【技术实现步骤摘要】
基于径向基神经网络的轨迹跟踪控制及方法
本专利技术涉及一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法。
技术介绍
机器人的诞生和机器人学的建立，是人类科学技术的伟大专利技术之一，非完整移动机器人是自动化领域研究的一个重要的课题，所以对于移动机器人轨迹跟踪的研究有很强的的理论和实际意义，受到了广大科研工作者的高度重视。轨迹跟踪是设计合适的控制器让移动机器人尽可能快速稳定的去跟踪事先规划好的一条以时间为变量函数的曲线。神经网络控制不依赖于模型，且具有自适应性和自学习能力，能够很好地解决复杂系统、非线性系统和模型未知系统。本专利技术针对非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪控制，提出了带有自适应调节的径向基神经网络解决动力学跟踪误差中非线性函数参数的不确定性问题，通过基于Backstepping运动学控制器和径向基神经网络动力学控制的混合控制方法，保证了控制系统的收敛与稳定，很好的消除非完整移动机器人的轨迹跟踪误差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种非完整轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，利用基于Backstepping运动学控制器和带有自适应调节的径...
【技术保护点】
1.一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，其组成包括：非完整轮式移动机器人，其特征是：所述的轮式移动机器人为三轮移动机器人，左右两侧为驱动轮，车体前侧中部有一从动轮，起到平衡作用。在惯性坐标系中，所述的轮式移动机器人的位姿由向量q＝[x y θ]T表示，其中所述轮式移动机器人的质心为O，坐标为(x,y)，θ为轮式移动机器人运动方向与X轴正向的夹角即机器人的导向角，两侧驱动轮的间距为2L，驱动轮的直径为2r。用v和ω分别表示轮式移动机器人前进时的线速度和角速度。轮式移动机器人在水平面上做纯滚动无滑动的运动，其运动学方程为：
【技术特征摘要】
1.一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，其组成包括：非完整轮式移动机器人，其特征是：所述的轮式移动机器人为三轮移动机器人，左右两侧为驱动轮，车体前侧中部有一从动轮，起到平衡作用。在惯性坐标系中，所述的轮式移动机器人的位姿由向量q＝[xyθ]T表示，其中所述轮式移动机器人的质心为O，坐标为(x,y)，θ为轮式移动机器人运动方向与X轴正向的夹角即机器人的导向角，两侧驱动轮的间距为2L，驱动轮的直径为2r。用v和ω分别表示轮式移动机器人前进时的线速度和角速度。轮式移动机器人在水平面上做纯滚动无滑动的运动，其运动学方程为：其变型之后的动力学方程为：2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，该轨迹跟踪控制器的设计方法为：结合移动机器人的运动学模型与动力学模型，设计出一种混合控制器，利用带有自适应算法的径向基神经网络解决动力学跟踪误差中非线性函数参数的不确定性...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤波，马星驰，陈潇磊，丁亮，高海波，许家忠，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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