一种基于推杆电机的机械驴腿部结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体、大腿结构、小腿结构、脚部结构，躯体与大腿结构连接，大腿结构、小腿结构连接，小腿结构、脚部结构连接。本实用新型专利技术利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动，通过姿态传感器判断机械驴腿姿态情况。然后将压力数据与姿态数据均送到控制板作为当前通过机械驴腿运动状态参考，进而采取控制措施控制大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能，其可靠性好，可以实现在复杂路况下安全行走，有效弥补了现有技术的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种基于推杆电机的机械驴腿部结构
本技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种基于推杆电机的机械驴腿部结构。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，各式各样的机器人在各种领域得到应有，其中以用于运输的运输机器人最为常见。运输机器人分为轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等，一般采用纯电驱动、液压驱动与电液混合驱动，可代替人执行长途危险的运输任务。但现有技术的运输机器人只能在路况相对好的地方承担运输任务，不能在相对复杂的地面环境下很好完成运动任务。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动。为实现上述目的，本技术提供了一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体、大腿结构、小腿结构、脚部结构，所述大腿结构包括大腿左侧推杆电机、大腿右侧推杆电机，所述躯体上设置三个法兰底座，所述三个法兰底座中左右两侧的法兰底座分别通过万向节连接大腿左侧推杆电机、大腿右侧推杆电机一端，所述三个法兰底座中间的法兰底座通过万向节连接大腿钢骨上部，所述大腿钢骨背部设置大腿骨承力板，所述大腿骨承力板上安装两个法兰底座，且大腿骨承力板上的两个法兰底座分别通过万向节连接大腿左侧推杆电机、大腿右侧推杆电机另一端；所述小腿结构包括连接在大腿钢骨中部的第一转动轴，所述第一转动轴连接小腿推杆电机一端，所述小腿推杆电机另一端连接设置在小腿钢骨上的第二转动轴上，所述小腿钢骨上还设置轴承架支座，所述轴承架支座设置在大腿钢骨下部的膝盖滑槽中；所述脚部结构包括设置在小腿钢骨下方的压力传感器和底部的脚，所述压力传感器上方设置姿态安装槽，所述姿态安装槽中设置姿态传感器。上述的一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，所述大腿钢骨背面中上部设置用于安装控制板的控制板安装槽。上述的一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，所述压力传感器、姿态传感器与控制板连接。本技术的有益效果是：本技术利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动，通过姿态传感器判断机械驴腿姿态情况。然后将压力数据与姿态数据均送到控制板作为当前通过机械驴腿运动状态参考，进而采取控制措施控制大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能，其可靠性好，可以实现在复杂路况下安全行走，有效弥补了现有技术的不足。以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本技术的机械驴腿部结构主视图。图2是本技术的机械驴腿部结构左视图。1-躯体，2-大腿左侧推杆电机，3-大腿右侧推杆电机，4-法兰底座，5-万向节，6-大腿钢骨，7-大腿骨承力板，8-膝盖滑槽，9-小腿推杆电机，10-小腿钢骨，11-轴承架支座，12-转动轴，13-压力传感器，14-脚，15-控制板安装槽，16-姿态安装槽。具体实施方式如图1、2所示，一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体1、大腿结构、小腿结构、脚部结构，所述大腿结构包括大腿左侧推杆电机2、大腿右侧推杆电机3，所述躯体1上设置三个法兰底座4，所述三个法兰底座4中左右两侧的法兰底座4分别通过万向节5连接大腿左侧推杆电机2、大腿右侧推杆电机3一端，所述三个法兰底座4中间的法兰底座4通过万向节5连接大腿钢骨6上部，所述大腿钢骨6背部设置大腿骨承力板7，所述大腿骨承力板7上安装两个法兰底座4，且大腿骨承力板7上的两个法兰底座4分别通过万向节5连接大腿左侧推杆电机2、大腿右侧推杆电机3另一端；所述小腿结构包括连接在大腿钢骨6中部的第一转动轴121，所述第一转动轴121连接小腿推杆电机9一端，所述小腿推杆电机9另一端连接设置在小腿钢骨10上的第二转动轴122上，所述小腿钢骨10上还设置轴承架支座11，所述轴承架支座11设置在大腿钢骨6下部的膝盖滑槽8中；所述脚部结构包括设置在小腿钢骨10下方的压力传感器13和底部的脚14，所述压力传感器13上方设置姿态安装槽16，所述姿态安装槽16中设置姿态传感器。本实施例中，所述大腿钢骨6背面中上部设置用于安装控制板的控制板安装槽15。本实施例中，所述压力传感器13、姿态传感器与控制板连接。本技术的大腿运动状态为：大腿钢骨6通过万向节5和法兰座4与躯体1连接，大腿左侧推杆电机2和大腿右侧推杆电机3伸缩配合，通过万向节5和法兰座4对大腿骨承力板7作用，实现大腿钢骨6的前后左右摆动。本技术的小腿运动状态：大腿钢骨6背部通过第一转动轴121连接的小腿推杆电机9的伸缩，作用于设置在小腿钢骨10上的轴承架支座11和第二转动轴122，使小腿钢骨10在膝盖滑槽8中前后摆动。当脚14与地面接触时，脚部压力传感器13采集数据，传送至控制板安装槽15中的控制板，同时安装在姿态安装槽16的姿态传感器也将数据传送至控制板，通过大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能。以上详细描述了本技术的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本技术的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本
中技术人员依本技术的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，其特征在于：包括躯体(1)、大腿结构、小腿结构、脚部结构，所述大腿结构包括大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)，所述躯体(1)上设置三个法兰底座(4)，所述三个法兰底座(4)中左右两侧的法兰底座(4)分别通过万向节(5)连接大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)一端，所述三个法兰底座(4)中间的法兰底座(4)通过万向节(5)连接大腿钢骨(6)上部，所述大腿钢骨(6)背部设置大腿骨承力板(7)，所述大腿骨承力板(7)上安装两个法兰底座(4)，且大腿骨承力板(7)上的两个法兰底座(4)分别通过万向节(5)连接大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)另一端；所述小腿结构包括连接在大腿钢骨(6)中部的第一转动轴(121)，所述第一转动轴(121)连接小腿推杆电机(9)一端，所述小腿推杆电机(9)另一端连接设置在小腿钢骨(10)上的第二转动轴(122)上，所述小腿钢骨(10)上还设置轴承架支座(11)，所述轴承架支座(11)设置在大腿钢骨(6)下部的膝盖滑槽(8)中；所述脚部结构包括设置在小腿钢骨(10)下方的压力传感器(13)和底部的脚(14)，所述压力传感器(13)上方设置姿态安装槽(16)，所述姿态安装槽(16)中设置姿态传感器。...

【技术特征摘要】
1.一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，其特征在于：包括躯体(1)、大腿结构、小腿结构、脚部结构，所述大腿结构包括大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)，所述躯体(1)上设置三个法兰底座(4)，所述三个法兰底座(4)中左右两侧的法兰底座(4)分别通过万向节(5)连接大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)一端，所述三个法兰底座(4)中间的法兰底座(4)通过万向节(5)连接大腿钢骨(6)上部，所述大腿钢骨(6)背部设置大腿骨承力板(7)，所述大腿骨承力板(7)上安装两个法兰底座(4)，且大腿骨承力板(7)上的两个法兰底座(4)分别通过万向节(5)连接大腿左侧推杆电机(2)、大腿右侧推杆电机(3)另一端；所述小腿结构包括连接在大腿钢骨(6)中部的第一转动轴(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦刚，陈忠孝，张时，荣梦杰，张浩杰，梁渊，陈兴文，邹乾旭，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61