机器人防碰撞控制器制造技术

本发明专利技术公布的一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴、主弹簧、封盖、活塞、本体、活塞盖板和轴向微动开关，所述封盖与本体螺纹连接，所述主弹簧安装在封盖内，所述活塞设置在本体中部并通过活塞盖板密封，活塞的前端与中心轴的后端套接，所述轴向微动开关安装在活塞盖板一侧并活塞盖板接触，所述本体的侧边还设有径向微动开关，所述径向微动开关包括与中心轴接触的滑块以及两个阻拦块，所述滑块后方连接第一弹簧，第一弹簧的另一端连接封盖，所述滑块、阻拦块都由导电金属组成，所述阻拦块连接电阻测试仪；能够灵敏的测定机器人所发生的径向振动，不管机器人受到轴向还是径向的振动都能够测量出来，测量值达到一定程度，机器人停止运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人防碰撞控制器
本专利技术涉及一种机械设备，特别涉及一种机器人防碰撞控制器。
技术介绍
机器人防撞器能够防止机器人在运转的时候，在与外界发生碰撞或者过载的时候，给予报警并停止机器人的运转，能够防止机器人受到损坏，在中国专利，公布号：CN207104973U，名字为：机器人防碰撞控制器，该专利技术能够解决机器人与周边的物体发生接触或碰撞的时候，给予机器人控制信号让机器人停止运行，避免伤害到人或机器人本身，但是由于微动开关设置在复位器结构的一侧并与之接触，接触的地方设有凹槽，从附图可以看到：中心轴受到轴线方向的振动时候，能够引起微动开关的振动，而中心轴受到径向的振动时候，微动开关却不容易引起振动，所以微动开关对中心轴轴线方向的振动敏感度大于中心轴径向方向的振动敏感度，当中心轴转动过程发生卡阻的时候，并不能及时的报警并停止机器人运行。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种对径向振动能够快速反应并报警的机器人防碰撞控制器。本专利技术的目的通过下述技术方案实现：一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴、主弹簧、封盖、活塞、本体、活塞盖板和轴向微动开关，所述封盖与本体螺纹连接，所述主弹簧安装在封盖内，所述活塞设置在本体中部并通过活塞盖板密封，活塞的前端与中心轴的后端套接，所述轴向微动开关安装在活塞盖板一侧并活塞盖板接触，所述本体的侧边还设有径向微动开关，所述径向微动开关包括与中心轴接触的滑块以及两个阻拦块，所述滑块后方连接第一弹簧，第一弹簧的另一端连接封盖，滑块在两个阻拦块之间滑动并改变滑块与阻拦块的接触面积，所述滑块、阻拦块都由导电金属组成，所述阻拦块连接电阻测试仪。优选的，所述径向微动开关的数量为两个，两个径向微动开关依据中心轴的轴线对称分布，两个径向微动开关中的滑块还分别连接同一个比较器的正负端。优选的，所述封盖内侧设有压盖，所述压盖内侧设有第一弹簧套筒，所述主弹簧安装在第一弹簧套筒内。优选的，所述第一弹簧套筒的外侧固定一个弧形面，所述中心轴外侧还固定一个第二弹簧套筒，第二弹簧套筒中安装第二弹簧，第二弹簧的前端连接一个滚珠，所述弧形面中部设有与滚珠对应的弧形卡槽，所述弧形面设有连接声光报警器的开关。优选的，所述弧形卡槽的弧度为60度。优选的，所述轴向微动开关通过接头固定在本体上，所述接头设有三个接线柱。一种机器人防碰撞控制器的控制方法，包含以下几个步骤：(一)中心轴产生轴向的振动并推动活塞移动，活塞的位移量达到一定的程度，轴向微动开关发出停止机器人停止运行的信号；(二)中心轴在转动过程中发生径向的振动，径向微动开关中的滑块在两个阻拦块之间滑动，滑块与阻拦块的接触面积会变大或变小，则电阻测试仪测量到滑块与两个阻拦块之间的电阻，若电阻变化过大，机器人停止运行；(三)所述径向微动开关的数量为两个，其中一个径向微动开关的阻拦块的电压信号发送到比较器的正极，另一个径向微动开关的阻拦块的电压信号发送到比较器的负极，通过比较器的输出电压波动变化观察，如比较器的输出电压变化过大，则机器人停止运行；(四)中心轴产生轴向的振动并推动活塞移动，如活塞移动量过大，则滚珠落入弧形卡槽并挤压开关，声光报警器发出声光报警。