【技术实现步骤摘要】
导航参数获取方法、车辆急速转弯判断方法、系统、装置
本申请涉及车辆导航领域，特别涉及一种导航参数获取方法、车辆急速转弯判断方法、系统、装置。
技术介绍
随着社会经济水平、人们生活质量的提高和改善，汽车渐渐成为人们不可或缺的交通工具，我国机动车的绝对保有量和新车数量快速增长。一方面，汽车给大众的日常生活带来了诸多快捷与便利；另一方面，由于机动车驾驶员操作不当造成的交通事故与日俱增。据不完全统计，交通安全事故案列中，人为因素占比高达78.32％，迫切需要人们安全意识的提高以及政府机构的高度重视，同时也对汽车后市场的智能化水平提出新的需求。急速转弯行为判断是评价驾驶员驾驶行为的关键因素，精确、可靠地判断急速转弯事件至关重要。目前判断急速转弯事件的方法主要集中于基于陀螺仪数据直接积分和基于加速度传感器采集到的侧向加速度进行判断。其中，基于侧向加速度的方法，会由于车辆变道、车道偏离、“S”型弯道、斜坡转弯事件与急速转弯类似，而导致事件可能出现误判。而基于陀螺仪直接积分的方法，虽然能粗略判断车辆姿态，但不能精确掌握车辆转弯角度、姿态角变化等信息，对于车辆转弯的激进程度更无法得...
【技术保护点】
1.一种导航参数获取方法，其特征在于，包括：分别获取惯性传感器和GPS接收器的试验数据，根据所述试验数据初始化目标车辆的导航参数；其中所述导航参数包括位置、速度、姿态和方位；获取所述惯性传感器的第一实时运行数据，并对所述第一实时运行数据进行捷联解算，以更新所述目标车辆的当前导航参数；其中，所述GPS接收器与所述惯性传感器固定于所述目标车辆上，且所述惯性传感器的任一敏感轴与所述目标车辆的行进方向平行。
【技术特征摘要】
1.一种导航参数获取方法，其特征在于，包括：分别获取惯性传感器和GPS接收器的试验数据，根据所述试验数据初始化目标车辆的导航参数；其中所述导航参数包括位置、速度、姿态和方位；获取所述惯性传感器的第一实时运行数据，并对所述第一实时运行数据进行捷联解算，以更新所述目标车辆的当前导航参数；其中，所述GPS接收器与所述惯性传感器固定于所述目标车辆上，且所述惯性传感器的任一敏感轴与所述目标车辆的行进方向平行。2.根据权利要求1所述获取方法，其特征在于，所述获取所述惯性传感器的第一实时运行数据的同时，还包括：获取所述GPS接收器的第二实时运行数据；所述对所述第一实时运行数据进行捷联解算，以更新所述目标车辆的当前导航参数之后，还包括：根据所述第一实时运行数据和通过OBD接口得到的实时车速获取所述目标车辆的实时状态；根据所述实时状态，对当前导航参数进行处理，然后利用所述GPS接收器的第二实时运行数据和定位精度因子，对处理后的当前导航参数进行组合滤波，得到状态反馈信息；根据所述状态反馈信息，修正当前导航参数。3.根据权利要求2所述获取方法，其特征在于，所述根据所述实时状态，对当前导航参数进行处理的过程，具体包括：当所述目标车辆的实时状态为静止状态，根据零速修正算法对当前导航参数进行处理；当所述目标车辆的实时状态为运动状态，根据非完整性约束算法对当前导航参数进行处理。4.根据权利要求3所述获取方法，其特征在于，所述获取所述GPS接收器的第二实时运行数据之后，还包括：对所述第二实时运行数据进行抗差处理。5.根据权利要求1至4任一项所述获取方法，其特征在于，所述分别获取惯性传感器和GPS接收器的试验数据，根据所述试验数据初始化目标车辆的导航参数的过程，具体包括：在所述目标车辆静止状态下在线标定，获取所述惯性传感器的静态试验数据；对所述静态实验数据进行静态去噪，得到降噪后静态试验数据；驱动所述目标车辆行进，分别获取所述GPS接收器和所述惯性传感器的动态试验数据；根据所述动态试验数据，对所述惯性传感器进行初始对准，得到动态初始对准数据；根据所述降噪后静态试验数据以及所述动态初始对准数据，初始化所述目标车辆的导航参数。6.一种导航参数获取系统，其特征在于，包括：数据初始化模块，用于分别获取惯性传感器和GPS接收器的试验数据，根据所述试验数据初始化目标车辆的导航参数；其中所述导航参数包...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，褚之恒，闫朝国，朱伟锋，韩振达，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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