【技术实现步骤摘要】
烟囱内壁爬行及清洗机器人
本技术涉及一种烟囱内壁爬行及清洗机器人，属于机械设计领域。
技术介绍
烟囱是一种为锅炉通风和排出废气的结构。运用于火力发电、金属冶炼等工业生产方面。实际应用中，烟囱长期处于大量烟雾、灰尘和不完全燃烧颗粒的环境中，烟囱内壁逐渐出现污垢和烟尘堆积现象，若得不到及时处理，将会堵塞烟道，影响燃料的充分燃烧。同时，不完全燃烧颗粒大量沉积会导致烟囱火灾。目前烟囱的清理大多采用人工清理形式，人工清理必须等到烟囱温度降为常温后，工人穿戴工作服、防毒面具，携带除尘工具进入烟囱进行清扫。清洗过程中，工作的条件非常恶劣，严重危害清洗除垢工人的身体健康，而且清洗效果有限。本技术针对大多数烟囱结构特点，开发一种可在烟囱内壁中，上下直通部分空间自动爬行的机器人，并搭载360°旋转高压喷水设备，实现烟囱内壁的清洗功能。机器人应用于烟囱内壁污垢的清洗，可提高相关作业的安全性，节省人力。
技术实现思路
本技术开发一种可在烟囱内壁爬行及自动清洗的机器人。机器人可适应烟囱内恶劣工作环境的限制进行上下运动，并完成对烟囱内壁的清洗工作。为实现上述目标，本技术采用以下技术方案：机器人整...
【技术保护点】
1.烟囱内壁爬行及清洗机器人，其特征在于，机器人整体由上腿组、连接躯干、下腿组、高压水清洗系统组成；上腿组和下腿组结构相同，并通过连接躯干连为一体；高压水清洗系统的固定部分与下腿组固定连接，高压水清洗系统的活动部分可相对于下腿组运动；机器人通过腿开合液压缸控制上腿组和下腿组的开合运动，通过主液压缸实现连接躯干的伸缩运动，通过外套筒和内套筒实现对连接躯干伸缩运动的导向；高压水清洗系统通过涡轮蜗杆丝杆机构实现螺旋进给清洗运动。
【技术特征摘要】
1.烟囱内壁爬行及清洗机器人，其特征在于，机器人整体由上腿组、连接躯干、下腿组、高压水清洗系统组成；上腿组和下腿组结构相同，并通过连接躯干连为一体；高压水清洗系统的固定部分与下腿组固定连接，高压水清洗系统的活动部分可相对于下腿组运动；机器人通过腿开合液压缸控制上腿组和下腿组的开合运动，通过主液压缸实现连接躯干的伸缩运动，通过外套筒和内套筒实现对连接躯干伸缩运动的导向；高压水清洗系统通过涡轮蜗杆丝杆机构实现螺旋进给清洗运动。2.根据权利要求1所述的烟囱内壁爬行及清洗机器人，其特征在于，所述的上腿组与下腿组的结构完全相同，由腿开合液压缸、底板、开合缸铰接座、腿-座轴销、腿杆、橡胶脚垫、开合缸轴销、开合缸铰接头、腿中横梁、腿下横梁构成；上腿组与下腿组均包含两组左右对称的腿框架机构；在腿框架机构的结构中，两根腿杆的一端通过腿-座轴销铰接于底板的两侧，两根腿杆的中部由腿中横梁固定连接，腿中横梁的下方中间部位通过螺栓固定一个开合缸铰接座，两根腿杆的另一端，由腿下横梁固定连接，在腿下横梁上固定安装有橡胶脚垫；两组腿开合液压缸底部分别通过开合缸铰接座及开合缸轴销与底板相连；开合缸铰接头通过螺纹固定于腿开合液压缸活塞杆的末端；腿开合液压缸的伸出端通过开合缸铰接头及开合缸轴销与腿框架机构铰接。3.根据权利要求1所述的烟囱内壁爬行及清洗机器人，其特征在于，所述的连接躯干由外套筒、内套筒、主液压缸铰接...
【专利技术属性】
技术研发人员：张仕海，孙志伦，王惠，王燕霜，张子淼，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学，
类型：新型
国别省市：天津,12
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