期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置制造方法及图纸

期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决期待路径车辆纵向速度追踪控制的问题，由力矩分配控制器计算并分配总的驱动力矩至每个轮毂电机的驱动力矩，轮毂电机的输出力矩作用在车轮，对纵向速度控制以跟踪期望轨迹，其中，以轮胎利用率做为优化函数，根据伪逆法设计力矩分配算法对总的力矩分配，效果是保证轮胎处于稳定范围而不超附着极限，其分配的需求精度更高，使得纵向速度的追踪更准确。

【技术实现步骤摘要】
期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置
本专利技术属于无人驾驶车辆控制领域，特别是一种四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪控制工作方法。
技术介绍
电动化和智能化作为目前汽车工业的发展方向，已经成为国内外学者、科研院所和企业的研究热点。电动汽车不仅可以减少人类对不可再生资源的消耗，改善环境问题，还可以带来传统燃油车辆难以企及的NVH品质。四轮毂电机独立驱动是电动汽车一种独特驱动形式，由于动力系统直接集成在车轮，所以可以对各轮驱动力矩和转速进行独立精确控制，此结构为先进控制算法的实现奠定了基础。无人驾驶技术是车辆智能化的高级阶段，是实现交通事故“零死亡”关键技术，而轨迹跟踪是实现智能车辆自主驾驶的基本要求。轨迹跟踪控制是无人驾驶车辆实现精确运动控制的关键技术，也是无人驾驶车辆实现智能化和实用化的首要条件。车辆的运动控制可划分为三种：纵向运动控制、横向运动控制、纵横向运动控制。纵向运动控制是指保持使车辆速度能迅速、高精度维持在目标车速范围内。横向运动控制则是控制车辆橫摆运动以及转向运动，目的是使车辆在不同工况下既能保持横向稳定性又能平稳的跟踪期望轨迹，从而使车辆实现车道保持或者自主超车、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种期待路径车辆纵向速度追踪控制方法，其特征在于：将车辆理想纵向速度和实际纵向速度的误差以及误差变化率作为控制器输入，控制器输出电子节气门开度，并查找提前编制的电子节气门开度对应的轮毂电机力矩Map图，以输出车辆的总的驱动力矩；由力矩分配控制器计算并分配总的驱动力矩至每个轮毂电机的驱动力矩，轮毂电机的输出力矩作用在车轮，对纵向速度控制以跟踪期望轨迹，其中，以轮胎利用率做为优化函数，根据伪逆法设计力矩分配算法对总的力矩分配。

【技术特征摘要】
1.一种期待路径车辆纵向速度追踪控制方法，其特征在于：将车辆理想纵向速度和实际纵向速度的误差以及误差变化率作为控制器输入，控制器输出电子节气门开度，并查找提前编制的电子节气门开度对应的轮毂电机力矩Map图，以输出车辆的总的驱动力矩；由力矩分配控制器计算并分配总的驱动力矩至每个轮毂电机的驱动力矩，轮毂电机的输出力矩作用在车轮，对纵向速度控制以跟踪期望轨迹，其中，以轮胎利用率做为优化函数，根据伪逆法设计力矩分配算法对总的力矩分配。2.一种期待路径车辆纵向速度追...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛平淑，张江燕，赵秀春，张涛，宋鹏，
申请(专利权)人：大连民族大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21