【技术实现步骤摘要】
一种XYZR四轴伺服机械手
本技术涉及一种XYZR四轴伺服机械手。
技术介绍
中国专利文献号CN204160476U于2015年02月18日公开了一种伺服四轴冲压机械手,包括机械手主体、升降轴、伸缩机构和控制电箱,升降轴与伸缩机构之间设置有转动机构;升降轴上端设置有转动减速机,并与伸缩机构连接,转动减速机驱动伸缩机构转动;机械手主体内设置有升降机构,驱转动机构和伸缩机构进进行升降运动;升降机构、转动机构和伸缩机构分别受控制电箱控制。
技术实现思路
本技术的目的旨在提供一种易操作的XYZR四轴伺服机械手,以克服现有技术中的不足之处。按此目的设计的一种XYZR四轴伺服机械手,包括作相互垂直运动的X轴、Y轴和Z轴,其结构特征是所述Z轴上设置有第一机械手和第二机械手,Z轴上还设置有伸缩机构和连杆,其中,第一机械手设置在Z轴的中部,伸缩机构的一端与Z轴相接,伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接,连杆的中部铰接在Z轴上,连杆的另一端与第二机械手铰接,且第二机械手铰接Z轴的端部。进一步,所述第二机械手通过第一转轴铰接在Z轴的端部,第二机械手通过第二转轴铰接在连杆的另一端。进一步,所述伸缩机构为气缸,该气缸的一端与Z轴相接,气缸的另一端与连杆的一端铰接;或者,所述伸缩机构为与齿轮相啮合的齿条,齿轮与驱动电机的转轴相接。进一步,所述连杆呈U形、V形或W形。进一步,所述第一机械手为二个以上,相邻第一机械手之间间隔设置。进一步,所述第一机械手包括四个以上的夹持夹爪及与夹持夹爪相接的夹持气缸。进一步,所述第一机械手还包括设置在推板上的支撑板,导向柱设置在支撑板的旁边,支撑板与推板之间设置有顶 ...
【技术保护点】
1.一种XYZR四轴伺服机械手,包括作相互垂直运动的X轴(1)、Y轴(3)和Z轴(2),其特征是所述Z轴(2)上设置有第一机械手(2.1)和第二机械手(2.2),Z轴(2)上还设置有伸缩机构和连杆,其中,第一机械手(2.1)设置在Z轴(2)的中部,伸缩机构的一端与Z轴(2)相接,伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接,连杆的中部铰接在Z轴(2)上,连杆的另一端与第二机械手(2.2)铰接,且第二机械手(2.2)铰接Z轴(2)的端部。
【技术特征摘要】
1.一种XYZR四轴伺服机械手,包括作相互垂直运动的X轴(1)、Y轴(3)和Z轴(2),其特征是所述Z轴(2)上设置有第一机械手(2.1)和第二机械手(2.2),Z轴(2)上还设置有伸缩机构和连杆,其中,第一机械手(2.1)设置在Z轴(2)的中部,伸缩机构的一端与Z轴(2)相接,伸缩机构的另一端与连杆的一端铰接,连杆的中部铰接在Z轴(2)上,连杆的另一端与第二机械手(2.2)铰接,且第二机械手(2.2)铰接Z轴(2)的端部。2.根据权利要求1所述的XYZR四轴伺服机械手,其特征是所述第二机械手(2.2)通过第一转轴铰接在Z轴(2)的端部,第二机械手(2.2)通过第二转轴铰接在连杆的另一端。3.根据权利要求1所述的XYZR四轴伺服机械手,其特征是所述伸缩机构为气缸,该气缸的一端与Z轴(2)相接,气缸的另一端与连杆的一端铰接;或者,所述伸缩机构为与齿轮相啮合的齿条,齿轮与驱动电机的转轴相接。4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:李青龙,
申请(专利权)人:佛山市宾高工业设计有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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