一种对接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术一种对接装置，包括连接机构，包括驱动组件和一个或多个挂接臂，所述的挂接臂包括连接端与自由端，所述的连接端与所述的驱动组件枢接；对接板，所述的对接板设有一个或多个用于插入所述的挂接臂自由端的插孔，所述的插孔包括导向部和定位部；其中，所述的驱动组件用以驱动所述的挂接臂转动，所述的挂接臂的自由端在转动过程中插入所述的插孔的导向部，直至所述的挂接臂滑动至所述的对接板的定位部处以实现连接。本实用新型专利技术提供一种形式简单，极为高效，对接要求低的对接装置。

【技术实现步骤摘要】
一种对接装置
本专利技术涉及一种对接装置。
技术介绍
现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。智能运动体，以AGV(磁导航自动导引车AutomatedGuidedVehicle的英文缩写)为例，是一种通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。为了使货物运输更加高效便捷，现代科技的发展方向是采用智能运动体与货架对接的方式替代单纯驾驶叉车或人力搬运，减轻人工劳动强言度，降低物流错误率。现有的智能运动体的搬运常采用的对接方式有背负式和潜入式。对于货箱而言，背负式是较为主流的搬运方式。中国申请号为201710066550的申请文件《一种具有中空丝杆顶升旋转机构的自动搬运车》即为一种背负式，采用升降台顶升的方式托举货物。对于一些带有轮子的货架而言，更为便捷的搬运方式是潜入式。常采用的方式之一是控制智能运动体移动进入货架底部，通过固定机构使智能运动体与货架固定，由智能运动体通过固定机构带动货架移动。由此，“智能运动体如何与货架完成高效、稳定的对接”便成为一个重要的课题。目前，为数不多的现有技术中，常采用的方式是在智能运动体中设置对接杆，在货架底部设置对接插孔，通过直线升起对接杆插入对接插孔的方式进行对接。例如，中国专利号为201720391017的专利技术专利《一种AGV用对接装置及AGV》，公开了一种“易于控制、结构简单、能耗低的AGV用对接装置及AGV。对接装置包括对接杆连接块、对接杆、摆轩推动机构、滑轨、推杆连接块、摆杆结构、F面板，摆杆推动机构与推杆连接块相连，推杆连接块设置在横向滑轨上，对接杆设置在对接杆连接块上，对接杆连接块设置在纵向滑轨上，推杆连接块与对接杆连接块通过摆杆结构相连，对接杆连接块、摆杆推动机构、滑轨设置在F面板上”的方式。然而，目前潜入式所面临的问题是需要先行将对接杆和对接插孔进行精准匹配，才能实现插入式对接。精准匹配的匹配时间久、匹配难度大，一定程度上降低了搬运的效率。在配合算法实现定位的过程中还对算法的要求高，计算时间久。综合来看，目前的对接装置的形式较为复杂、对接效率低，现有技术中仍缺少更合适的方案。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有产品存在的问题，提供一种形式简单，极为高效，对接要求低的对接装置。本实用新一种对接装置，包括连接机构，包括驱动组件和一个或多个挂接臂，所述的挂接臂包括连接端与自由端，所述的连接端与所述的驱动组件枢接；对接板，所述的对接板设有一个或多个用于插入所述的挂接臂自由端的插孔，所述的插孔包括导向部和定位部；其中，所述的驱动组件用以驱动所述的挂接臂转动，所述的挂接臂的自由端在转动过程中插入所述的插孔的导向部，直至所述的挂接臂滑动至所述的对接板的定位部处以实现连接。作为优选，所述的导向部的内径尺寸大于所述的定位部的内径尺寸，所述的导向部的内缘向内收敛与所述的定位部的内缘平滑相接。所述的导向部与所述的定位部平滑连接作为过渡部，有助于所述的挂接臂沿着导向部的内缘顺利、无障碍地滑动到所述的定位部，辅助导向，减少对接时间，提高对接效率。作为优选，所述的插孔的一端设有倒角。所述的倒角助于辅助导向接收所述的挂接臂。作为优选，所述的驱动组件包括：导轨，所述的导轨包括相互配合的滑块和滑轨；驱动机构，所述的驱动机构用以驱动所述的滑块滑动；拉杆，其一端与所述的挂接臂的连接端键连接，另一端设有与所述的滑块滑动连接的滑动槽；所述的滑动槽与所述的滑轨互成夹角。作为优选，所述的拉杆还包括与所述的滑动槽相连的自锁槽，所述的滑动槽与自锁槽互成钝角。所述的自锁槽具有自锁功能，极大限度地保护了丝杆的运动状态不受外力作用，延长了驱动组件的使用寿命。作为优选，所述的驱动组件还包括用于控制所述的滑块的行程的接近开关。所述的接近开关设于所述的导轨上的滑块对应的2个极限位置，2个极限位置分别对应所述的挂接臂的初始状态和插接状态。作为优选，所述的驱动机构包括双头滚珠丝杆，所述的双头滚珠丝杆的两头分别设置螺旋方向相反的螺纹和螺母；所述的螺母分别与对应的所述的滑块固定连接。作为优选，所述的驱动组件包括：蜗轮，所述的蜗轮安装于所述的挂接臂的连接端上；蜗杆，所述的蜗杆与所述的蜗轮咬合。作为优选，所述的连接机构包括两个对称设置的挂接臂，所述的对接板上设有至少四个周向均布的插孔。所述的对接臂可以以横向或纵向多个方向进入货架的底部。