蛇形手术器械制造技术

本发明专利技术涉及一种蛇形手术器械，包括手持端，手持端包括握持结构、腕部结构及操控结构，及可拆卸地连接至握持结构的可换器械，无菌袋，能够被操作以套至握持结构的外表面及自握持结构上移除，无菌袋具有依次连接且连通的手腕端套环、无菌袋本体和器械端套环，无菌袋套在所述握持结构的外表面时，无菌袋的手腕端套环将操控结构与腕部结构之间的连接处密封，器械端套环将可换器械与手持端的连接处密封。通过套在握持结构上的无菌袋，可以实现对腕部结构与操作结构连接处的密封，及对可换器械与手持端的连接处密封，从而使得手术过程中，手持端能够处于无菌状态，防止避免术后消毒灭菌，及避免对手持端中的内部元器件造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
蛇形手术器械
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种蛇形手术器械。
技术介绍
在微创伤手术过程中，为了实现创口小，达到更佳的治疗效果，减少手术过程中对于其他组织的损害，多采用具有蛇形关节的手术器械以及具有蛇形关节的内窥镜，以实现手术过程中对于其他器官的避让。但由于传统的蛇形手术器械的末端运动方向与操作端的操作方向相反，加大了医生的操作难度，增大了手术风险。外科医生操作蛇形手术器械的手持端进行手术，为使与患者相邻的操作区域保持无菌条件，可重复使用的蛇形手术器械需术后整体清洗消毒，但电动驱动的手术器械的驱动装置、传感装置、电连接件等通常不能使用常规方法进行消毒，例如蒸汽、热、压力或化学品等可能会对内部元器件造成损坏。此外，手术过程中需要准备多把具有相同/不同末端执行器的蛇形手术器械，既浪费资源又加重了患者的负担。而传统的可更换的蛇形手术器械大多设计复杂，成本昂贵。
技术实现思路
基于此，有必要针对以上提出的可重复使用的蛇形手术器械在手术后消毒导致的问题，提供一种蛇形手术器械。一种蛇形手术器械，包括：手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述握持结构具有近端安装座和远端安装座，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构的近端安装座,且所述操控结构与腕部结构之间可拆卸连接；可换器械，可拆卸地连接至所述远端安装座。上述蛇形手术器械，手持端与可换器械之间可拆卸式连接，可实现快速更换，设计简单，方便消毒。在其中一个实施例中，还包括无菌袋，能够被操作以套至所述握持结构的外表面及自所述握持结构上移除，所述无菌袋具有依次连接且连通的手腕端套环、无菌袋本体和器械端套环，所述无菌袋套在所述握持结构的外表面时，所述无菌袋的手腕端套环将所述操控结构与腕部结构之间的连接处密封，所述器械端套环将所述可换器械与手持端的连接处密封。在其中一个实施例中，所述腕部结构设于所述近端安装座的远端面，所述腕部结构与操控结构通过接口可拆卸连接。在其中一个实施例中，所述接口包括设置在所述操控结构的近端的连接柱，和设置在所述腕部结构上且与所述连接柱相匹配的空心连接轴，所述连接柱与空心连接轴可拆卸连接。在其中一个实施例中，所述接口还包括用以限制连接柱轴向移动的轴向限位结构，及限制连接柱周向方向转动的周向限位结构。在其中一个实施例中，所述周向限位结构包括位于所述连接柱的表面且沿连接柱轴向设置的连接件，及设于空心连接柱内壁且沿空心连接柱的轴向延伸的第一定位槽，第一定位槽用于与所述连接件相配合以限制连接柱周向方向的转动；所述轴向限位结构包括在连接柱的表面沿周向设置的第二定位槽，及设置在所述通孔内壁的弹性定位装置，所述弹性定位装置与所述第二定位槽相卡扣连接以限制连接柱轴向移动。在其中一个实施例中，所述弹性定位装置为至少一个的弹性凸起。在其中一个实施例中，所述操控结构与所述连接柱之间通过一轴承连接以实现操控结构相对于所述腕部结构的自转运动。在其中一个实施例中，所述操控结构的近端包括一轴承安装座，所述轴承的外圈与所述轴承安装座固定连接；所述连接柱的远端包括第一级台阶，所述第一级台阶的径向上与所述轴承的内圈固定连接。在其中一个实施例中，所述连接柱还包括第一级台阶的远端的第二级台阶，所述第二级台阶延伸通过所述轴承安装座，且，第二级台阶在靠近所述轴承安装座的远端面处设置一用于容纳卡簧的凹槽。在其中一个实施例中，所述可换器械包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换接头，所述可换器械与手持端通过所述快换接头可拆卸连接；传动装置；所述腕部结构具有至少一第一转动自由度；所述蛇形结构具有至少一第五转动自由度；所述传动装置被配置为驱动所述蛇形结构随腕部结构的第一转动运动而进行第五转动运动。