本专利技术相对于现有技术具有如下的优点及效果：(1)中心轴产生轴向的振动能够带动活塞盖板和活塞的动作，如活塞位移量达到一定程度则会触发轴向微动开关，轴向微动开关给予机器人停止运行的控制信号，防止机器人受损。(2)中心轴产生径向的振动能够引起径向微动开关中的滑块与阻拦块之间的电阻变化，通过电阻测试仪测定，若电阻变化过大则给予停止机器人运行的控制信号。(3)中心轴产生径向的振动引起其中一个滑块的电阻变大，另一个滑块的电阻变小，通过比较器的放大，提高了监测径向振动的灵敏性。(4)滚珠与弧形卡槽结合能够触动弧形卡槽里的开关，并给予声光报警器信号，发出声光报警提醒操作人员，机器人受到极大的轴向振动或碰撞，并提醒操作人员更换轴向微动开关。附图说明1-本体；2-轴向微动开关；3-接头；4-主弹簧；5-径向微动开关；6-中心轴；7-封盖；8-第一弹簧套筒；9-压盖；10-活塞盖板；11-活塞；12-弧形面；13-滚珠；14-第二弹簧；15-第二弹簧套筒；16-弧形卡槽；17-电阻测试仪；18-比较器；19-接线盒；51-滑块；52-第一弹簧；53-阻拦块；图1是机器人防碰撞控制器的剖视图。图2是图1中I的局部放大图。图3是机器人防碰撞控制器的立体图。图4是径向微动开关与电阻测试仪、比较器的电路连接图。具体实施方式下面结合实施例及附图对本专利技术作进一步详细的描述，但本专利技术的实施方式不限于此。参照图1-图4，一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴6、主弹簧4、封盖7、活塞11、本体1、活塞盖板10和轴向微动开关2，所述封盖7与本体1螺纹连接，所述主弹簧4安装在封盖7内并与活塞盖板10连接，所述活塞11设置在本体1中部并通过活塞盖板10密封，活塞11的前端与中心轴6的后端套接，中心轴6的运动能够带动活塞11一起运动。所述轴向微动开关2安装在活塞盖板10一侧并活塞盖板10接触，活塞11的运动能够激发轴向微动开关2。为了能够快速精准的测量中心轴6的径向振动，所述本体1的侧边还设有径向微动开关5，所述径向微动开关5包括与中心轴接触的滑块51以及两个阻拦块53，所述滑块51后方连接第一弹簧52，第一弹簧52的另一端连接封盖7，滑块51在两个阻拦块53之间滑动并改变滑块51与阻拦块53的接触面积，所述滑块51、阻拦块53都由导电金属组成，滑块51在阻拦块53之间的滑动能够引起滑块51与阻拦块53之间电阻值变化，所述阻拦块53连接电阻测试仪17，电阻测试仪17能够识别滑块51的电阻变化，电阻变化达到一定量并给予机器人控制信号。本体1外设有接线盒19优选的，所述径向微动开关5的数量为两个，两个径向微动开关5依据中心轴1的轴线对称分布，两个径向微动开关5中的滑块51还分别连接同一个比较器18的正负端，中心轴6往径向方向振动时候，两个滑块51中，一个滑块51的电阻变大，另一个滑块51的电阻变小，通过比较器18能够更加快速的识别两个滑块51的电阻变化并给予控制机器人的信号。优选的，所述封盖7内侧设有压盖9，所述压盖9内侧设有第一弹簧套筒8，所述主弹簧4安装在第一弹簧套筒内8，所述第一弹簧套筒8的外侧固定一个弧形面12，所述中心轴6外侧还固定一个第二弹簧套筒15，第二弹簧套筒15中安装第二弹簧14，第二弹簧14的前端连接一个滚珠13，所述弧形面12中部设有与滚珠13对应的弧形卡槽16，所述弧形卡槽16设有连接声光报警器的开关，为了防止轴向微动开关2失灵，当活塞11的移动量过大时候，滚珠13在第二弹簧14的作用下弹入弧形卡槽16里并触动里面的开关，声光报警器发出声光报警。