无人机测距方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机测距方法、装置及无人机，涉及测距领域；该方法应用于无人机，无人机上设置有至少一个红外测距部件；该方法包括：通过红外测距部件的发射端向外发射红外光；通过红外测距部件的接收端接收与红外光对应的反射光；根据反射光的光强信息测定障碍物相对于无人机的距离。本发明专利技术能够较好地提升无人机测距的普适性。

【技术实现步骤摘要】
无人机测距方法、装置及无人机
本专利技术涉及测距领域，尤其是涉及一种无人机测距方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。由于无人机的轻便性、灵活性和智能性，已广泛应用于诸如娱乐、物流、侦查监视等各个领域。无人机在飞行过程中，无论是为了防止无人机碰撞到诸如房屋建筑等障碍物，还是为了让无人机持续跟踪某移动障碍物(诸如生物)，都需要无人机准确测定与障碍物之间的距离，从而实现较好的避障或跟踪监测等效果。现有技术中，大多采用超声波避障、激光测距和双目测距，但各自具有一定的局限性，诸如：超声波避障难以感知生物，而且仅能感知距离较近的障碍物；激光测距容易受到天气环境的影响，且不便于安装；双目测距对算法要求极高，成本也极高。综上所述，现有的无人机测距方式的普适性均较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机测距方法、装置及无人机，用以改善现有的无人机测距方式的普适性均较差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机测距方法，该方法应用于无人机，无人机上设置有至少一个红外测距部件；该方法包括：通过红外测距部件的发射端向外发射红外光；通过红外测距部件的接收端接收与红外光对应的反射光；根据反射光的光强信息测定障碍物相对于无人机的距离。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，发射端上还设置有放大器；该方法还包括：通过放大器调整发射端向外发射的红外光的强度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，红外测距部件上还设置有旋转部；该方法还包括：控制旋转部带动红外测距部件按照预设旋转方式旋转，以使红外测距部件感测不同方向的障碍物。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该方法还包括：根据反射光的方向信息，确定障碍物相对于无人机的方位。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该方法还包括：实时获取障碍物相对于无人机的距离和方位；根据实时获取的障碍物的距离和方位，确定障碍物在预设时间间隔内的距离变化信息和方位变化信息；根据距离变化信息和方位变化信息，确定障碍物的运动轨迹。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，该方法还包括：确定无人机当前的飞行模式；飞行模式包括跟踪模式或避障模式；根据无人机当前的飞行模式与障碍物的运动轨迹，确定无人机的飞行轨迹。结合第一方面的第五种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，根据无人机当前的飞行模式与障碍物的运动轨迹，确定无人机的飞行轨迹的步骤，包括：如果无人机当前的飞行模式为跟踪模式，控制无人机的飞行轨迹与障碍物的运动轨迹一致；如果无人机当前的飞行模式为避障模式，控制无人机的飞行轨迹与障碍物的运动轨迹不一致。第二方面，本专利技术实施例还提供一种无人机装置，包括：装置应用于无人机，无人机上设置有至少一个红外测距部件；该装置包括：发射模块，用于通过红外测距部件的发射端向外发射红外光；接收模块，用于通过红外测距部件的接收端接收与红外光对应的反射光；距离测定模块，用于根据反射光的光强信息测定障碍物相对于无人机的距离。第三方面，本专利技术实施例还提供一种无人机，包括：无人机主体，无人机主体上设置有处理器和至少一个红外测距部件；处理器上设置有第二方面的无人机测距装置，红外测距部件与处理器相连。结合第三方面，本专利技术实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，红外测距部件的数量为四个；四个红外测距部件分别通过无人机主体的挂载板上的外设接口与处理器相接。本专利技术实施例提供了一种无人机测距方法、装置及无人机，在无人机上设置有至少一个红外测距部件，通过该红外测距部件向外发射红外光并接收与红外光对应的反射光，进而根据反射光的光强信息测定障碍物相对于无人机的距离。由于红外测距部件大多成本较低，结构简单便于安装，而且红外光不会受到可见光等周围环境的影响，灵敏度也较高，具有较强的普适性。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机测距方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种无人机测距方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种无人机测距装置的结构框图；图4为本专利技术实施例提供的一种红外测距部件的结构图；图5为本专利技术实施例提供的一种无人机挂载板的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前无人机的测距方法大多普适性较差，基于此，本专利技术实施例提供了一种无人机测距方法、装置及无人机，可以在一定程度上提高无人机测距的普适性。为便于对本实施例进行理解，首先对本专利技术实施例所公开的一种无人机测距方法进行详细介绍，参见图1所示的无人机测距方法的流程图，该方法应用于无人机，该无人机上设置有至少一个红外测距部件；该红外测距部件又可称为红外测距模块或红外测距传感器，该方法包括：步骤S102，通过红外测距部件的发射端向外发射红外光。其中，可以在无人机上设置多个红外测距部件，分别安装在无人机的四周，以全面监测无人机周围的障碍物。在具体实现时，无人机的红外测距部件内设置有红外发光二极管，经预设的控制电路或者单片机触发可以发出红外光，即该红外发光二极管可作为发射端，无人机通过发射端向外发射红外光。步骤S104，通过红外测距部件的接收端接收与红外光对应的反射光；在一种实施方式中，红外测距部件的发射端发射红外光，若前方无障碍物，则没有反射光返回，若有障碍物，红外光经障碍物反射后会形成反射光，红外测距部件内还设置有红外接收器(也即，接收端)，当红外测距部件的接收端接收到反射光时，以此可以判断障碍物的存在。步骤S106，根据反射光的光强信息测定障碍物相对于无人机的距离。由于红外测距部件的接收端接收的反射光光强会受到障碍物与无人机相对距离的影响，即障碍物与无人机相对距离近，反射光的光照强度强；障碍物与无人机相对距离远，反射光的光照强度弱。因而，无人机可以根据反射光的光强信息测距，而且这种基于反射光光强的测距方式，因红外光特性而具有较高的灵敏度，可以较好地保证准确的测距结果，而且由于仅是基于红外光测距，不会受限于周围的可见光环境，在白天或黑夜都可以执行，适用范围较广。本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机测距方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机上设置有至少一个红外测距部件；所述方法包括：通过所述红外测距部件的发射端向外发射红外光；通过所述红外测距部件的接收端接收与所述红外光对应的反射光；根据所述反射光的光强信息测定障碍物相对于所述无人机的距离。

【技术特征摘要】
1.一种无人机测距方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机上设置有至少一个红外测距部件；所述方法包括：通过所述红外测距部件的发射端向外发射红外光；通过所述红外测距部件的接收端接收与所述红外光对应的反射光；根据所述反射光的光强信息测定障碍物相对于所述无人机的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发射端上还设置有放大器；所述方法还包括：通过所述放大器调整所述发射端向外发射的红外光的强度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红外测距部件上还设置有旋转部；所述方法还包括：控制所述旋转部带动所述红外测距部件按照预设旋转方式旋转，以使所述红外测距部件感测不同方向的障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述反射光的方向信息，确定所述障碍物相对于所述无人机的方位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时获取所述障碍物相对于所述无人机的距离和方位；根据实时获取的所述障碍物的距离和方位，确定所述障碍物在预设时间间隔内的距离变化信息和方位变化信息；根据所述距离变化信息和所述方位变化信息，确定所述障碍物的运动轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述无人机当前的飞行模式；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44