一种唤醒机器人的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种唤醒机器人的控制方法和控制系统，不需要高频时钟，只需要在低频时钟下就可以识别出红外信号特征，在判断红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量达到预设数值时才唤醒机器人，使机器人进入高频时钟的工作状态，从而极大地降低了机器人的待机或休眠功耗。此外，通过识别红外信号的特征，分析红外信号在一个采样周期内出现唤醒脉冲的数量，以此判断是否达到唤醒机器人的条件，如此可以避免一些杂波信号的干扰而使机器人被误唤醒，保证唤醒机器人的准确性和有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种唤醒机器人的控制方法及系统
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种唤醒机器人的控制方法及系统。
技术介绍
扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。随着人们生活水平的提高，扫地机器人越来越多的进入千家万户，给人们生活带来了极大方便。扫地机器人通常包括三种状态：关机状态、待机睡眠状态及工作状态，当由待机睡眠状态转为工作状态时，通常需要对扫地机器人进行唤醒。目前存在两种方式对扫地机器人进行唤醒，一种通过扫地机器人上的实体按键来唤醒，这种方法操作不方便、用户体验感差；另一种是通过红外遥控器发送控制命令来唤醒，这就要求扫地机器人的红外命令解码模块一直处于工作状态，导致待机睡眠状态下仍不能关闭高频时钟，功耗比较高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种唤醒机器人的控制方法及系统，可以降低机器人待机或者休眠时的功耗。本专利技术的具体技术方案如下：一种唤醒机器人的控制方法，包括如下步骤：机器人在低频时钟的待机或休眠状态下接收红外信号；判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，如果是，则控制机器人进入高频时钟的工作状态，如果否，则保持机器人在低频时钟的待机或休眠状态。进一步地，所述机器人在低频时钟的待机或休眠状态时，其红外唤醒模块工作在RTC电源域，且所述低频时钟小于或等于32k赫兹。进一步地，所述判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，具体包括如下步骤：确定所述红外信号的采样周期；检测所述采样周期内出现的高电平脉冲，并判断所述高电平脉冲的脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果是，则确定所述高电平脉冲为唤醒脉冲，并对所述唤醒脉冲的数量进行加1计数；判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值。进一步地，在判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量达到预设数值时，使机器人的主控模块工作在VCC电源域，并控制机器人进入高频时钟的工作状态。进一步地，所述预设脉冲宽度为1毫秒。进一步地，在判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量没有达到预设数值时，则保持机器人在低频时钟的待机或休眠状态，对所计数的唤醒脉冲的数量进行清零，并继续进行下一个采样周期的判断。进一步地，所述预设数值为3。进一步地，所述高频时钟大于或等于30M赫兹。进一步地，所述采样周期为9毫秒。一种唤醒机器人的控制系统，包括红外唤醒模块和主控制模块。所述红外唤醒模块用于机器人在低频时钟的待机或休眠状态下接收外部的红外信号，并在判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量达到预设数值时，向所述主控制模块发出唤醒信号；所述主控制模块用于在接收到所述红外唤醒模块发出的所述唤醒信号时，控制机器人进入高频时钟的工作状态。所述唤醒机器人的控制方法和控制系统，不需要高频时钟，只需要在低频时钟下就可以识别出红外信号特征，在判断红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量达到预设数值时才唤醒机器人，使机器人进入高频时钟的工作状态，从而极大地降低了机器人的待机或休眠功耗。此外，通过识别红外信号的特征，分析红外信号在一个采样周期内出现唤醒脉冲的数量，以此判断是否达到唤醒机器人的条件，如此可以避免一些杂波信号的干扰而使机器人被误唤醒，保证唤醒机器人的准确性和有效性。附图说明图1为本专利技术所述唤醒机器人的控制方法的流程示意图。图2为本专利技术所述唤醒机器人的控制系统的结构框图。图3为唤醒机器人的控制时序图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，以便不在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。如图1所示的一种唤醒机器人的控制方法，包括如下步骤：机器人在低频时钟的待机或休眠状态下接收红外信号；判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，如果是，则控制机器人进入高频时钟的工作状态，如果否，则保持机器人在低频时钟的待机或休眠状态。所述机器人可以是扫地机器人，也可以是监控机器人，还可以是其它类型的家用或者商用机器人。