用于处理依次运动的成件货物的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法和设备(10)，所述成件货物运输至操纵器(5)的捕获区域(4)中。在捕获区域(4)中，将至少一个运输的成件货物(2)借助于至少两个、配设给至少一个操纵器(5)的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件(22)从随后的成件货物(2)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且置于根据随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。通过由操纵器(5)捕获的成件货物(2)限定的竖直的第一对称平面与竖直的第二对称平面间隔开，所述第一对称平面大致垂直于成件货物(2)的运输方向(TR)定向，所述第二对称平面通过操纵器(5)或通过其夹取和/或抓取器件(22)限定并且与大致平行于所述第一对称平面地定向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理依次运动的成件货物的方法和设备
本专利技术涉及一种具有独立方法权利要求1的特征的、用于处理依次运动的成件货物的方法。此外，本专利技术涉及一种具有独立设备权利要求12的特征的、用于处理依次运动的成件货物的设备。
技术介绍
在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适当的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的叠层。通常需要准备用于构成这种叠层的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述叠层或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个循环，然而通常需要多个循环。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。文献EP1465101A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。从US5123231A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。EP1927559A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的推出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。US2005/0246056A1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中堆置或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。所述包装件在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带将成件货物分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中执行包装件的设置。全部三个输送带以不同的、然而分别恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层转移到托盘上。根据不同的文献说明的已知的现有技术在实践中伴随着多个缺点。在成件货物在分配带、运输带和必要时还有成层带之间出现间隙或交付时存在如下风险，由于相应的速度差和高的加速斜坡和/或相应陡的减速斜坡，成件货物不能够以力求的精确的方式交付。各个成件货物甚至能够从其预设的位置转开或转走。此外，在相应的输送或运输带和相应的成件货物的下侧之间的摩擦阻力不可忽略，这导致在叠层之间的间隙不可精确地复现，而是可能不同地出现。附加地，存在效率损耗，所述效率损耗通过从输送带到运输带的所谓的叠层开始通过各个间隙的所经过的路径得出。全部这些效果提高完成托盘所需要的持续时间。为了避免所述缺点，在EP2107018A1中提出一种方法和一种设备，借助所述方法和所述设备可以可靠地、快速地并且高品质地提供由合装件和/或合装件组构成的叠层，以便可以这样以有效的方式建立用于托盘的层的排。提出的设备用于合装件组的编排和定向，其中，设备包括分配带、运输带和成排或成层带。分配带、运输带和成排和成层带为了驱动设有各一个自身的发动机。借助于控制装置调节分配带的速度，以便能够将在分配带上碰撞地运输的合装件或合装件组在运输带上分配成多个由合装件或合装件组形成的叠层。在各个叠层之间形成预先限定的间隙。成排或成层带配设有机器人，所述机器人将由运输带进入的叠层为了形成层沿运输方向或横向于运输方向移动和/或转动。此外，成层带应能够实现产生由多排形成的层。从DE102011080812A1中此外已知一种用于由成层空间上的并排的成件货物形成可码垛的层的方法。成层空间配设有程序控制的操纵器，所述操纵器用于将单个或多个成件货物提取和/或转移到至少两个空间彼此远离的和/或空间错开的输送站并且用于通过转动和/或移动成件货物在成层空间上的可预设的释放位置中定位。这种配设有操纵器或成层带的机器人例如构成为多轴机器人，其例如从DE102009026220A1中结合物品或饮料容器的分组方式已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向伸展的输送带或其他连续环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中或也在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从DE102009043970A1中已知。在这种模块中通常使用的龙门机器人例如能够具有抓取设备，用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，例如从DE102010020847A1中已知的那样。全部已知的操作系统的主要目标是，能够实现针对尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备而精确地定位成件货物、包裹、合装件和/或物品。然而，越来越重要的次要目标在于，在此降低叠层时间，而不降低已经达到的精确程度或不必承担在已经达到的可靠性方面的损失。方法应能够实现对成件货物的处理，所述成件货物以至少本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物运输至操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，‑在所述捕获区域(4)中将至少一个运输的成件货物(2)借助于至少两个、配设给所述至少一个操纵器(5)的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件(22)抓取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且根据相应随后的成件货物(2)置于限定的相对目标位置(P)和/或定向中，以及‑其中，通过由所述至少一个操纵器(5)的至少两个所述夹取和/或抓取器件捕获的至少一个成件货物(2)，限定出竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向定向的第一对称平面(S2*)，所述第一对称平面与大致与其平行定向的、竖直的第二对称平面(S5)间隔开，所述第二对称平面通过所述操纵器(5)或通过所述操纵器的夹取和/或抓取器件(22)限定。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.20 DE 102016206650.11.一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物运输至操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，-在所述捕获区域(4)中将至少一个运输的成件货物(2)借助于至少两个、配设给所述至少一个操纵器(5)的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件(22)抓取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且根据相应随后的成件货物(2)置于限定的相对目标位置(P)和/或定向中，以及-其中，通过由所述至少一个操纵器(5)的至少两个所述夹取和/或抓取器件捕获的至少一个成件货物(2)，限定出竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向定向的第一对称平面(S2*)，所述第一对称平面与大致与其平行定向的、竖直的第二对称平面(S5)间隔开，所述第二对称平面通过所述操纵器(5)或通过所述操纵器的夹取和/或抓取器件(22)限定。2.根据权利要求1所述的方法，其中，-在多个时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物(2)捕获，并且根据随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或定向中，-由此，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置(P)和/或定向中的成件货物(2)形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，和/或-由此，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置(P)和/或定向的成件货物(2)形成两个或更多个可继续处理的和/或可输送给包装站或可分别或共同码垛的具有成件货物(2)的排，其中，单个、多个或全部成件货物(2)能够分别转动、尤其分别以围绕竖直线的至少90°的转动角度转动。3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在时间上相继的步骤中的至少一个步骤中，至少近似同时地捕获至少两个成件货物(2)，并且将所述成件货物根据随后的成件货物(2)共同地置于各自的限定的相对目标位置(P)和/或定向中。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个或更多个时间上相继的步骤中，捕获不同数量的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或定向中。5.根据权利要求2所述的方法，其中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个或更多个时间上相继的步骤中，分别始终捕获单个的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或定向中。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，在至少两个时间上相继的步骤中，分别捕获多个运输的成件货物(2)中的一个在最前面运输的成件货物(2)或多个在最前面运输的成件货物(2)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，至少两个时间上相继的步骤经由特定的、构成为三角运动学机器人(42)的操纵器(5)或形成三角运动学机器人(42)的一部分的操纵器来实现。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，将相应数量的成件货物(2)在至少两个时间上相继的步骤中，分别通过所述操纵器(5)的至少两个相对置的可运动的夹取和/或抓取器件(22)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且在置于各自的限定的目标好位置(P)之后，通过打开至少两个相对置的夹取和/或抓取器件(22)释放。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，分别将保留的在排(1)中运动的成件货物(2)中的未捕获的成件货物(2)，在夹取地和/或力配合地和/或形...

【专利技术属性】
技术研发人员：曼努埃尔·库尔摩斯，埃哈德·比尔，米夏埃尔·阿斯特奈尔，阿萨兰·莫迪，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE