一种高精度的AGV驱动转向一体化装置及其控制方法制造方法及图纸

一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，所述驱动模块包括驱动轮、行走电机和旋转变压器，所述一体化装置还包括传动模块，所述传动模块包括支撑座和二级减速机构，所述支承座上安装独立转向模块。转向减速机与转向电机竖直平行安装，极大的降低了独立转向模块与地面的高度，降低了AGV车对路面平整度的要求；以及提供一种高精度AGV驱动转向一体化控制方法。本发明专利技术提供一种灵活性良好、简化结构、稳定性较好、易于控制的高精度AGV驱动转向一体化装置及其控制方法。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度的AGV驱动转向一体化装置及其控制方法
本专利技术属于自动化运输装备领域，具体是一种高精度的AGV驱动转向一体化装置及其控制方法，实现AGV的转向和速度的控制。
技术介绍
自动导引车(AGV,Automatedguidedvehicle)在非结构化的环境中具有自动驾驶的功能，其已经成为自动化物流运输系统和柔性制造系统的关键设备。因此，AGV在电子产品装配、汽车制造、物流等行业的需求在国内呈现爆发式增长，拥有广阔的发展前景。驱动转向一体化装置是AGV系统的核心部件，传统的AGV驱动系统包括单轮驱动方式和差速驱动方式。单轮驱动方式的AGV有一个单轮驱动单元包含转向部分，两个从动轮一般为不能转向的固定轮，这种结构转弯半径大。差速驱动方式的AGV是通过安装左右两个对称的驱动电机的速度差进行转向控制，控制比较繁琐，在高速情况下容易出现速度偏离，使AGV失控。所以差速驱动方式的AGV不能满足自由度高与大载荷的运输场景。目前，行业市场上也有全方位的驱动系统，且具有载重量大、自由度高的特点。在中国专利上，公开了一些全方位驱动的装置与方法。如授权公开号为CN103895695A的“舵轮驱动装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，所述驱动模块包括行走电机、驱动轮与旋转变压器，其特征在于：所述一体化装置还包括传动模块，所述传动模块包括支撑座和二级减速机构，所述二级减速机构包括传动大齿轮和齿轴，所述齿轴可转动地安装在所述支撑座内，所述齿轴上固定安装所述传动大齿轮，所述齿轴设有外齿，所述外齿与驱动轮的内齿圈啮合；所述驱动电机的输出轴上安装传动小齿轮，所述传动小齿轮与所述传动大齿轮啮合，所述支承座上安装所述独立转向模块。

【技术特征摘要】
1.一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，所述驱动模块包括行走电机、驱动轮与旋转变压器，其特征在于：所述一体化装置还包括传动模块，所述传动模块包括支撑座和二级减速机构，所述二级减速机构包括传动大齿轮和齿轴，所述齿轴可转动地安装在所述支撑座内，所述齿轴上固定安装所述传动大齿轮，所述齿轴设有外齿，所述外齿与驱动轮的内齿圈啮合；所述驱动电机的输出轴上安装传动小齿轮，所述传动小齿轮与所述传动大齿轮啮合，所述支承座上安装所述独立转向模块。2.如权利要求1所述的一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，其特征在于：所述独立转向模块包括支撑板、回转支撑轴承、转向电机、减速机和转向齿轮；所述支撑板固定在支撑座上，所述回转支撑轴承包括内圈和外圈，内圈与支撑板固定连接，外圈设有与AGV机架固定的齿轮，所述转向电机承倒立状态，输出轴与减速机输入轴平行放置，电机输出轴和减速机输入轴之间通过链轮和皮带连接，所述转角减速机固定在支撑板下方，减速机的输出轴穿过支撑板与转向齿轮同轴安装，所述转向齿轮与回转支撑轴承外圈齿轮啮合。3.如权利要求1或2所述的一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，其特征在于：所述行走电机采用无刷伺服电机，采用旋转变压器作为行走电机的速度反馈传感器。4.如权利要求2所述的一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，其特征在于：所述转向电机为直流无刷伺服电机，所述转向电机与减速机竖直平行放置并通过链轮和皮带传动。5.如权利要求2所述的一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，其特征在于：所述转向电机的轴上安装绝对值编码器。6.如权利要求1或2所述的一种高精度的AGV驱动转向一体化装置，其特征在于：所述支撑座上面放置有两个独立的限位开关。7.如权利要求1或2所述的一种高精度的AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢科新，林叶贵，
申请(专利权)人：浙江同筑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33