一种用于实验动物房笼盒定位的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于实验动物房笼盒定位的机器人，所述机器人包括：中央处理器、底盘、两个驱动轮及驱动轮驱动器、四个万向轮、一个列定位感应装置、一对行进导航装置、电源；通过两个行进导航装置感应机器人导航磁轨，进行的过程中，再通过列定位感应装置感应到列定位磁条停止进行，从而完成笼盒列定位。本实用新型专利技术的动物房笼盒定位的机器人，可依靠接收的指令定位到笼盒所在的笼架及相应列，当需要取笼盒时，只需在相应列上再去进行行定位，即可找到相应的笼盒，提高了工作效率，也提高了对动物房内设备的管理效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于实验动物房笼盒定位的机器人
本技术属于实验动物管理设备领域，具体涉及一种用于实验动物房笼盒定位的机器人。
技术介绍
实验动物行业广泛使用独立通气笼盒(IndividualVentilatedCages,IVC)对实验动物进行饲养和集中管理。IVC是指密闭独立的笼盒，盒内高换气频率(20-60次/h)的洁净气流独立流通，废气集中外排，并可在超净工作台或生物安全柜内操作和实验的微型SPF级实验动物饲育与实验设备。饲养期间需定期将笼盒取出添加饲料、更换垫料和对笼盒进行更换，操作完成后再将笼盒放回。目前，进入动物房，取出、搬运和放回笼盒的操作均由人工完成。要实现笼盒的取放，首先要对笼盒进行定位。目前，人工取放笼盒时都是靠取放笼盒的人依靠经验或笼盒位置的记录来完成笼盒的定位。当新员工入职或动物房内笼盒数量过多时，人工笼盒定位会降低工作效率。
技术实现思路
本技术实施例针对现有技术中动物房笼盒取放时需要进行人工定位的问题，提出了一种用于动物房笼盒定位的机器人，笼盒定位机器人可依靠接收的指令定位到笼盒所在的笼架及相应列，当需要取笼盒时，只需在相应列上再去进行行定位，即可找到相应的笼盒，提高了工作效率，也提高了对动物房内设备的管理效率。本专利技术的一个实施例，提供了一种实验动物房笼盒定位的机器人，所述机器人包括：中央处理器、底盘、两个驱动轮及驱动轮驱动器、四个万向轮、一个列定位感应装置、一对行进导航装置、电源；其中，所述底盘用于整个机器人其余部件的固定和承载，以底盘的前进方向为纵轴，纵轴的两端为底盘的前和后；与纵轴相互垂直的为横轴，横轴的两端分为底盘的左和右；所述中央处理器位于底盘上侧中间；所述电源位于中央处理器的前侧；所述两个行进导航装置各以贯穿底盘的方式分布在底盘纵轴线上前后两端；前侧的行进导航装置位于电源的前侧；列定位感应装置位于前侧行进导航装置的左侧；两个驱动轮和驱动轮驱动器对称地分布在横轴的两端的，驱动轮与地面接触；万向轮分布在底盘下侧的四个角，与地面接触，同时与驱动轮的下表面在同一水平面上。进一步地，所述行进导航装置由磁感应器组成，与中央处理器相连，用于接收中央处理器的行进任务，感应导航磁轨的磁场信息，并将感应信息发送给中央处理器。进一步地，所述驱动轮采用一体成型三相无刷轮毂电机，转向时两只驱动轮采用差动方式；所述驱动轮驱动器使用三项无刷电机驱动器，实时监控两个驱动器的电机转速，在路面有倾角的情况或车体发生滑动时，及时发现并进行纠正；通过差速的方式进行控制车体转向。进一步地，所述列定位感应装置由磁传感器组成，与中央处理器相连，用于接收中央处理器的定位任务，当感应到定位任务所明确的定位磁条磁场信息时，向中央处理器反馈停止行进信息，中央处理器将停止行进的信息发送给驱动轮驱动器，则机器人停止前进，完成笼盒列定位。由以上方案可以看出，本技术实施例用于动物房笼盒定位的机器人，可依靠接收的指令定位到笼盒所在的笼架及相应列，当需要取笼盒时，只需在相应列上再去进行行定位，即可找到相应的笼盒，提高了工作效率，也提高了对动物房内设备的管理效率。附图说明图1为本技术实施例的动物房笼盒定位机器人的结构示意图；图2为本技术实施例的动物房笼盒定位机器人的仰视图。附图标记说明：220-中央处理器；221-底盘；222-驱动轮；223-万向轮；224-列定位感应装置225-行进导航装置；226-电源。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术作进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，本技术并不受限于以下所公开的示范性实施例，可以通过不同形式得以实现，说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本技术的具体细节。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。本技术提供了一种用于实验动物房笼盒定位的机器人。下面通过具体的实施例，对本技术技术方案进行详细说明。实施例本实施例提供了一种实验动物房笼盒定位的机器人，图1为本实施例的所述实验动物房笼盒定位的机器人结构示意图，图2所示为所述实验动物房笼盒定位的机器人仰视图。