微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，包括图像采集装置，工控机以及机器人，工控机分别与图像采集装置和机器人连接，工控机可以对图像采集装置获取到的微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息进行分析处理，得出导线在微特电机生产线上的位置以及姿态信息；当机器人接收到控制器发送的控制指令时，就移动至相应的位置处以对此处的导线进行抓取。该系统，不仅可以实现对微特电机生产线上导线的自动抓取，而且可以实现在复杂光照环境下对导线姿态的准确定位，与传统的人工手动抓取方式相比，提高了微特电机生产速率和产量。另外，本发明专利技术还公开了一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取方法，效果如上。

【技术实现步骤摘要】
微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统及方法
本专利技术涉及微特电机生产及应用领域，特别涉及微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统及方法。
技术介绍
随着我国经济的快速发展，微特电机的使用越来越广泛，微特电机产品的需求也日益增多，在现有的微特电机生产线上，微特电机定子线圈漆包线和各类导线的装配均需采用人工手动装配的方式，这种装配方式会导致微特电机的生产速率低，严重制约微特电机产品的产量，难以满足微特电机的需求，并且采用人工抓取的方式无法解决在复杂光照环境下导线姿态定位不准确的问题，进而会对微特电机产业的发展产生影响。因此，如何实现对微特电机生产线上导线的自动抓取和在复杂光照环境下的准确姿态定位显得尤为重要。由此可见，如何克服利用传统的人工手动抓取微特电机生产线上的导线时，由于无法实现在复杂光照环境下导线姿态的准确定位，进而导致的微特电机的生产速率和产量低的问题是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统及方法，以解决现有技术中利用传统的人工手动抓取微特电机生产线上的导线时，由于无法实现在复杂光照环境下导线姿态的准确定位，进而导致的微特电机的生产速率和产量低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，包括：用于获取微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息的图像采集装置；与所述图像采集装置通信连接，用于对所述图像信息进行分析处理以得出所述导线在所述微特电机生产线上的位置以及姿态信息的工控机；与所述工控机连接，用于当接收到所述工控机发送的控制指令时，移动至所述位置处以对所述导线进行抓取的机器人。优选地，所述工控机包括控制器、图像处理模块以及存储模块，所述控制器分别与所述图像处理模块和所述存储模块连接。优选地，还包括：与所述控制器连接的显示装置，所述显示装置用于显示所述位置、所述姿态信息、抓取时间以及抓取的速度。优选地，还包括：与所述控制器连接的报警装置，所述报警装置用于对抓取所述导线过程中出现的故障进行报警提示。优选地，还包括：与所述控制器连接的信息反馈装置，所述信息反馈装置用于当所述机器人移动至所述位置处时，将抓取信息和到位信息传输至打扣机以将所述导线装配至微特电机。优选地，所述工控机还用于当导线抓取系统暂停时，依据所述机器人前一时刻的抓取信息、到位信息以及所述打扣机前一时刻的装配信息对所述机器人的当前抓取信息、当前到位信息以及所述打扣机的当前装配信息进行重置。优选地，所述图像采集装置具体为CCD面阵相机和图像采集卡。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种与微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统对应的导线抓取方法，基于上述任意一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，包括：通过图像采集装置获取微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息；对所述图像信息进行分析处理以得出所述导线在所述微特电机生产线上的位置以及姿态信息；控制机器人移动至所述位置处以对所述导线进行抓取。优选地，所述对所述图像信息进行分析处理具体包括：对所述图像信息进行预处理以得出所述导线在所述微特电机生产线上的位置范围；获取所述预处理后的图像信息的像素灰度值以确定所述导线所处的光照环境；对所述预处理后的图像信息进行多特征提取以确定所述导线在所述微特电机生产线上的位置以及姿态信息。优选地，所述对所述图像信息进行预处理具体为：对所述图像信息进行高斯滤波和中值滤波处理。相比于现有技术，本专利技术所提供的一种微微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，包括图像采集装置，工控机以及机器人，工控机分别与图像采集装置和机器人连接，工控机可以对图像采集装置获取到的微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息进行分析处理，目的是得出导线在微特电机生产线上的位置以及姿态信息；当机器人接收到工控机发送的控制指令时，就移动至相应的位置处以对此处的导线进行抓取，由此可见，应用该抓取系统，不仅可以实现对微特电机生产线上的导线的自动抓取，而且可以实现在复杂光照环境下对导线姿态的准确定位，与现有技术中利用人工手动抓取微特电机生产线上的导线相比，可以提高微特电机的生产速率和产量。另外，本专利技术还提供了一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取方法，效果如上。