基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步；在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置；基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置。本申请实施例能够提高提高生物体在图像中二维位置和实际环境中三维位置的定位准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着社会智能化的推进，无人超市作为一种新的零售方式被广泛关注。目前，无人超市的相关技术还不是很成熟，尤其是如何通过多摄像头判断顾客位置并持续位置跟踪是一个难点。目前的解决办法主要是通过人体关键点检测的方法来获得人体所在图像区域的矩形框，通过该矩形框来定位和跟踪人体位置，该矩形框的准确性非常依赖关键点的准确性，一旦关键点漏检或误检，就会造成矩形框即人体定位的不准确。
技术实现思路
本申请实施例提供一种基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质，用以提高生物体在图像中二维位置和实际环境中三维位置的定位准确性。本申请实施例第一方面提供一种基于图像的位置检测方法，包括：获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步；在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置；基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置。本申请实施例第二方面提供一种基于图像的位置检测装置，包括：获取模块，用于获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步；检测模块，用于在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置；第一确定模块，用于基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置。本申请实施例第三方面提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。基于以上各方面，本申请实施例通过获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，并在这些拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定个拍摄设备拍摄的图像中目标生物体所在的第一区域位置，从而基于目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数来确定目标生物体实际的三维位置。由于本申请实施例是基于关键点的检测结果以及躯体和头部的检测结果来确定目标生物体在各图像中的第一区域位置的，因而，能够避免因关键点漏检或误检所导致的第一区域位置定位不准确的问题，以及因头部尺寸小而导致的误检问题，从而提高了生物体在图像中二维位置和实际环境中三维位置的定位准确性。应当理解，上述
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明图1是本申请实施例提供的一种基于图像的位置检测方法的流程图；图2是本申请实施例提供的一种确定第一区域位置的方法示意图；图3是本申请实施例提供的一种步骤S12的执行方法流程图；图4a是本申请实施例提供的一种拍摄设备拍摄获得的图像示意图；图4b是本申请实施例提供的一种头部和躯体检测的结果的示意图；图4c是在图4b的基础上进行关键点检测的结果的示意图；图5是本申请实施例提供的一种步骤S12的执行方法流程图；图6a为基于预设的关键点检测模型检测获得的目标生物体在图像上的分布区域示意图；图6b是基于预设的头部和躯体检测模型检测获得的目标生物体的头部区域和躯体区域示意图；图6c是基于图6a和图6b确定的目标生物体所在区域的示意图；图7是本申请实施例提供的一种基于图像的位置检测装置的结构示意图；图8是本申请实施例提供的一种检测模块72的结构示意图；图9是本申请实施例提供的一种检测模块72的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在无人超市等新零售场景下，怎么通过多个摄像头判断顾客位置并持续跟踪是一个技术难点。整个购物流程里需要将顾客和顾客所拿的商品关联起来，需要持续得到顾客的位置以及运动轨迹。目前判断人体位置的方法主要是基于人体关键点检测技术在图像中获得代表人体所在区域的矩形框，并根据该矩形框来定位和跟踪人体位置。但是，该由于矩形框的确定非常依赖关键点的而检测精度，当出现关键点误检或漏检等情况时，很容易造成矩形框不准确，导致人体定位不准确的问题。针对现有技术存在的上述问题，本申请实施例提供了一种基于图像的位置检测方法，该方法通过在多个拍摄设备拍摄的图像中进行目标生物体的关键点检测以及躯体和头部检测，从而综合二者的检测结果来确定目标生物体在各图像中的区域置位，进而根据目标生物体在各图像中的区域位置以及各拍摄设备的内部参数和外部参数来确定目标生物体的实际三维位置。避免了因关键点漏检或误检所导致的生物体在图像中定位不准确的问题，以及因头部尺寸小而导致的误检问题，提高了生物体在图像中二维位置和实际环境中三维位置的定位准确性。以下将结合附图来具体描述本申请实施例的技术方案。图1是本申请实施例提供的一种基于图像的位置检测方法的流程图，该方法可以由一种基于图像的位置检测装置(以下简称位置检测装置)来执行。参见图1，该方法包括步骤S11-S13：S11、获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步。其中，本实施例中所称的多个拍摄设备可以对准同一个标定物，也可以分别对准不同的标定物，各拍摄设备的位置、朝向以及拍摄角度可以根据需要进行设定。另外该多个拍摄设备可以通过读取网络时间来进行时间同步，也可以通过接收特定装置发送的同步信号来进行同步，本实施例中不做具体限定。S12、在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置。本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于图像的位置检测方法，其特征在于，包括：获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步；在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置；基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于图像的位置检测方法，其特征在于，包括：获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步；在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置；基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置，包括：在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的躯体和头部，基于所述目标生物体的躯体所在的区域位置和所述目标生物体的头部所在的区域位置，确定各图像中所述目标生物体整体所在的第二区域位置；在各图像的所述第二区域位置中进行关键点检测；确定所述目标生物体的关键点在各图像的第二区域位置中的分布位置为所述目标生物体在各图像上的第一区域位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，以及所述目标生物体的躯体和头部，基于检测结果确定各拍摄设备拍摄的图像中所述目标生物体所在的第一区域位置，包括：在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的关键点，确定各图像中所述目标生物体的关键点的分布区域；在所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测目标生物体的躯体和头部，确定各图像中所述目标生物体的头部和躯体所在的区域位置；针对每个图像，基于所述图像中目标生物体的头部和躯体所在的区域位置，对所述目标生物体上关键点在所述图像上的分布区域进行纠正，获得第一区域位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置，包括：基于所述目标生物体的关键点在各拍摄设备拍摄的图像上的位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标生物体在各拍摄设备拍摄的图像中的第一区域位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体实际的三维位置之后，所述方法还包括：基于所述目标生物体在所述时刻的三维位置，以及所述目标生物体在所述时刻之前各时刻的三维位置，生成所述目标生物体的移动轨迹。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在从所述多个拍摄设备拍摄的图像中检测获得目标生物体的关键点后，基于所述目标生物体的关键点在各拍摄设备拍摄的图像上的位置，以及各拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标生物体上各关键点实际的三维位置；基于所述目标生物体上各关键点实际的三维位置，确定所述目标生物体的姿势。7.一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟至真，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11