作为优选，所述的对接板设信息标识部，所述的连接机构安装用于读取信息标识部的识别单元。采用以上结构后，本专利技术与现有技术相比，具有以下优点：现有技术中的竖直升降式对接杆对对接板的插孔对准的精准度要求非常高，本专利技术采用旋转所述的对接臂的方式替代原本的竖直升降式对接杆，在对接板的导向部对接臂在旋转过程中在所述的插孔中孔径较大的导向部里进行辅助定位，在所述的对接臂的继续上升的过程中沿所述的导向部内缘滑动的同时被自动校正对接位置，直至滑动到所述的定位部卡接，完成对接。所述的导向部的孔径大小可以是所述的对接臂直径大小的数倍，只需挂接臂的自由端的端点升至所述的对接板的平面时落入所述的辅助定位孔的范围内，就可以实现对接，本专利技术方案对对接板的辅助定位孔对准要求非常低，对准速度更取决于对接臂旋转的速度，结构形式简单、对接效率高。附图说明图1是本专利技术一种对接装置的连接机构与对接板的装配示意图。图2是本专利技术一种对接装置的连接机构的结构示意图。图3是本专利技术一种对接装置的连接机构与对接板的装配图俯视图。图4是本专利技术图3中A-A面的剖视图。图5是本专利技术图3中B-B面的连接机构的挂接臂旋转至一定角度的示意图。图6是本专利技术一种实施方式的驱动组件、挂接臂和识别单元的组装示意图。图7是本专利技术另一种实施方式的驱动组件、挂接臂和识别单元的组装示意图。1、连接机构，2、驱动组件，3、挂接臂，4、对接板，5、导向部，6、定位部，7、接近开关，8、识别单元；101、导轨，102、驱动机构，103、拉杆，1011、滑块，1012、滑轨，1031、滑动槽，1032、自锁槽；104、蜗杆；105、蜗轮；106、联轴器，107、同步带。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明。如图1-3所示，本实用新一种对接装置，包括一连接机构1和一对接板4；连接机构1包括驱动组件2和一个或多个挂接臂3，所述的挂接臂3包括连接端与自由端，所述的连接端与所述的驱动组件2枢接；所述的对接板4设有一个或多个用于插入所述的挂接臂3自由端的插孔，所述的插孔包括相互连接的导向部5和定位部6。其中，所述的驱动组件2用以驱动所述的挂接臂3转动，所述的挂接臂3的自由端在转动过程中插入所述的辅助定位孔，直至所述的挂接臂3滑动至所述的对接板4的定位部6处以实现连接。需要说明的是，所述的挂接臂的形状可以为任意形状，其自由端的形状不限于为圆轴、多棱柱、弯曲或扭转的柱状等等。一般而言，所述的连接机构1位于所述的对接板4的底部下方，所述的插孔的底部设有倒角。如图3所示，所述的导向部5的内径尺寸大于所述的定位部6的内径尺寸，所述的导向部5的内缘向内收敛与所述的定位部6的内缘平滑相接。如图6所示，所述的驱动组件2还包括用于控制所述的滑块1011的行程的接近开关7。所述的接近开关7设于所述的导轨10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对接装置，其特征在于，包括：连接机构(1)，包括驱动组件(2)和一个或多个挂接臂(3)，所述的挂接臂(3)包括连接端与自由端，所述的连接端与所述的驱动组件(2)枢接；对接板(4)，所述的对接板(4)设有一个或多个用于插入所述的挂接臂(3)自由端的插孔，所述的插孔包括导向部(5)和定位部(6)；其中，所述的驱动组件(2)用以驱动所述的挂接臂(3)转动，所述的挂接臂(3)的自由端在转动过程中插入所述的插孔的导向部(5)，直至所述的挂接臂(3)滑动至所述的对接板的定位部(6)实现连接。

【技术特征摘要】
1.一种对接装置，其特征在于，包括：连接机构(1)，包括驱动组件(2)和一个或多个挂接臂(3)，所述的挂接臂(3)包括连接端与自由端，所述的连接端与所述的驱动组件(2)枢接；对接板(4)，所述的对接板(4)设有一个或多个用于插入所述的挂接臂(3)自由端的插孔，所述的插孔包括导向部(5)和定位部(6)；其中，所述的驱动组件(2)用以驱动所述的挂接臂(3)转动，所述的挂接臂(3)的自由端在转动过程中插入所述的插孔的导向部(5)，直至所述的挂接臂(3)滑动至所述的对接板的定位部(6)实现连接。2.根据权利要求1所述的一种对接装置，其特征在于，所述的导向部(5)的内径尺寸大于所述的定位部(6)的内径尺寸，所述的导向部(5)的内缘向内收敛且与所述的定位部(6)的内缘平滑相接。3.根据权利要求1所述的一种对接装置，其特征在于，所述的插孔的一端设有倒角。4.根据权利要求1所述的一种对接装置，其特征在于，所述的驱动组件(2)包括：导轨(101)，所述的导轨(101)包括相互配合的滑块(1011)和滑轨(1012)；驱动机构(102)，所述的驱动机构(102)用以驱动所述的滑块(1011)滑动；拉杆(103)，其一端与所述的挂接臂(3)的连接端键连接，另一端设有与所述的滑块(1011)滑动连接的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文华，陆海伟，
申请(专利权)人：杭州迦智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33