激光切割速度规划方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种激光切割速度规划方法、装置、存储介质及计算机设备，获取待处理切割轨迹中的当前第一切割行程的信息，以及当前第二切割行程的信息；根据当前第一切割行程的信息以及当前第二切割行程的信息，得到连接点的拐角速度；更新当前第一切割行程和当前第二切割行程，并得到待处理切割轨迹中各切割行程连接点的拐角速度；根据各切割行程的信息以及各切割行程连接点的拐角速度，确定待处理切割轨迹的速度规划信息。通过相邻切割行程的信息计算得到连接点的拐角速度，在激光切割过程中，当前切割行程的末速度只需要减小至该拐角速度即可，使得相邻切割行程的速度衔接更加平滑，从而可以减少激光切割时间，提高激光切割效率。

【技术实现步骤摘要】
激光切割速度规划方法、装置、存储介质及计算机设备
本专利技术涉及激光切割
，特别是涉及一种激光切割速度规划方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
随着自动化控制技术的发展，激光切割的应用越来越广泛。激光切割是指利用高功率激光束照射待切割材料，待切割材料的被照射部分被加热蒸发，形成宽度很窄的(如0.1mm左右)切缝。在切割过程中，通过控制激光束的移动以控制切缝的形成位置，从而完成对待切割材料的激光切割操作。在激光切割过程中，需要对激光切割速度进行规划，以保证激光切割运动控制的平稳高效。传统技术中，采用梯形速度规划方法进行激光切割速度规划。如图1(a)所示，梯形速度规划方法是指在一个切割行程中，包括加速-匀速-减速的速度规划过程，加速过程是指激光切割速度由零增加至最大切割速度Vmax，匀速过程是指在切割过程中切割速度维持Vmax，减速过程是指激光切割速度由Vmax减小至零。此外，如图1(b)及图1(c)所示，考虑到切割行程路径长度因素，梯形速度规划方法也可能只包括加速-减速过程。然而，在梯形速度规划方法中，由于每个切割行程都需要从零开始加速，最后减速至零，导致在每个切割行程中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光切割速度规划方法，其特征在于，包括：获取待处理切割轨迹中的当前第一切割行程的信息，以及与当前第一切割行程连接的当前第二切割行程的信息；根据所述当前第一切割行程的信息以及所述当前第二切割行程的信息，通过速度规划模型得到所述当前第一切割行程与所述当前第二切割行程连接点的拐角速度，所述拐角速度大于零；根据所述当前第二切割行程，以及所述待处理切割轨迹中与所述当前第二切割行程连接的切割行程，更新所述当前第一切割行程和所述当前第二切割行程；返回所述获取待处理切割轨迹中的当前第一切割行程的信息，以及与当前第一切割行程连接的当前第二切割行程的信息的步骤，得到所述待处理切割轨迹中各切割行程连接点的拐...

【技术特征摘要】
1.一种激光切割速度规划方法，其特征在于，包括：获取待处理切割轨迹中的当前第一切割行程的信息，以及与当前第一切割行程连接的当前第二切割行程的信息；根据所述当前第一切割行程的信息以及所述当前第二切割行程的信息，通过速度规划模型得到所述当前第一切割行程与所述当前第二切割行程连接点的拐角速度，所述拐角速度大于零；根据所述当前第二切割行程，以及所述待处理切割轨迹中与所述当前第二切割行程连接的切割行程，更新所述当前第一切割行程和所述当前第二切割行程；返回所述获取待处理切割轨迹中的当前第一切割行程的信息，以及与当前第一切割行程连接的当前第二切割行程的信息的步骤，得到所述待处理切割轨迹中各切割行程连接点的拐角速度；根据各切割行程的信息以及各切割行程连接点的拐角速度，通过所述速度规划模型确定所述待处理切割轨迹的速度规划信息。2.根据权利要求1所述的激光切割速度规划方法，其特征在于，所述根据所述当前第一切割行程的信息以及所述当前第二切割行程的信息，通过速度规划模型得到所述当前第一切割行程与所述当前第二切割行程连接点的拐角速度的步骤，包括：根据所述当前第一切割行程的信息、所述当前第二切割行程的信息以及预设速度约束条件，通过所述速度规划模型得到可选拐角速度；选择所述可选拐角速度中的最小速度作为所述当前第一切割行程与所述当前第二切割行程连接点的拐角速度。3.根据权利要求2所述的激光切割速度规划方法，其特征在于，所述当前第一切割行程的信息包括当前第一切割行程的端点坐标，所述当前第二切割行程的信息包括当前第二切割行程的端点坐标，所述预设速度约束条件包括激光切割操作中的最大允许拐角加速度以及插补周期；所述根据所述当前第一切割行程的信息、所述当前第二切割行程的信息以及预设速度约束条件，通过所述速度规划模型得到可选拐角速度的步骤，包括：根据所述当前第一切割行程的端点坐标以及所述当前第二切割行程的端点坐标计算得到所述当前第一切割行程与所述当前第二切割行程的夹角；根据所述速度规划模型、所述最大允许拐角加速度、所述插补周期以及所述当前第一切割行程与所述当前第二切割行程的夹角计算得到第一可选拐角速度。4.根据权利要求2所述的激光切割速度规划方法，其特征在于，所述当前第一切割行程的信息包括当前第一切割行程的轨迹长度，所述当前第二切割行程的信息包括当前第二切割行程的轨迹长度，所述预设速度约束条件包括激光切割操作中的加速度以及最大允许拐角加速度；所述根据所述当前第一切割行程的信息、所述当前第二切割行程的信息以及预设速度约束条件，通过所述速度规划模型得到可选拐角速度的步骤，包括：根据所述速度规划模型、所述当前第一切割行程的轨迹长度、所述加速度以及所述最大允许拐角加速度计算得到第二可选拐角速度；根据所述加速函数模型、所述减速函数模型、所述当前第二切割行程的轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：封雨鑫，陈焱，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，深圳市大族智能控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44