一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场技术

本发明专利技术提供了一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：所述测试场包括道路，将待测车辆置于所述道路上，控制参考车辆在与待测车辆同一车道或相邻车道的前方或后方行驶，且参考车辆与待测车辆保持可避让距离，控制紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆；所述待测车辆响应为：在紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆时，待测车辆作出避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场
本专利技术涉及无人车性能测试
，具体涉及一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场。
技术介绍
无人驾驶作为汽车未来的研究方向，其对于汽车行业甚至是交通运输业有着深远的影响。无人驾驶汽车的来临将能够解放人类的双手，降低发生交通事故发生的频率，保证了人们的安全。同时随着人工智能、传感检测等核心技术的突破和不断推进，无人驾驶必将更加智能化，同时也能够实现无人驾驶汽车的产业化。但任何技术的出现都是循序渐进不断革新的过程，近期Uber、Tesla等自动驾驶车辆事故频发警示我们，无人驾驶技术从出现到成熟再到能够在世界范围内运用，还需要更多的安全性能测试并不断的完善。其中，无人车紧急车辆避让能力的测试尤为重要，目前针对无人车检测并避让紧急车辆的理论研究已经很深入，但实际研发还不太成熟，尤其缺乏一种贴近真实道路环境的标准测试方法和测试场，因此，亟需一种能够测试无人车紧急车辆避让能力的贴近真实道路环境的标准测试方法和测试场。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，本专利技术的目的在于，提供一种无人车紧急车辆避让能力测试方法及测试场，解决现有技术无法进行贴近真实道路环境的无人车测试问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案予以实现：一种无人车紧急车辆避让能力测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括道路，将待测车辆置于所述道路上，控制参考车辆在与待测车辆同一车道或相邻车道的前方或后方行驶，且参考车辆与待测车辆保持可避让距离，控制紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆；所述待测车辆响应为：在紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆时，待测车辆作出避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。进一步地，所述紧急车辆包括具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发送警报的音频设备；所述紧急车辆从从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆时，紧急车辆通过具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发出警报的音频设备向待测车辆和参考车辆发出预警信息。进一步地，所述待测车辆包括具有V2X通讯协议的无线通信设备、能够接收警报的音频设别和能够识别紧急车辆的视频设备；所述待测车辆通过V2X通讯协议的无线通信设备接收紧急车辆向待测车辆发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。进一步地，所述场景布置还包括：所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、能够将检测信息进行分析处理并生成预警信息的处理模块和具有V2X通讯协议的无线通信设备；控制所述紧急车辆从视野或信号受限的辅路靠近所述待测车辆；所述待测车辆响应还包括：紧急车辆在待测车辆视野或信号受限的情况下靠近待测车辆时，待测车辆做出避让所述紧急车辆的动作，优先让所述紧急车辆行驶。进一步地，所述紧急车辆在待测车辆视野或信号受限的情况下靠近待测车辆时，紧急车辆通过具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发出警报的音频设备向路侧设备发出预警信息，路侧设备接收到预警信后向待测车辆和参考车辆发出预警信息；所述待测车辆接收到路侧设备发出的预警信息并结合待测车辆所处状态分析处理后，完成避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。进一步地，所述场景布置还包括：所述测试场还包括信息发布管理中心，所述信息发布管理中心包括具有V2X通讯协议的无线通信设备；控制所述紧急车辆违反交通规则并靠近所述待测车辆；所述待测车辆响应还包括：在紧急车辆违反交通规则并靠近待测车辆时，待测车辆做出避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。进一步地，所述紧急车辆违反交通规则并靠近待测车辆时，紧急车辆通过具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发出警报的音频设备向路侧设备发出预警信息，路侧设备接收到预警信后向信息发布管理中心发出预警消息，信息发布管理中心接收到预警消息后向所有车辆广播该预警消息；所述待测车辆接收到信息发布管理中心广播的预警信息并结合待测车辆所处状态分析处理后，完成避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。进一步地，所述避让紧急车辆的动作包括以下一项或多项：a、提醒车内人员周围路况；b、向右侧换道，空出最左侧车道让紧急车辆先行；c、靠边减速慢行或停车，让紧急车辆先行；d、发出警示信息，警示后方车辆。本专利技术还提供了一种无人车紧急车辆避让能力测试场，包括：道路；待测车辆，所述待测车辆行驶在所述道路上；紧急车辆，所述紧急车辆行驶在与待测车辆同一车道或者待测车辆的相邻车道上，且所述紧急车辆可从待测车辆的后方靠近待测车辆；参考车辆，所述参考车辆行驶在于待测车辆同一车道或者待测车辆的相邻车道上，且所述参考车辆行驶在所述待测车辆的前方或后方；路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路旁，路侧设备包括能够自动检测路况的检测器、能够将检测信息进行分析处理并生成预警信息的处理模块和具有V2X通讯协议的无线通信设备；信息发布管理中心，包括具有V2X通讯协议的无线通信设备。