基于自学习的电动升降桌遇阻回退方法和系统及升降设备技术方案

本发明专利技术提供了一种基于自学习的电动升降桌遇阻回退方法和系统及升降设备、介质，包括自学习装置、遇阻回退装置。自学习装置获取升降部件的参数特征值，根据参数特征值得到松紧程度变化区域；遇阻回退装置获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退。采用自学习算法，排除了升降部件一致性差异带来的电机动态参数值的干扰，可以消除由于生产过程和多次使用后疲劳导致的升降部件一致性偏差，从根源上避免遇阻回退的误触发，从而大大提高了遇阻回退的灵敏度和遇阻回退功能的可用性，并降低了升降部件生产一致性要求，降低升降部件的生产成本。

【技术实现步骤摘要】
基于自学习的电动升降桌遇阻回退方法和系统及升降设备
本专利技术涉及升降设备领域，具体地，涉及一种基于自学习的电动升降桌遇阻回退方法和系统及升降设备。
技术介绍
随着人们坐着办公的时间越来越长，人们逐渐意识到久坐反而不利于工作效率的提高，人们开始尝试坐站交替式办公，渐渐的升降桌也就出现了，使用升降桌站式办公成为一种流行的健康办公方式。电动升降桌一般是以电为动力来源，通过电机控制机械装置来调节升降桌的高低，也可以通过压缩机控制气压棒或液压棒来调节升降桌的高度。目前市场主流的电动升降桌有单桌腿、双桌腿、三桌腿和四桌腿，分别由1至4个电机实现控制，并在多个电机之间进行位置同步，以实现多个桌腿同步升降的功能。电动升降桌通常主要由以下几个部件组成，立柱或者桌腿，集成了电机和电动推杆，是升降的主要执行部件；控制器，集成了电机控制算法和人机接口，是升降行为的控制中心；升降桌框架，为立柱、控制器和桌面板提供固定；桌面板，升降桌台面。在桌面升降过程中，可能会触碰到诸如椅子、柜子等杂物，更可能会夹到人体，因此需要在此类情况发生时，停止桌面升降，并反弹一段距离。这个功能称之为升降桌的遇阻回退功能。电动升降桌的遇阻回退集成在升降桌控制器中，在升降过程中自动判断遇阻并在必要时执行回退功能。遇阻回退功能目前已成为市场上决定升降桌优劣的特性之一，也是该领域的一大难点。目前市场上遇阻回退功能主要有以下两种方案，一种方案，是基于升降桌立柱电机的运行时的关键动态参数，如电流等信息。当升降过程中遇到外力阻碍时，会引起该动态参数变化。根据这一变化判断是否遇阻，并执行回退功能；一种方案，是通过安装第三方传感器，如陀螺仪等。当升降过程中遇到外力阻碍时，会影响桌面水平度，通过该传感器检测桌面水平度的变化，判断是否遇阻，并执行回退功能。上文提到的两种方案，都存在可用性风险。首先，控制对象，例如立柱，其生产一致性较差，电动升降桌属于民用领域，对于产品成本的严格把控，导致了其在立柱机械加工时，都采用粗加工。因为喷漆、安装等因素无法实现精密控制，同一款立柱的一致性较差，甚至于同一根立柱的不同位置的一致性也较差；另外，产品使用一段时间后，立柱性能发生劣化，立柱在多次升降后，几百至几千次升降次数不等，取决于生产质量，出现不同位置一致性差异放大。上述提及的两个立柱一致性问题主要反映在立柱松紧程度的突变。这个突变程度可能会影响电机关键参数，从而错误的触发遇阻回退功能。往往这些问题立柱，都会在某几个特定高度发生遇阻回退误触发，使得升降桌台面每次到达该高度时，就无法继续上升或者下降。这是目前市场上电动升降桌遇到的最大的可用性问题之一。很多厂家为了消除这一问题，不得不采用以下两种方法：第一，降低遇阻回退灵敏度，根据一致性较恶劣的立柱，调试遇阻回退判断阈值。这一做法有两个缺点，其一是使得遇阻回退功能变得弱化，无法体现其应有的价值；其二是无法覆盖所有立柱性能，存在遇阻回退误触发的潜在可能。第二，提高立柱一致性筛查要求，出厂时对每根立柱进行测试，确保其性能在可控范围内方可发货。这一做法也有两大缺点，其一是生产成本提高，成品率下降，这对于民用领域是很难以接受的；其二是无法消除因多次使用过后的立柱性能劣化带来的问题，存在遇阻回退误触发的潜在可能。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于自学习的电动升降桌遇阻回退方法和系统及升降设备。根据本专利技术提供的一种基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，包括以下步骤：自学习步骤：获取升降部件的参数特征值，根据所述参数特征值得到松紧程度变化区域；其中，所述参数特征值指示升降部件的松紧程度；遇阻回退步骤：获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退。优选地，所述自学习步骤包括：松紧程度变化点检测步骤：根据所述参数特征值得到松紧程度变化点；松紧程度变化区域获取步骤：将升降部件上包含所述松紧程度变化点的区域设定为所述松紧程度变化区域。优选地，所述松紧程度变化点检测步骤包括：参数特征值变化检测步骤：识别所述参数特征值的变化；变化点识别步骤：将所述参数特征值发生变化的位置，记为松紧程度变化点。优选地，所述参数特征值由如下任一组数据得到：-电机动态参数值；或者-电机动态参数值和电动升降设备的运行参数。优选地，所述参数特征值包括：-电机动态参数值的一阶微分；-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数；或者-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数的一阶微分，其中，根据电动升降部件对应的经验曲线将电动升降设备的运行参数转换为所述电动升降设备的运行参数的一阶微分。优选地，所述遇阻回退步骤包括：修正值获取步骤：获取所述松紧程度变化区域对应的修正值θ；修正步骤：按照如下方式，根据所述修正值θ来修正电机动态参数值的因素α：α-θ遇阻回退判定步骤：根据如下方式进行判定：-在松紧程度非变化区域中，若α>λ，则判断为外部遇阻；若α≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；-在松紧度变化区域中，若α-θ>λ，则判断为外部遇阻；若α-θ≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；其中，λ表示设定的遇阻回退阈值。本专利技术还提供一种基于自学习的电动升降设备遇阻回退的系统，包括以下装置：自学习装置：获取升降部件的参数特征值，根据所述参数特征值得到松紧程度变化区域；其中，所述参数特征值指示升降部件的松紧程度；遇阻回退装置：获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退。优选地，所述自学习装置包括：松紧程度变化点检测装置：根据所述参数特征值得到松紧程度变化点；松紧程度变化区域获取装置：将升降部件上包含所述松紧程度变化点的区域设定为所述松紧程度变化区域。所述松紧程度变化点检测装置包括：参数特征值变化检测装置：识别所述参数特征值的变化；变化点识别装置：将所述参数特征值发生变化的位置，记为松紧程度变化点。所述参数特征值由如下任一组数据得到：-电机动态参数值；或者-电机动态参数值和电动升降设备的运行参数。所述参数特征值包括：-电机动态参数值的一阶微分；或者-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数的一阶微分，其中，根据电动升降部件对应的经验曲线将电动升降设备的运行参数转换为所述电动升降设备的运行参数的一阶微分。所述遇阻回退装置包括：修正值获取装置：获取所述松紧程度变化区域对应的修正值θ；修正装置：按照如下方式，根据所述修正值θ来修正电机动态参数值的因素α：α-θ遇阻回退判定装置：根据如下方式进行判定：-在松紧程度非变化区域中，若α>λ，则判断为外部遇阻；若α≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；-在松紧度变化区域中，若α-θ>λ，则判断为外部遇阻；若α-θ≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；其中，λ表示设定的遇阻回退阈值。本专利技术也提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法的步骤。本专利技术也提供一种升降设备，包括升降部件、控制器，所述控制器对升降部件进行遇阻回退控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，包括以下步骤：自学习步骤：获取升降部件的参数特征值，根据所述参数特征值得到松紧程度变化区域；其中，所述参数特征值指示升降部件的松紧程度；遇阻回退步骤：获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退。