在其中一个实施例中，所述腕部结构还具有一第二转动自由度；所述蛇形结构还具有一第六转动自由度；所述传动装置还被配置为驱动所述蛇形结构随腕部结构的第二转动运动而进行第六转动运动。在其中一个实施例中，所述快换接头包括可拆卸接头驱动器，所述可拆卸接头驱动器包括设置在所述握持结构上的第一部件，和设置在可换器械上的第二部件，所述第一部件与第二部件可拆卸地连接，且同步运动。在其中一个实施例中，所述传动装置包括位于手持端的第一部分和位于可换器械的第二部分，所述第一部分的近端与所述蛇形结构连接，远端与所述第一部件连接，并被配为驱动所述第一部件随着蛇形结构运动而运动；所述第二部分的近端与所述第二部件连接，远端与所述蛇形结构连接，并被配置为驱动所述蛇形结构随着第二部件运动而运动。在其中一个实施例中，还包括设置在所述握持结构上的驱动装置，传感装置和控制器，所述传感装置与所述控制器通信连接，用于检测所述腕部结构的运动；所述控制器根据传感装置的传递的运动信息，控制所述驱动装置驱动所述第一部件运动；所述传动装置，位于所述可换器械，用以连接所述第二部件与所述蛇形结构，被配置为带动所述蛇形结构随第二部件运动而运动。在其中一个实施例中，所述腕部结构还具有一第二转动自由度；所述蛇形结构还具有一第六转动自由度；所述第一部件为设置在所述握持结构的远端安装座的第一虎克铰，所述虎克铰具有第九自由度和第十自由度；所述传感装置检测所述腕部结构的第一转动运动和第二转动运动；所述控制器根据传感装置的传递的转动运动信息，控制所述驱动装置驱动所述第一虎克铰做第九转动运动和/或第十转动运动；所述第二部件为设置在可换器械上的连接器，所述第一虎克铰与连接器可拆卸地连接，所述传动装置与所述蛇形结构、连接器连接，被配置为驱动所述蛇形结构跟随第一虎克铰的第九转动运动而进行第五转动运动，还被配置为驱动所述蛇形结构跟随第一虎克铰的第十转动运动而进行第六转动运动。在其中一个实施例中，所述传动装置包括设置于可换器械的第一传动丝组和第二传动丝组；所述驱动装置包括第一电机和第二电机，所述第一电机用于驱动第一传动丝组移动，所述第二电机用于驱动第二传动丝组移动，使所述蛇形结构跟随第一虎克铰的运动而运动。在其中一个实施例中，所述快换接头还包括一卡定结构，用于限制第一虎克铰、连接器沿可换器械的周向方向的转动和/或轴向移动。在其中一个实施例中，所述末端执行器包括至少一工具瓣，所述工具瓣与工具支撑座转动连接，所述手持端还包括可相对所述操控结构运动的开合控制装置，所述传动装置还包括第一柔性传动结构，所述开合控制装置通过所述第一柔性传动结构控制所述工具瓣转动。在其中一个实施例中，所述快换接头还包括第一连接轴，以及与第一连接轴可拆卸地连接的第一弹性伸缩柱，所述第一连接轴向近端延伸通过所述第二部件，所述第一弹性伸缩柱向远端延伸通过所述第一部件，所述驱动装置还包括第三电机，所述传感装置还包括第三传感器，所述第三传感器用以检测所述开合控制装置的开合运动，所述控制器根据所述第三传感器检测的信号，控制所述第三电机输出，所述第三电机通过第一弹性伸缩柱、第一连接轴驱动第一柔性传动结构。在其中一个实施例中，所述操控结构被配置为相对于所述腕部结构可绕自身轴线旋转，所述工具支承座被配置为可相对于所述蛇形关节绕自身轴线旋转，所述传动装置还包括第二柔性传动结构，所述第二柔性传动结构用以将所述操控结构的自转运动传递至所述工具支承座以使所述末端执行器自转。在其中一个实施例中，所述快换接头还包括第二连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述握持结构具有近端安装座和远端安装座，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构的近端安装座,且所述操控结构与腕部结构之间可拆卸连接；可换器械，可拆卸地连接至所述远端安装座。

【技术特征摘要】
1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：手持端，包括握持结构、腕部结构及操控结构，所述握持结构具有近端安装座和远端安装座，所述操控结构通过腕部结构连接至握持结构的近端安装座,且所述操控结构与腕部结构之间可拆卸连接；可换器械，可拆卸地连接至所述远端安装座。2.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，还包括无菌袋，能够被操作以套至所述握持结构的外表面及自所述握持结构上移除，所述无菌袋具有依次连接且连通的手腕端套环、无菌袋本体和器械端套环，所述无菌袋套在所述握持结构的外表面时，所述无菌袋的手腕端套环将所述操控结构与腕部结构之间的连接处密封，所述器械端套环将所述可换器械与手持端的连接处密封。