进一步地，所述紧急车辆包括具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发送警报的音频设备；所述待测车辆和所述参考车辆均包括具有V2X通讯协议的无线通信设备、能够接收警报的音频设备和能够识别紧急车辆的视频设备。本专利技术与现有技术相比，有益的技术效果是：(1)本专利技术针对预警信息作了特殊处理，在紧急车辆上布置了具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发送警报的音频设备，利用V2X通信和警报两种方式发送预警信息；同时在待测车辆上布置了具有V2X通讯协议的无线通信设备、能够接收警报的音频设备和能够识别紧急车辆的视频设备，利用V2X通信、警报和图像识别三种方式接收预警信息。通过这些特殊处理，大大增加了预警信息发送与接收的成功率，同时也降低了对紧急车辆的误识别率。(2)本专利技术针对待测车辆的反应，设置了参考车辆用作对照。因为在实际道路环境下，无人车并非仅检测到紧急车辆就会做出避让动作，其还需要结合自身所处状态进行综合分析处理，确认紧急车辆发出的预警信息是针对自身的，而后再采取避让动作。通过设置参考车辆，能够很好的观察待测车辆以及参考车辆针对同样的预警信息做出的不同反应，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆避让紧急车辆的能力。(3)本专利技术针对某些特殊场景，还设置了路侧设备和信息发布管理中心，路侧设备用以在紧急车辆无法直接向待测车辆和参考车辆发送预警信息时能够转发该预警信息；信息发布管理中心则用以在紧急车辆违反交通规则等极端条件下向该区域内所有无人车广播该预警信息。与简单的计算机模拟仿真相比，本专利技术设计的测试方法及测试场地更贴近实际道路环境。附图说明图1为无人车避让紧急车辆借用左侧快车道超车能力的测试场示意图；图2为无人车避让紧急车辆利用左侧快车道通行能力的测试场示意图；图3为无人车避让紧急车辆从辅路驶入主路能力的测试场示意图；图4为无人车避让紧急车辆交叉口闯红灯通行能力的测试场示意图。以下结合附图和实施例对本专利技术的具体内容作进一步详细解释说明。具体实施方式以下给出本专利技术的具体实施例，需要说明的是本专利技术并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本专利技术的保护范围。实施例1：本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车紧急车辆避让能力测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括道路，将待测车辆置于所述道路上，控制参考车辆在与待测车辆同一车道或相邻车道的前方或后方行驶，且参考车辆与待测车辆保持可避让距离，控制紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆；所述待测车辆响应为：在紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆时，待测车辆作出避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。

【技术特征摘要】
1.一种无人车紧急车辆避让能力测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；所述场景布置为：所述测试场包括道路，将待测车辆置于所述道路上，控制参考车辆在与待测车辆同一车道或相邻车道的前方或后方行驶，且参考车辆与待测车辆保持可避让距离，控制紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆；所述待测车辆响应为：在紧急车辆从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆时，待测车辆作出避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。2.根据权利要求1所述的无人车紧急车辆避让能力测试方法，其特征在于，所述紧急车辆包括具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发送警报的音频设备；所述紧急车辆从从与待测车辆同一车道或相邻车道的后方靠近待测车辆时，紧急车辆通过具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发出警报的音频设备向待测车辆和参考车辆发出预警信息。3.根据权利要求2所述的无人车紧急车辆避让能力测试方法，其特征在于，所述待测车辆包括具有V2X通讯协议的无线通信设备、能够接收警报的音频设别和能够识别紧急车辆的视频设备；所述待测车辆通过V2X通讯协议的无线通信设备接收紧急车辆向待测车辆发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让紧急车辆的动作，优先让紧急车辆行驶。4.根据权利要求1所述的无人车紧急车辆避让能力测试方法，其特征在于，所述场景布置还包括：所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、能够将检测信息进行分析处理并生成预警信息的处理模块和具有V2X通讯协议的无线通信设备；控制所述紧急车辆从视野或信号受限的辅路靠近所述待测车辆；所述待测车辆响应还包括：紧急车辆在待测车辆视野或信号受限的情况下靠近待测车辆时，待测车辆做出避让所述紧急车辆的动作，优先让所述紧急车辆行驶。5.根据权利要求4所述的无人车紧急车辆避让能力测试方法，其特征在于，所述紧急车辆在待测车辆视野或信号受限的情况下靠近待测车辆时，紧急车辆通过具有V2X通讯协议的无线通信设备和能够发出警报的音频设备向路侧设备发出预警信息，路侧设备接收到预警信后向待测车辆和参考车辆发出预警信息；所述待测车辆接收到路侧设备发出的预警信息并结合待测车辆所处状态分析处理后，完...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥模，王润民，徐志刚，邓晓峰，孙朋朋，刘丁贝，李骁驰，刘占文，朱宇，闵海根，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61