【技术实现步骤摘要】
一种全自动摘水果装置
本专利技术涉及农业行业
，尤其涉及到一种全自动摘水果装置。
技术介绍
目前存在的水果采摘装置有利用纯机械结构例如机械手装置来延伸人所能达到的最大采摘高度；还有一种使用履带在果园行走的采摘车，该采摘装置利用液压升降平台，自动升降，达到足够高度后，在另一端操作台进行采摘控制操作；另外还存在一种用机械手臂抓住果树树干，然后摇晃树枝，让果实自由掉落的采摘方式。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种全自动摘水果装置。本专利技术对果实进行单个精准采摘，模拟工人采摘动作，通过视觉定位，采摘剪切，收集和输送，完成了水果的自动采摘和输送搬运功能。本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动摘水果装置，包括车体和轨道，所述车体包括果实采集小车和果实收集小车；所述果实采集小车上安装有机械手，所述机械手上安装有切割机构，所述切割结构包括切割机构安装板，所述切割机构安装板上通过螺母固定有切刀控制电机，所述切刀控制电器上连接有切刀，于切刀下方的切割机构安装板上还通过螺母固定有摄像头，所述摄像头的一侧还通过螺母固定有成熟度传感器，所述摄像头与成熟度传感器...
【技术保护点】
1.一种全自动摘水果装置，包括车体和轨道，其特征在于:所述车体包括果实采集小车和果实收集小车；所述果实采集小车上安装有机械手，所述机械手上安装有切割机构，所述切割结构包括切割机构安装板，所述切割机构安装板上通过螺母固定有切刀控制电机，所述切刀控制电器上连接有切刀，于切刀下方的切割机构安装板上还通过螺母固定有摄像头，所述摄像头的一侧还通过螺母固定有成熟度传感器。
【技术特征摘要】
1.一种全自动摘水果装置，包括车体和轨道，其特征在于:所述车体包括果实采集小车和果实收集小车；所述果实采集小车上安装有机械手，所述机械手上安装有切割机构，所述切割结构包括切割机构安装板，所述切割机构安装板上通过螺母固定有切刀控制电机，所述切刀控制电器上连接有切刀，于切刀下方的切割机构安装板上还通过螺母固定有摄像头，所述摄像头的一侧还通过螺母固定有成熟度传感器。2.根据权利要求1所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述的果实采集小车包括一个采集车架，所述采集车架两端转动连接有采集小车车轮，所述采集小车车轮通过第一减速电机驱动。3.根据权利要求1所述的一种全自动摘水果装置，其特征在于：所述机械手包括第一驱动电机，所述第一驱动电机通过螺母竖直固定于果实收集小车上，所述第一驱动电机的转轴上套接固定有第一齿轮，所述机械手还包括转动台，所述转动台与果实收集小车转动连接，所述转动台底部还固定有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述转动台上还刚性连接有力臂连接座，所述力臂连接座上转动连接有第一力臂，第一力臂与力臂连接座间的转轴还通过轴联器连接有第二驱动电机，所述第一力臂的另一端转动连接有第二力臂，所述第一力臂与第二力臂间的转轴上还通过轴联器连接有第三驱动电机，所述第二力臂的另一端还转动连接有第三力臂，所述第二力臂与第三力臂间的转轴上还通过轴联器连接有第四驱动电机，所述第三力臂的另一端刚性连接有切割机构安装板。...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙利，孙渊，段恩来，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：上海,31
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