【技术特征摘要】
1.一种基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，包括以下步骤：自学习步骤：获取升降部件的参数特征值，根据所述参数特征值得到松紧程度变化区域；其中，所述参数特征值指示升降部件的松紧程度；遇阻回退步骤：获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退。2.根据权利要求1所述的基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，所述自学习步骤包括：松紧程度变化点检测步骤：根据所述参数特征值得到松紧程度变化点；松紧程度变化区域获取步骤：将升降部件上包含所述松紧程度变化点的区域设定为所述松紧程度变化区域。3.根据权利要求2所述的基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，所述松紧程度变化点检测步骤包括：参数特征值变化检测步骤：识别所述参数特征值的变化；变化点识别步骤：将所述参数特征值发生变化的位置，记为松紧程度变化点。4.根据权利要求1所述的基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，所述参数特征值由如下任一组数据得到：-电机动态参数值；或者-电机动态参数值和电动升降设备的运行参数。5.根据权利要求1所述的基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，所述参数特征值包括：-电机动态参数值的一阶微分；-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数；或者-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数的一阶微分，其中，根据电动升降部件对应的经验曲线将电动升降设备的运行参数转换为所述电动升降设备的运行参数的一阶微分。6.根据权利要求1所述的基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，所述遇阻回退步骤包括：修正值获取步骤：获取所述松紧程度变化区域对应的修正值θ；修正步骤：按照如下方式，根据所述修正值θ来修正电机动态参数值的因素α：α-θ遇阻回退判定步骤：根据如下方式进行判定：-在松紧程度非变化区域中，若α>λ，则判断为外部遇阻；若α≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；-在松紧度变化区域中，若α-θ>λ，则判断为外部遇阻；若α-θ≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；其中，λ表示设定的遇阻回退阈值。7.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔捷浩，王军伟，俞泓，谌锋，
申请(专利权)人：上海高适软件有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31