在一种用于在多个工位的成型设备中传送工件的运输装置中，被构造为抓夹钳的至少两个抓夹工具(32a、32b)被设置在所述抓夹工具支架(20)上，抓夹工具支架(20)能够在成型设备的工位之间来回移动，每个抓夹工具用于抓夹一个工件(W)。所述至少两个抓夹工具(32a、32b)分别设置有抓夹工具驱动装置(33)，其设置在所述抓夹工具支架(20)上且用于抓夹工具(32a、32b)的抓夹或释放工件(W)的单独操作。每个抓夹工具具有借助于相应的抓夹工具驱动装置(33)能够线性地进行相向或背向运动的两个钳臂(32a、32b)。所述抓夹工具驱动装置(33)分别被构造为被电动地控制或液压伺服地控制。具有能够以线性的方式进行相向或背向运动的两个钳臂(32a、32b)的抓夹钳与具有枢转钳臂的抓夹钳相比，具有如下的优点：其能够以更加均匀地嵌入抓夹直径且在两侧以同一角度卡在工件上。能够基于抓夹工具驱动装置的伺服控制构造进行钳臂的位置控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有抓夹钳的运输装置
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于在包括至少两个工位的成型设备中传送工件的运输装置。
技术介绍
在固态成型以及其他成型过程中，工件依次通过成型设备的多个工位，其中工件逐工位地被进一步运输。在成型设备中，工位通常为一个加载工位及多个不同的成型工位。为了逐工位地运输工件，通常使用如下的运输装置，该运输装置通常配设有钳状抓夹工具且以成型设备的机器周期工作，其中抓夹工具同时抓取工件，将工件从一工位取出并在将工件释放之处将其进给相应的下一工位。在已知的成型设备中，运输运动及抓夹工具的操作与成型设备的驱动系耦合，参阅CH595155A。EP1048372B1中描述一种用于在成型设备中传送工件的运输装置。在此类已知的运输装置中，在沿纵向可动且横向于纵向可动的共同的钳支架上设置有多个构造为抓夹钳的抓夹工具，每个抓夹工具具有专用的与成型设备的驱动系分离的抓夹工具驱动装置，该共同的钳支架用来分别在成型设备的两个相邻工位之间共同地来回运输所有抓夹钳。抓夹钳包括两个枢转臂，其被伺服马达经由运动学上的耦合组件驱动以进行相向及背向的枢转。传统运输装置及用此类运输装置来实施的运输方法的一难题在于，无法迅速对(例如)以下原因所造成的过程故障作出反应：被不正确地插入抓夹工具的工件或者受损的部件(如撕裂的抓夹工具)或者断裂的压模等诸如此类，因此，经常会在运输装置或成型设备上发生严重的后续损害。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于改进本文开篇所述类型的一种运输装置，其能够减少由不正确地插入到抓夹工具的工件造成的过程故障。通过如在独立权利要求1定义的根据本专利技术的运输装置来解决上述问题。本专利技术的特别有利的改进方案及设计方案参阅相应的从属权利要求。在运输装置方面，本专利技术的实质如下：一种用于在包括至少两个工位的成型设备中传送工件的运输装置，所述运输装置具有能够在成型设备的工位之间来回移动的抓夹工具支架，被构造为抓夹钳的至少两个抓夹工具被设置在所述抓夹工具支架上，每个抓夹工具用于抓夹一个工件。所述至少两个抓夹工具分别设置有抓夹工具驱动装置，其设置在所述抓夹工具支架上且用于抓夹工具的抓夹或释放工件的单独操作。被构造为抓夹钳的每个抓夹工具具有借助于相应的抓夹工具驱动装置能够线性地进行相向或背向运动的两个钳臂。所述抓夹工具驱动装置分别被构造为被电动地伺服控制或液压伺服地控制。由于抓夹钳具有能够以线性的方式进行相向或背向运动的钳臂，因此能够在抓夹工件的过程中避免错误。