优选的，所述弧形卡槽16的弧度为60度，从而能够保证滚珠13轻易的进入和离开弧形卡槽16。优选的，所述轴向微动开关2通过接头3固定在本体上，所述接头3设有三个接线柱，中间的接线柱连接正极，其他两个连接负极，轴向微动开关2往前或者后运动都能通过接线柱发出信号。一种机器人防碰撞控制器的控制方法，包含以下几个步骤：(一)中心轴6产生轴向的振动并推动活塞11移动，活塞11的位移量达到一定的程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴(6)、主弹簧(4)、封盖(7)、活塞(11)、本体(1)、活塞盖板(10)和轴向微动开关(2)，所述封盖(7)与本体(1)螺纹连接，所述主弹簧(4)安装在封盖(7)内，所述活塞(11)设置在本体(1)中部并通过活塞盖板(10)密封，活塞(11)的前端与中心轴(6)的后端套接，所述轴向微动开关(2)安装在活塞盖板(10)一侧并活塞盖板(10)接触，其特征在于，所述本体(1)的侧边还设有径向微动开关(5)，所述径向微动开关(5)包括与中心轴(6)接触的滑块(51)以及两个阻拦块(53)，所述滑块(51)后方连接第一弹簧(52)，第一弹簧(52)的另一端连接封盖(7)，滑块(51)在两个阻拦块(53)之间滑动并改变滑块(51)与阻拦块(53)的接触面积，所述滑块(51)、阻拦块(53)都由导电金属组成，所述阻拦块(53)连接电阻测试仪(17)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人防碰撞控制器，包括中心轴(6)、主弹簧(4)、封盖(7)、活塞(11)、本体(1)、活塞盖板(10)和轴向微动开关(2)，所述封盖(7)与本体(1)螺纹连接，所述主弹簧(4)安装在封盖(7)内，所述活塞(11)设置在本体(1)中部并通过活塞盖板(10)密封，活塞(11)的前端与中心轴(6)的后端套接，所述轴向微动开关(2)安装在活塞盖板(10)一侧并活塞盖板(10)接触，其特征在于，所述本体(1)的侧边还设有径向微动开关(5)，所述径向微动开关(5)包括与中心轴(6)接触的滑块(51)以及两个阻拦块(53)，所述滑块(51)后方连接第一弹簧(52)，第一弹簧(52)的另一端连接封盖(7)，滑块(51)在两个阻拦块(53)之间滑动并改变滑块(51)与阻拦块(53)的接触面积，所述滑块(51)、阻拦块(53)都由导电金属组成，所述阻拦块(53)连接电阻测试仪(17)。2.根据权利要求1所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述径向微动开关(5)的数量为两个，两个径向微动开关(5)依据中心轴(6)的轴线对称分布，两个径向微动开关(5)中的滑块(51)还分别连接同一个比较器(18)的正负端。3.根据权利要求1所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述封盖(7)内侧设有压盖(9)，所述压盖(9)内侧设有第一弹簧套筒(8)，所述主弹簧(4)安装在第一弹簧套筒(8)内。4.根据权利要求3所述的机器人防碰撞控制器，其特征在于，所述第一弹簧套筒(8)的外侧固定一个弧形面(12)，所述中心轴(6)外侧还固定一个第二弹簧套筒(...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚宇茏，姚宇维，高鑫峰，
申请(专利权)人：广州长仁工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44