标定板检测方法技术

一种标定板检测方法，包括：提供车载全景摄像头及第一类型标定板，第一类型标定板上表面设置有标志圆点；获取车载全景摄像头拍摄到的初始图像；识别初始图像中的标志圆点，在识别判断为标志圆点位置覆盖第一标记块；判断第一标记块是否覆盖所述标志圆点，若第一标记块覆盖标志圆点，则获取标志圆点的中心坐标，以确定车载全景摄像头的初始外部参数，若第一标记块未覆盖标志圆点，则调整第一类型标定板周围环境，并再次获取车载全景摄像头拍摄到的图像，并进入下一次循环，直至第一标记块覆盖标志圆点。本发明专利技术便于操作人员判断标志圆点位置识别是否准确，方便查找环境中引起误识别的干扰物体，有助于提高标定效率，节省标定时间，提高标定精度。

【技术实现步骤摘要】
标定板检测方法
本专利技术涉及汽车电子
，尤其涉及一种标定板检测方法。
技术介绍
标定板(CalibrationTarget)在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，可用于校正镜头畸变。通过摄像头拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。车载全景摄像头用于实现车辆四周图像的采集，车载全景摄像头包括设置在车辆前侧的前置摄像头、车辆后侧的后置摄像头、车辆左侧的左侧摄像头以及车辆右侧的右侧摄像头。在获得车辆四周图像后，利用图像拼接技术，可形成车辆四周无缝隙的360度全景俯视图，从而能够扩大驾驶员视野，避免碰撞和刮蹭事件的发生。标定板可用于确定车载全景摄像头的外部参数，以将全部车辆周边图像转换到一个共有的世界坐标系中，从而实现车辆周边图像的无缝拼接。但是，现有技术中标定板检测方法仍有待改进。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是提供一种标定板检测方法，有助于减少标定人员排除环境干扰的难度，节省标定时间，提高标定效率及标定精度。为解决上述问题，本专利技术提供一种标定板检测方法，包括：提供车载全景摄像头及第一类型标定板，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定板检测方法，其特征在于，包括：提供车载全景摄像头及第一类型标定板，所述第一类型标定板放置于车载全景摄像头的视场内预设区域，所述第一类型标定板上表面设置有标志圆点；获取车载全景摄像头拍摄到的初始图像；识别所述初始图像中的标志圆点，在识别判断为标志圆点位置覆盖第一标记块；判断第一标记块是否覆盖所述标志圆点，若第一标记块覆盖所述标志圆点，则获取所述标志圆点的中心坐标，以确定车载全景摄像头的初始外部参数，若第一标记块未覆盖标志圆点，则调整第一类型标定板周围环境，并再次获取车载全景摄像头拍摄到的图像，并进入下一次循环，直至第一标记块覆盖标志圆点。

【技术特征摘要】
1.一种标定板检测方法，其特征在于，包括：提供车载全景摄像头及第一类型标定板，所述第一类型标定板放置于车载全景摄像头的视场内预设区域，所述第一类型标定板上表面设置有标志圆点；获取车载全景摄像头拍摄到的初始图像；识别所述初始图像中的标志圆点，在识别判断为标志圆点位置覆盖第一标记块；判断第一标记块是否覆盖所述标志圆点，若第一标记块覆盖所述标志圆点，则获取所述标志圆点的中心坐标，以确定车载全景摄像头的初始外部参数，若第一标记块未覆盖标志圆点，则调整第一类型标定板周围环境，并再次获取车载全景摄像头拍摄到的图像，并进入下一次循环，直至第一标记块覆盖标志圆点。2.如权利要求1所述的标定板检测方法，其特征在于，覆盖第一标记块的方法包括：改变识别判断为标志圆点位置的像素颜色，生成所述第一标记块。3.如权利要求1所述的标定板检测方法，其特征在于，通过人工判断第一标记块是否覆盖所述标志圆点。4.如权利要求3所述的标定板检测方法，其特征在于，所述第一标记块面积与标志圆点面积的比值为90％～110％。5.如权利要求2所述的标定板检测方法，其特征在于，所述第一类型标定板上表面设置有对照区，所述标志圆点设置于所述对照区上。6.如权利要求5所述的标定板检测方法，其特征在于，识别所述初始图像中的标志圆点的方法包括：选定初始图像的部分区域作为第一感兴趣区域；计算第一感兴趣区域阈值；生成第一感兴趣区域的二值化图像作为第一图像；对第一图像进行反色生成第二图像；对第一图像的连通域进行标记及过滤，获得候选标志圆点连通域列表作为第一列表；对第二图像的连通域进行标记及过滤，获得候选对照区连通域列表作为第二列表；遍历第二列表中所有连通域，统计第一列表中连通域与第二列表中不同连通域相对位置情况，对第二列表中的连通域进行筛选；判断筛选后的第二列表连通域是否唯一；若唯一，则生成仅含有筛选后的第二列表连通域的二值化图像，查找标志圆点所对应的连通域，并结束识别标志圆点；若筛选后的第二列表的连通域个数不等于1，则缩小第一感兴趣区域，生成新的第一感兴趣区域坐标，并进入下一次循环，直至筛选后的第二列表的连通域个数等于1。7.如权利要求6所述的标定板检测方法，其特征在于，所述标志圆点的数量为多个，且所述标志圆点的数量为预设第一数量。8.如权利要求7所述的标定板检测方法，其特征在于，统计第一列表中连通域与第二列表中不同连通域相对位置情况的方法包括：统计第一列表连通域中心位于第二列表不同连通域的孔洞的数量，判断是否等于预设第一数量；若等于预设第一数量，则针对预设第一数量的所述第一列表连通域计算变异系数，判断变异系数是否满足阈值要求；若变异系数不满足阈值要求，则舍弃第二列表中相应的连通域。9.如权利要求6所述的标定板检测方法，其特征在于，缩小待二值化第一感兴趣区域前，还包括：设定预设次数及预设阈值下限；判断循环次数是否超出预设次数，并判断第一感兴趣区域阈值是否低于预设阈值下限；若循环次数超出预设次数，或者，第一感兴趣区域阈值低于预设阈值下限，则结束识别标志圆点；若循环次数未超出预设次数，且第一感兴趣区域阈值高于或等于预设阈值下限，则缩小第一感兴趣区域。10.如权利要求1所述的标定板检测方法，其特征在于，获取车载全景摄像头拍摄到的初始图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：余旭根，孙亚锋，葛金炬，谈旭峰，
申请(专利权)人：上海商泰汽车信息系统有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31