其中，所述唤醒脉冲是具有一定脉冲宽度的高电平信号，具体的脉冲宽度可以根据实际设计要求进行相应设置，可以设置为1至4毫秒中的任意一值，不包括1毫秒。所述预设数值也是可以根据实际设计要求进行相应设置的，优选的，可以设置为3至6中的任意一值，包括3和6。所述高频和低频是基于扫地机器人主控SOC领域下所进行的频率划分，高频一般为大于或等于30M赫兹，低频一般为小于或等于32K赫兹。所述机器人在待机或者休眠状态时，保持在低频时钟模式，此时可以进行红外信号的接收，虽然不能进行红外信号的解码，但是能够识别红外信号的特征。机器人只有在高频时钟模式下，才可以对红外信号进行解码，才能识别具体的控制指令以做出相应的执行动作。所述方法就是通过使机器人在待机或者休眠状态时，保持低频时钟模式，只进行红外信号的特征识别，从而避免现有机器人在待机或者休眠时依然需要保持高频时钟模式所带来的功耗较高的问题，极大地降低了机器人的待机或者休眠的功耗。此外，通过识别红外信号的特征，分析红外信号在一个采样周期内出现唤醒脉冲的数量，以此判断是否达到唤醒机器人的条件，如此可以避免一些杂波信号的干扰而使机器人被误唤醒，保证唤醒机器人的准确性和有效性。优选的，所述机器人在低频时钟的待机或休眠状态时，其红外唤醒模块工作在RTC电源域，且所述低频时钟小于或等于32k赫兹。其中，所述红外唤醒模块是通过数字电路的形式进行功能设计而形成。所述RTC电源域是指实时时钟电源域,只需给实时计时RTC模块和红外唤醒模块供电，功耗很低。所述判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，具体包括如下步骤：首先，机器人确定所述红外信号的采样周期；然后检测所述采样周期内出现的高电平脉冲，并判断所述高电平脉冲的脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果是，则确定所述高电平脉冲为唤醒脉冲，并对所述唤醒脉冲的数量进行加1计数，如果否，则表明这个高电平脉冲属于干扰信号，不对唤醒脉冲的数量进行加1计数。最后，机器人判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值。其中，所述采样周期的时间可以根据实际的设计要求进行相应设置，可以设置为6至15毫秒中的任意一值。所述预设脉冲宽度也可以根据实际的设计要求进行相应设置，可以设置为1毫秒或者2毫秒。所述方法通过脉冲宽度来判断接收到的脉冲是属于唤醒脉冲，还是属于干扰脉冲，并且通过限定一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量来确定所接收到的信号是否属于唤醒信号，如此，可以准确地判断是否达到唤醒机器人的条件，可以避免一些杂波信号的干扰而使机器人被误唤醒，保证唤醒机器人的准确性和有效性。在判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量达到预设数值时，表明机器人接收到的红外信号是唤醒信号，唤醒模块则发出控制信号至电源控制开关，使机器人的主控模块工作在VCC电源域，并控制机器人进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种唤醒机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人在低频时钟的待机或休眠状态下接收红外信号；判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，如果是，则控制机器人进入高频时钟的工作状态，如果否，则保持机器人在低频时钟的待机或休眠状态。

【技术特征摘要】
1.一种唤醒机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人在低频时钟的待机或休眠状态下接收红外信号；判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，如果是，则控制机器人进入高频时钟的工作状态，如果否，则保持机器人在低频时钟的待机或休眠状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述机器人在低频时钟的待机或休眠状态时，其红外唤醒模块工作在RTC电源域，且所述低频时钟小于或等于32k赫兹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述判断所述红外信号在一个采样周期内出现的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值，具体包括如下步骤：确定所述红外信号的采样周期；检测所述采样周期内出现的高电平脉冲，并判断所述高电平脉冲的脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果是，则确定所述高电平脉冲为唤醒脉冲，并对所述唤醒脉冲的数量进行加1计数；判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量是否达到预设数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述采样周期内所计数的唤醒脉冲的数量达到预设数值时，使机器人的主控模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵旺，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44