具有能够以线性的方式进行相向或背向运动的钳臂的抓夹钳与具有枢转钳臂的抓夹钳相比具有如下的优点：若它们在两侧以同一角度接合在工件上，其能够以更加均匀地嵌入抓夹直径。这能够降低工件倾斜地推入抓夹钳的危险。借助于向每个抓夹钳单独地分配抓夹工具驱动装置，每个抓夹钳能够被单独地调整和操作。由于抓夹工具驱动装置的电动构造或液压构造，能够达到所需的快速性，并且伺服控制使得能够控制钳臂的位置。有利地，所述两个钳臂分别设置在相应的钳滑座上，所述钳滑座可滑动地安装在钳体中，每个所述钳滑座与相应的齿杆运动连接；以及所述齿杆与马达驱动的驱动小齿轮接合，两个钳滑座和因此所述两个钳臂借助于所述驱动小齿轮能够在相反的方向上运动。这体现了能够结构上简单地实现钳臂的线性可动性。有利地，所述两个钳臂分别设置在所述两个钳滑座上，以能够相对于所述两个钳滑座被调节。由此能够简单地根据工件来适配所述钳臂。有利地，每个抓夹工具驱动装置具有(电动)伺服马达，所述(电动)伺服马达具有用于打开和闭合所述抓夹工具的旋转编码器。伺服马达因其控制方案而特别适合用作驱动马达或执行马达且也能(经由转矩)来探测(反馈)抓夹工具所施加的力。有利地，所述抓夹工具驱动装置设置有抓夹工具控制器，所述抓夹工具控制器被构造为：对各个抓夹工具的打开及闭合运动进行单独控制。有利地，所述抓夹工具控制器还被构造为：对各个抓夹工具的夹紧力进行单独控制。这允许根据特定需求优化适配性。尤其是，例如，夹紧力可以被调整为使得：例如将工件推入抓夹钳时的夹紧力可小于运输时的夹紧力。如此便对机械构件仅产生必要的负荷。极其有利地，所述抓夹工具控制器被构造为：识别由空的抓夹工具或者被不正确地插入抓夹工具的工件所造成的过程故障，并通知该过程故障。此种构造使得能够在较早阶段识别到过程故障并且由此能够降低由此而产生的任何后续损坏。尤其有利地，所述抓夹工具配备有用于被抓夹的工件的四点式保持机构，所述四点式保持机构由钳靴形成。这允许工件被特别牢固地保持，并且尤其当工件被插入到闭合的抓夹钳时，减轻工件倾斜的危险。附图说明下面结合附图所示实施例对本专利技术进行详细说明，其中：图1-6为该成型设备在工作流程的不同阶段中的示意图及截面图；图7为图1-6所示的成型设备的运输装置的总透视图；图8为该运输装置的正视图；图9为该运输装置的侧视图；图10为该运输装置的沿图9中的线条X-X的截面图；图11为该运输装置的抓夹工具单元的透视图；图12为图11的抓夹工具单元的透视后视图；图13为图11的抓夹工具单元的主视图；图14为该抓夹工具单元的沿图13中的线条XIV-XIV的截面图；图15为图11中的抓夹工具单元的侧视图；图16为该抓夹工具单元的沿图15中的线条XVI-XVI的截面图；图17为该抓夹工具单元的沿图15中的线条XVII-XVII的截面图；图18为该成型设备及其运输装置的控制机构的示意图；图19为该运输装置的抓夹工具在正常运行中的示意性运动路径；及图20为该抓夹工具在过程故障时的示意性运动路径。具体实施方式以下规定适用于下文所作描述：若在附图中为确保图示的明确性给出若干组件符号，而在直接对应的描述部分中却未提及，则请参考前文或后文中对组件符号的说明。另一方面，为避免过度图示，以实现易于理解的少量组件符号，并非在所有附图中皆予以示出。为此参考其余附图。图1-6的示意性总览图示出本专利技术的成型设备的与理解本专利技术相关的部件。图1为根据图2中的线条I-I的主视图，而图2为沿图1中的线条II-II的截面图。相应地，图3及5为主视图，图4及6为所对应的截面图。在所示实施例中，整体用附图标记M表示的成型设备包括五个并排设置的工位110、120、130、140、150，其中第一工位110为加载工位，其余工位120、130、140和150为成型工位。