3.根据权利要求1所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述腕部结构设于所述近端安装座的远端面，所述腕部结构与操控结构通过接口可拆卸连接。4.根据权利要求3所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述接口包括设置在所述操控结构的近端的连接柱，和设置在所述腕部结构上且与所述连接柱相匹配的空心连接轴，所述连接柱与空心连接轴可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述接口还包括用以限制连接柱轴向移动的轴向限位结构，及限制连接柱周向方向转动的周向限位结构。6.根据权利要求5所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述周向限位结构包括位于所述连接柱的表面且沿连接柱轴向设置的连接件，及设于空心连接柱内壁且沿空心连接柱的轴向延伸的第一定位槽，第一定位槽用于与所述连接件相配合以限制连接柱周向方向的转动；所述轴向限位结构包括在连接柱的表面沿周向设置的第二定位槽，及设置在所述通孔内壁的弹性定位装置，所述弹性定位装置与所述第二定位槽相卡扣连接以限制连接柱轴向移动。7.根据权利要求6所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述弹性定位装置为至少一个的弹性凸起。8.根据权利要求4所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构与所述连接柱之间通过一轴承连接以实现操控结构相对于所述腕部结构的自转运动。9.根据权利要求8所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述操控结构的近端包括一轴承安装座，所述轴承的外圈与所述轴承安装座固定连接；所述连接柱的远端包括第一级台阶，所述第一级台阶的径向上与所述轴承的内圈固定连接。10.根据权利要求9所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述连接柱还包括第一级台阶的远端的第二级台阶，所述第二级台阶延伸通过所述轴承安装座，且，第二级台阶在靠近所述轴承安装座的远端面处设置一用于容纳卡簧的凹槽。11.根据权利要求1或2所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述可换器械包括依次连接的蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换接头，所述可换器械与手持端通过所述快换接头可拆卸连接；传动装置；所述腕部结构具有至少一第一转动自由度；所述蛇形结构具有至少一第五转动自由度；所述传动装置被配置为驱动所述蛇形结构随腕部结构的第一转动运动而进行第五转动运动。12.根据权利要求11所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述腕部结构还具有一第二转动自由度；所述蛇形结构还具有一第六转动自由度；所述传动装置还被配置为驱动所述蛇形结构随腕部结构的第二转动运动而进行第六转动运动。13.根据权利要求11所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述快换接头包括可拆卸接头驱动器，所述可拆卸接头驱动器包括设置在所述握持结构上的第一部件，和设置在可换器械上的第二部件，所述第一部件与第二部件可拆卸地连接，且同步运动。14.根据权利要求13所述的蛇形手术器械，其特征在于，所述传动装置包括位于手持端的第一部分和位于可换器械的第二部分，所述第一部分的近端与所述蛇形结构连接，远端与所述第一部件连接，并被配为驱动所述第一部件随着蛇形结构运动而运动；所述第二部分的近端与所述第二部件连接，远端与所述蛇形结构连接，并被配置为驱动所述蛇形结构随着第二部件运动而运动。15.根据权利要求13所述的蛇形手术器械，其特征在于，还包括设置在所述握持结构上的驱动装置，传感装置和控制器，所述传感装置与所述控制器通信连接，用于检测所述腕部结构的运动；所述控制器根据传感装置的传递的运动信息，控制所述驱动装置驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，何超，高旭，袁帅，师云雷，瞿旻，王燕，
申请(专利权)人：微创上海医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31