附图说明图1为本专利技术实施例所提供的一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统结构示意图；图2为本专利技术实施例所提供的一种工控机的结构示意图；图3为本专利技术实施例所提供的一种图像处理流程图；图4为本专利技术实施例所提供的另一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统结构示意图；图5为本专利技术实施例所提供的一种打扣装配系统结构示意图；图6为本专利技术实施例所提供的另一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统结构示意图；图7为本专利技术实施例所提供的一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取方法流程图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统及方法，可以解决现有技术中利用传统的人工手动抓取微特电机生产线上的导线时，由于无法实现在复杂光照环境下导线姿态的准确定位，进而导致的微特电机的生产速率和产量低的问题。为了使本
的人员更好地理解本专利技术的方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。图1为本专利技术实施例所提供的一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统结构示意图，如图1所示，该抓取系统包括：用于获取微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息的图像采集装置10；与图像采集装置10通信连接，用于对图像信息进行分析处理以得出导线在微特电机生产线上的位置以及姿态信息的工控机11；与工控机11连接，用于当接收到工控机11发送的控制指令时，移动至位置处以对导线进行抓取的机器人12。本申请实施例提供的抓取系统包括图像采集装置10，工控机11以及机器人12，图像采集装置10和机器人12均通过工控机11上的通讯借口与工控机11连接，利用图像采集装置10可以获取微特电机生产线上的导线及导线周围区域的图像信息，工控机11可以对图像采集装置获取的图像信息进行分析处理得出导线在微特电机生产线上的位置以及姿态信息，即导线当前在微特电机生产线的什么位置以及目前导线处于什么状态，当工控机11确定出导线当前在微特电机生产线上的位置以及姿态信息后就将该相关信息发送至机器人12，并向机器人12发送控制指令，机器人12接收到工控机11发送的控制指令时移动至导线当前所在的位置处，以实现对微特电机生产线上的导线的抓取。在本申请实施例中作为优选地实施方式，图像采集装置10选用CCD面阵相机和图像采集卡，可以扩大图像采集的范围，并且采集的图像信息需发送至工控机11进行存储处理。在实际应用中，本申请实施例提供的抓取系统除了图1中画出的几个装置之外，还包括微特电机定子和导线元件传送装置，将机器人12抓取的导线装配至微特电机上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，其特征在于，包括：用于获取微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息的图像采集装置；与所述图像采集装置通信连接，用于对所述图像信息进行分析处理以得出所述导线在所述微特电机生产线上的位置以及姿态信息的工控机；与所述工控机连接，用于当接收到所述工控机发送的控制指令时，移动至所述位置处以对所述导线进行抓取的机器人。

【技术特征摘要】
1.一种微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，其特征在于，包括：用于获取微特电机生产线上的导线及周围区域的图像信息的图像采集装置；与所述图像采集装置通信连接，用于对所述图像信息进行分析处理以得出所述导线在所述微特电机生产线上的位置以及姿态信息的工控机；与所述工控机连接，用于当接收到所述工控机发送的控制指令时，移动至所述位置处以对所述导线进行抓取的机器人。2.根据权利要求1所述的微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，其特征在于，所述工控机包括控制器、图像处理模块以及存储模块，所述控制器分别与所述图像处理模块和所述存储模块连接。3.根据权利要求2所述的微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，其特征在于，还包括：与所述控制器连接的显示装置，所述显示装置用于显示所述位置、所述姿态信息、抓取时间以及抓取的速度。4.根据权利要求2所述的微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，其特征在于，还包括：与所述控制器连接的报警装置，所述报警装置用于对抓取所述导线过程中出现的故障进行报警提示。5.根据权利要求2所述的微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系统，其特征在于，还包括：与所述控制器连接的信息反馈装置，所述信息反馈装置用于当所述机器人移动至所述位置处时，将抓取信息和到位信息传输至打扣机以将所述导线装配至微特电机。6.根据权利要求5所述的微特电机生产线上复杂光照环境下的导线抓取系...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗志华，许亮，吕帅，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44