【技术实现步骤摘要】
三维成像系统、三维成像系统校准方法及装置
本专利技术涉及三维成像
，尤其涉及一种三维成像系统、三维成像系统校准方法及装置。
技术介绍
三维成像需要获得两幅具有视差的图像，但是两幅图像的放大倍率、图像大小、旋转角度都要求一致，并且两幅图像在显示时图像中心必须重合。这对三维成像系统的装配提出了非常高的要求，为了达到理想的效果，现有三维成像系统必须增加很多精密的微调结构来微调两套光学系统的放大倍率、图像大小、旋转角度和成像位置。这样不仅大大增加了设备的生产成本，同时也降低了三维成像系统的可靠性。此外，当三维成像系统的光学系统和摄像头采用分体式设计时(如三维内窥镜和摄像头可拆分，摄像头可搭配多款三维内窥镜使用)，由于三维成像系统的光学系统可更换，每套光学系统的装配很难做到高度一致，所以很难通过提高安装精度的方式来使得每一套光学系统搭配同一套摄像头都能获得理想的三维图像。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种三维成像系统、三维成像系统校准方法、装置及存储介质，其能够降低三维成像系统的生产成本，并能够提高三维成像系统的三维成像的可靠性，尤其是对于采用分体式设计的...
【技术保护点】
1.一种三维成像系统的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取三维成像系统在预定位置上对带有校准图案的目标进行拍摄得到的具有视差的两幅校准图像；识别出所述两幅校准图像的拍摄视野，并移动所述两幅校准图像的拍摄视野，使其中心点与各自所在的校准图像的图像中心点重合；所述两幅校准图像的拍摄视野的中心点与各自所在的校准图像的图像中心点重合之后，将所述两幅校准图像的拍摄视野调至形状大小一致；识别出调整后的所述两幅校准图像中的校准图案，并将所述两幅校准图像中的校准图案调至形状大小一致；计算并获取所述两幅校准图像中的校准图案调整后相对于调整前的大小调整参数；其中，所述大小调整参数包括缩放倍...
【技术特征摘要】
1.一种三维成像系统的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：获取三维成像系统在预定位置上对带有校准图案的目标进行拍摄得到的具有视差的两幅校准图像；识别出所述两幅校准图像的拍摄视野，并移动所述两幅校准图像的拍摄视野，使其中心点与各自所在的校准图像的图像中心点重合；所述两幅校准图像的拍摄视野的中心点与各自所在的校准图像的图像中心点重合之后，将所述两幅校准图像的拍摄视野调至形状大小一致；识别出调整后的所述两幅校准图像中的校准图案，并将所述两幅校准图像中的校准图案调至形状大小一致；计算并获取所述两幅校准图像中的校准图案调整后相对于调整前的大小调整参数；其中，所述大小调整参数包括缩放倍率参数及拉伸参数中的至少一种；以其中一幅校准图像中的校准图案为基准，对另一幅校准图像中的校准图案进行旋转，以使所述两幅校准图像中的校准图案的图案方向一致；计算并获取已旋转的校准图案的旋转角度参数；将获取到的所述大小调整参数及所述旋转角度参数作为校准参数进行保存，以使所述三维成像系统在进行三维成像时根据所述校准参数对拍摄到的图像进行校准。2.如权利要求1所述的三维成像系统的校准方法，其特征在于，所述校准图案为一条线段、十字构型、三角形、圆圈内带有一条线段的圆圈图案或圆圈内带有由两条线条正交成的十字构型的圆圈图案。3.如权利要求1或2所述的三维成像系统的校准方法，其特征在于，所述目标为带有所述校准图案的校准卡片。4.一种三维成像系统的校准装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取三维成像系统在预定位置上对带有校准图案的目标进行拍摄得到的具有视差的两幅校准图像；第一调整模块，用于识别出所述两幅校准图像的拍摄视野，并移动所述两幅校准图像的拍摄视野，使其中心点与各自所在的校准图像的图像中心点重合；第二调整模块，用于所述两幅校准图像的拍摄视野的中心点与各自所在的校准图像的图像中心点重合之后，将所述两幅校准图像的拍摄视野调至形状大小一致；第三调整模块，用于识别出调整后的所述两幅校准图像中的校准图案，并将所述两幅校准图像中的校准图案调至形状大小一致；第一计算模块，用于计算并获取所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡善云，刘鹏，
申请(专利权)人：珠海康弘医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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