如图1和图2所示，所述实验动物房笼盒定位的机器人包括：中央处理器220、底盘221、两个驱动轮及驱动轮驱动器222、四个万向轮223、一个列定位感应装置224、一对行进导航装置225、电源226。其中：所述底盘221用于整个机器人其余部件的固定和承载，以底盘221的前进方向为纵轴，纵轴的两端为底盘的前和后；与纵轴相互垂直的为横轴，横轴的两端分为底盘的左和右；所述中央处理器220位于底盘221上侧中间；所述电源226位于中央处理器220的前侧；所述两个行进导航装置225各以贯穿底盘的方式分布在底盘221纵轴线上前后两端；前端的行进导航装置225位于电源226的前侧；列定位感应装置224位于前侧行进导航装置225的左侧；两个驱动轮和驱动轮驱动器222对称地分布在横轴的两端的，驱动轮与地面接触；万向轮223分布在底盘221下侧的四个角，与地面接触，同时与驱动轮的下表面在同一水平面上。所述两个行进导航装置225由磁感应器组成，均与中央处理器220相连，用于接收中央处理器220的行进任务，感应导航磁轨的磁场信息，并将感应信息发送给中央处理器220，中央处理器220将感应信息再发送给驱动轮及驱动器222，驱动机器人沿导航磁轨行进。所述驱动轮及驱动轮驱动器222，以贯穿底盘的形式对称的分布在底盘横轴的两端。优选的，所述驱动轮采用6寸的一体成型三相无刷轮毂电机，转向时两只驱动轮采用差动方式。优选的，所述驱动器使用三相无刷电机驱动器，实时监控两个驱动器的电机转速，在路面有倾角的情况，若车体发生滑动，及时发现并进行纠正；车体转向通过差速的方式进行控制，即一个电机加速，另一个电机减速。所述万向轮223装配于所述底盘221的四个角，用于对底盘221的辅助支撑。所述列定位感应装置224由磁传感器组成，与中央处理器220相连，用于接收中央处理器220的定位任务，当感应到定位任务所明确的定位磁条磁场信息时，向中央处理器反馈停止行进信息，中央处理器220将停止行进的信息发送给驱动轮驱动器，则机器人停止前进，完成笼盒列定位。下面通过一个具体取笼盒的过程为例，说明本实施例的所述动物房笼盒定位机器人是如何完成笼盒列定位的。本实施例以取出动物房内命名为2#8层笼架上的第5层第3列的笼盒为例进行说明。在本实施例中，由于定位的需要，设定坐标系，水平方向为x轴。具体的，所述动物房内笼盒列定位机器人的笼盒定位过程包括如下步骤：根据工作内容，分析当前要对哪个笼盒进行操作，并将2#笼架第5列的定位信息发送给机器人；然后，机器人行进导航装置225启动，感应导航磁轨。这里的导航磁轨是预先铺设于动物房内地面上的。感应到导航磁轨后，行进导航装置225将感应信息发送给中央处理器220，中央处理器再将感应信息发送给驱动轮驱动器，驱动轮驱动器根据中央处理器的感应信息调整电机，通过差动方式调整两个驱动轮的前进、后退及速度，使机器人行进轨迹与导航磁轨同步，并开始沿导航磁轨行进。机器人开始行进后，列感应装置开启，开始根据中央处理器发送的感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实验动物房笼盒定位的机器人，其特征在于，所述机器人包括：中央处理器、底盘、两个驱动轮及驱动轮驱动器、四个万向轮、一个列定位感应装置、一对行进导航装置、电源；其中，所述底盘用于整个机器人其余部件的固定和承载，以底盘的前进方向为纵轴，纵轴的两端为底盘的前和后；与纵轴相互垂直的为横轴，横轴的两端分为底盘的左和右；所述中央处理器位于底盘上侧中间；所述电源位于中央处理器的前侧；所述两个行进导航装置各以贯穿底盘的方式分布在底盘纵轴线上前后两端；前侧的行进导航装置位于电源的前侧；列定位感应装置位于前侧行进导航装置的左侧；两个驱动轮和驱动轮驱动器对称地分布在横轴的两端的，驱动轮与地面接触；万向轮分布在底盘下侧的四个角，与地面接触，同时与驱动轮的下表面在同一水平面上。

【技术特征摘要】
1.一种实验动物房笼盒定位的机器人，其特征在于，所述机器人包括：中央处理器、底盘、两个驱动轮及驱动轮驱动器、四个万向轮、一个列定位感应装置、一对行进导航装置、电源；其中，所述底盘用于整个机器人其余部件的固定和承载，以底盘的前进方向为纵轴，纵轴的两端为底盘的前和后；与纵轴相互垂直的为横轴，横轴的两端分为底盘的左和右；所述中央处理器位于底盘上侧中间；所述电源位于中央处理器的前侧；所述两个行进导航装置各以贯穿底盘的方式分布在底盘纵轴线上前后两端；前侧的行进导航装置位于电源的前侧；列定位感应装置位于前侧行进导航装置的左侧；两个驱动轮和驱动轮驱动器对称地分布在横轴的两端的，驱动轮与地面接触；万向轮分布在底盘下侧的四个角，与地面接触，同时与驱动轮的下表面在同一水平面上。2.根据权利要求1所述的实验动物房笼盒定位的机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪军，窦希顺，
申请(专利权)人：中科产业控股深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44