成型工位120、130、140和150包括四个构建在同一模具保持器101上的成型模具121、131、141和151，四个形式为压模122、132、142和152的成型工具，以及四个顶料机构123、133、143及153，利用顶料结构能够将在成型模具中借助于压模而成型的工件W从成型模具中顶出。加载工位110包括：剪切装置112，其用于从杆状材料(未示出，借助于同样未示出的杆状材料进给装置来供应该杆状材料)剪下一工件W；以及顶料机构113，其用来将工件W从剪切装置112中顶出。整体用T表示的运输装置用于将工件从成型设备M的一个工位传送至下一工位。图1-6中的每副图仅仅示出了运输装置T的抓夹工具，每个抓夹工具具有一对钳臂32a和32b。在该成型设备的运行过程中，运输装置T的由钳臂对32a和32b构成的钳状抓夹工具在初始位置中，分别快速地夹取提供于加本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在包括至少两个工位(110、120、130、140、150)的成型设备(M)中传送工件的运输装置，所述运输装置具有能够在成型设备的工位之间来回移动的抓夹工具支架(20)，被构造为抓夹钳的至少两个抓夹工具(32a、32b)被设置在所述抓夹工具支架(20)上，所述至少两个抓夹工具中的每个抓夹工具用于抓夹一个工件(W)，其中，所述至少两个抓夹工具(32a、32b)分别设置有抓夹工具驱动装置(33)，所述抓夹工具驱动装置设置在所述抓夹工具支架(20)上且用于抓夹工具(32a、32b)的抓夹或释放工件(W)的单独操作，其特征在于，所述每个抓夹工具具有借助于相应的抓夹工具驱动装置(33)能够线性地进行相向或背向运动的两个钳臂(32a、32b)，以及所述抓夹工具驱动装置(33)分别被配置为被电动地伺服控制或液压地伺服控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.28 CH 561/161.一种用于在包括至少两个工位(110、120、130、140、150)的成型设备(M)中传送工件的运输装置，所述运输装置具有能够在成型设备的工位之间来回移动的抓夹工具支架(20)，被构造为抓夹钳的至少两个抓夹工具(32a、32b)被设置在所述抓夹工具支架(20)上，所述至少两个抓夹工具中的每个抓夹工具用于抓夹一个工件(W)，其中，所述至少两个抓夹工具(32a、32b)分别设置有抓夹工具驱动装置(33)，所述抓夹工具驱动装置设置在所述抓夹工具支架(20)上且用于抓夹工具(32a、32b)的抓夹或释放工件(W)的单独操作，其特征在于，所述每个抓夹工具具有借助于相应的抓夹工具驱动装置(33)能够线性地进行相向或背向运动的两个钳臂(32a、32b)，以及所述抓夹工具驱动装置(33)分别被配置为被电动地伺服控制或液压地伺服控制。2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述两个钳臂(32a、32b)分别设置在相应的钳滑座(35a、35b)上，所述钳滑座(35a、35b)可滑动地安装在钳体(31)中，每个所述钳滑座(35a、35b)与相应的齿杆(37a、37b)运动连接；以及所述齿杆(37a、37b)与马达驱动的驱动小齿轮(38)接合，两个钳滑座(35...
【专利技术属性】
技术研发人员：马库斯·莫泽，西蒙·赖默尔，安德烈亚斯·马里茨，安德烈亚斯·马特，
申请(专利权)人：哈特伯金属成型机股份公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH
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