布料机臂架运动的情况下，可以在振荡中设置臂架，特别是在其末端处。当臂架末端已到达其目的地时，上述振荡在突然停止的情况下会特别强烈。然而，由于混凝土的脉冲输送，当臂架未移动并且将混凝土泵送通过输送线时，也会产生振荡，特别是在臂架的末端处。为了使上述振荡保持在可接受的水平内，现代大型操纵器配备有能够由机器操作员通过远程控制设备接通的主动振荡阻尼器。根据欧洲议会的2006/42/EG指令(机器指令)，布料机臂架的所有运动必须在放开遥控装置后的适当期限内停止，以防止大型操纵器附近的人员面临风险。因此，一旦控制杆达到零位置范围，当没有采取额外措施使主动振荡阻尼器保持运行时，必须切断主动振荡阻尼器。在欧洲专利文献EP1373661B1中公开了上文所述类型的装置。当控制杆从其零位置范围中的初始位置被引导至行进范围时，在此接通主动振荡阻尼。当控制杆被引导回零位置范围时，不会立即切断主动阻尼，而是通过定时继电器切断。因此，主动阻尼可以在切换信号之外保持最多3秒的接通。上述机器指令禁止主动阻尼的任何更长时间的操作。然而，该措施因此仅在有限的范围内适合于由于布料机臂架的运动的突然停止而充分地缓冲振荡，这是因为尽管进行了缓冲，但系统的振荡在三秒之后尚未减弱。当臂架未移动且通过输送线泵送混凝土时，上述措施不适于缓冲上述臂架末端的振动。因此，对于这种情况，现有技术提出除控制杆之外，在远程控制设备还设置具有附加功能的、安全开关(dead-manswitch)意义上的按钮，以便在泵运行时也保持阻尼功能接通。这意味着连续活动的机器操作员必须将他/她的手从控制杆上移开、或不得不使用他/她的另一只手，由此阻碍了操作的便利性。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是即使在控制杆不在行进范围内时也能在操作中保持主动振荡阻尼，而基本上不会妨碍此处操作的便利性。从开头所述类型的装置出发，为了实现该目的，本专利技术提出将控制杆限定成使得该控制杆适合在不引起大型操纵器的任何运动的情况下接通主动振荡阻尼。由于这种措施，即使控制杆不位于行进范围时，机器操作员也能保持大型操纵器在运行中的主动振荡阻尼。在此所述机器操作员既不必放开控制杆，也没必要凭借另一只手操作远离控制杆设置的安全开关或类似装置。有利的是，所述远程控制设备上的控制杆安装成可绕着两个相互正交地延伸、且正交于控制杆的纵向轴线延伸的枢转轴线枢转。由于该实施例，控制杆可以以相同的模式执行附加功能。这里的两个枢转轴线根据枢转角度而被分配了零位置范围、振荡阻尼范围和行进范围。本专利技术的一个改进方案规定，所述控制杆安装成可绕其纵向轴线旋转，并且所述控制杆安装成可绕初始位置旋转且根据旋转角度、相对于该控制杆的初始位置而具有内部零位置范围、外部行进范围、以及设置在它们之间的振荡阻尼范围，并且所述控制杆向所述振荡阻尼范围的偏转会导致主动振荡阻尼被接通，而不会引起大型操纵器的任何运动。由于控制杆的这种附加移动性，可以通过控制杆实现其它功能，而不需要改变此处的模式。当借助从远程控制设备发出的一个或多个视觉和/或声学信号显示控制杆是否处于行进范围、振荡阻尼范围或零位置范围时，这将是更加有利的。由于所述信号，机器操作员始终知道控制杆位于哪个范围内。这将是更加有利的，所述控制杆能够借助复位机构自动复位到该控制杆的初始位置，并且所述控制杆的复位力或旋转复位力相应地在从振荡阻尼范围至行进范围的过渡处突然增大，或者相应地在该过渡处具有触觉上明显的、必须越过的临界点。由于控制杆的复位力或旋转复位力相应地突然增大，机器操作员将直接注意到他/她何时会处于从阻尼到行进范围的过渡，以及首先必须克服增大的阻力以使控制杆移动到行进范围。由此，控制杆向行进范围的任何无意移动变得明显不可能。本专利技术的一个改进方案还这样设置，将按钮安装到所述控制杆，并且所述按钮的启动将接通主动振荡阻尼。机器操作员通过连续启动按钮，可以使主动振荡阻尼处于接通状态。在此所述机器操作员既不必放开控制杆，也没必要凭借另一只手操作远离控制杆设置的安全开关或类似装置。另外，有利的是，在启动的主动振荡阻尼的情况下以及在控制杆位于行进范围内的情况下，可在远程控制设备上选择三种不同的操作模式，特别是静止模式和一个或多个行进模式，例如慢速行进模式和快速行进模式。如果大型操纵器不会例如通过相对较长的混凝土浇筑过程长时间移位，则机器操作员可以切换到静止模式，使得在控制杆的行进范围内也仅激活振荡阻尼。由于这种切换状态，不可能触发大型操纵器的无意运动。如果大型操纵器正在被撤回或部署，则快速运动模式是有利的，而慢速运动模式最适合在现场重新定位，特别是为了消除对操作人员的任何风险。最后，本专利技术的另一设计实施例导致如下系统的情况，所述系统作为附加操作模式具有所谓的臂架末端的笛卡尔控制(例如参见文献EP0686224B2)。在该操作模式中，臂架末端或与其附接的端部软管的运动可以借助一个或多个控制杆在笛卡尔坐标(或极坐标)中被直接预定义，来自控制的所述坐标在数学上被转换成各个铰接点的移动速度。因此，臂架的运动可以通过单个控制杆来操作，只要该控制杆分别具有至少三个自由度或调节方向即可。然而，通常存在的第二控制杆在该模式中还没有被使用，换言之，所述第二控制杆的任何偏转都不会导致臂架的任何移动。根据本专利技术提出了在笛卡尔控制的操作模式(其以类似的方式表示第二控制杆的静止模式)中，通过第二控制杆在其具有的调节方向中的一个方向上的偏转来接通主动振荡阻尼。由于该解决方案，操作者可以获得在笛卡尔控制的操作模式中接通和切断主动振荡阻尼的另一种可能性。由此提升了整个系统的操作简易性，而不需要为此目的设置与操纵杆分离的附加安全(dead-man)功能。附图说明下面将通过附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例，其中：图1：示意性示出了根据本专利技术的远程控制设备的平面图；图2：示出了图1的区域A的详细视图；图3：以侧视图示意性示出了图1的控制杆的运动；图4：以侧视图示意性示出了图1的控制杆绕着该控制杆的纵向轴线的可旋转性；图5：示意性示出了图1的处于第二操作模式中的远程控制设备；以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置，其用于控制大型操纵器，尤其是控制车载式混凝土泵的布料机臂架，所述装置具有远程控制设备(1)，通过所述远程控制设备能够接通和切断所述大型操纵器的主动振荡阻尼，并且所述远程控制设备具有至少一个控制杆(2)，所述控制杆在所述远程控制设备(1)上安装成可绕着正交于所述控制杆(2)的纵向轴线(Z)延伸的至少一个枢转轴线(X，Y)而相对于初始位置枢转，并且所述控制杆根据枢转角度相对于所述控制杆(2)的初始位置具有内部零位置范围(5)和外部行进范围(7)，其中当所述控制杆(2)位于行进范围(7)时，接通主动振荡阻尼，其特征在于，将所述控制杆(2)具体用于在不引起所述大型操纵器的任何运动的情况下接通主动振荡阻尼。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.07 DE 102016106352.51.一种装置，其用于控制大型操纵器，尤其是控制车载式混凝土泵的布料机臂架，所述装置具有远程控制设备(1)，通过所述远程控制设备能够接通和切断所述大型操纵器的主动振荡阻尼，并且所述远程控制设备具有至少一个控制杆(2)，所述控制杆在所述远程控制设备(1)上安装成可绕着正交于所述控制杆(2)的纵向轴线(Z)延伸的至少一个枢转轴线(X，Y)而相对于初始位置枢转，并且所述控制杆根据枢转角度相对于所述控制杆(2)的初始位置具有内部零位置范围(5)和外部行进范围(7)，其中当所述控制杆(2)位于行进范围(7)时，接通主动振荡阻尼，其特征在于，将所述控制杆(2)具体用于在不引起所述大型操纵器的任何运动的情况下接通主动振荡阻尼。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，当所述控制杆(2)位于所述零位置范围(5)内时切断主动振荡阻尼，并且振荡阻尼范围(6)位于所述控制杆(2)的外部行进范围(7)和内部零位置范围(5)之间，并且所述控制杆(2)向所述振荡阻尼范围(6)的偏转会导致主动振荡阻尼接通，而不会引起所述布料机臂架的任何运动。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述远程控制设备(1)上的所述控制杆(2)安装成可绕着至少两个相互正交地延伸、且正交于所述控制杆(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·赫尼克尔，R·菲尔科滕，
申请(专利权)人：德国施维英有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE