乳房环形扫查装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种乳房环形扫查装置，包括控制模块和执行模块，执行模块包括基板、环形扫描驱动组件和位姿调整组件和探测头；环形扫描驱动组件包括设置在基板上的第一驱动电机、驱动齿轮和从动齿轮；位姿调整组件包括设置在从动齿轮上的基座、工作台、位于基座与工作台之间的X轴驱动机构以及设置在工作台上的夹头；探测头安装在夹头上，控制模块分别与第一驱动电机和X轴驱动机构电连接，用于控制探测头的扫查姿态和扫查轨迹。本发明专利技术通过设置执行模块、控制模块和位姿调整组件，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，不利于精确扫查诊断的问题。

【技术实现步骤摘要】
乳房环形扫查装置
本专利技术涉及医疗设备领域，具体涉及一种乳房环形扫查装置。
技术介绍
乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。超声检查作为诊断乳腺疾病的重要影像学检查方法之一，能鉴别乳房中的囊肿和增生等病灶。现有技术中，超声检测一般由用户手持超声探测头对乳房进行扫描检测，但因为人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种乳房环形扫查装置，以解决现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。为解决上述技术问题，本专利技术提出一种乳房环形扫查装置，包括控制模块和执行模块；所述执行模块包括基板、环形扫描驱动组件和位姿调整组件；所述环形扫描驱动组件包括设置在所述基板上的第一驱动电机、驱动齿轮和与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮；所述位姿调整组件包括设置在所述从动齿轮上的基座、设置在所述基座上并可朝向或远离所述从动齿轮的中心转轴运动的工作台、位于所述基座与工作台之间的X轴驱动机构以及设置在所述工作台上用于安装探测头的夹头；所述控制模块分别与所述第一驱动电机和X轴驱动机构电连接，用于控制所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。优选地，所述X轴驱动机构包括设置在所述基座与所述工作台之间的第一滑轨副、设置在所述工作台上的X轴齿条、设置在所述基座上的X轴驱动电机和设置在所述X轴驱动电机的输出轴上并与所述X轴齿条啮合的X轴齿轮。优选地，所述从动齿轮上还设置有安装架，所述基座与所述安装架铰接，所述安装架的铰接轴与所述从动齿轮的中心转轴垂直；所述位姿调整组件还包括设置在所述基座与所述从动齿轮之间的第一转动机构，所述第一转动机构位于远离所述铰接轴处，用于驱动所述基座绕所述铰接轴转动。优选地，所述第一转动机构包括设置在所述从动齿轮上的第二驱动电机、设置在所述基座上的且远离所述铰接轴的第一齿条以及设置在所述第二驱动电机的输出轴上并与所述传动齿条啮合的第一齿轮。优选地，所述乳房环形扫查装置还还包括Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构包括连接所述基座与所述从动齿轮的第二滑轨副以及驱动所述基座在第二滑轨副上移动的Z轴驱动电机，所述第二滑轨副的滑动方向与所述从动齿轮的中心转轴平行设置。优选地，所述乳房环形扫查装置还包括设置在所述工作台上并与所述夹头连接的第二转动机构，所述第二转动机构用于驱动所述夹头转动，所述夹头的中心转轴与所述从动齿轮的中心转轴相互垂直。优选地，所述执行机构设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。优选地，所述基板设置在壳体上，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在所述基板下表面和壳体内侧壁的摄像头，以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。优选地，所述乳房环形扫查装置还包括两并排设置的执行模块以及调节两执行模块间距的间距调整模块；所述间距调整模块包括平行设置的第一直线运动机构和第二直线运动机构，所述第一直线运动机构与其中一执行模块的基板连接，所述第二直线运动机构与其中另一执行模块的基板连接。优选地，所述乳房环形扫查装置还包括设置在所述夹头上、用于检测所述探测头与乳房之间接触压力的传感器。本专利技术通过设置包括基板、环形扫描驱动组件、位姿调整组件和探测头的执行模块，再通过控制模块控制环形扫描驱动组件和位姿调整组件自动完成扫查运动，使本乳房环形扫查装置的扫描动作具有较好的一致性以便获取标准化的扫描数据，解决了现有技术中人工检测时用户扫描动作的一致性较差，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断的问题。附图说明图1为本专利技术乳房环形扫查装置一实施例的结构示意图；图2为本专利技术乳房环形扫查装置一实施例中位姿调整组件的结构示意图；图3为本专利技术乳房环形扫查装置另一实施例的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提出一种乳房环形扫查装置，参照图1，该乳房环形扫查装置包括控制模块(图中未示出)和执行模块1；所述执行模块1包括基板100、环形扫描驱动组件200和位姿调整组件300；所述环形扫描驱动组件200包括设置在所述基板100上的第一驱动电机210、驱动齿轮220和与所述驱动齿轮220啮合的从动齿轮230；所述位姿调整组件300包括设置在所述从动齿轮230上的基座310、设置在所述基座310上可朝向或远离所述从动齿轮230的中心转轴运动的工作台340、位于所述基座310与工作台340之间的X轴驱动机构320以及设置在所述工作台340上的夹头；所述控制模块分别与所述第一驱动电机210和X轴驱动机构320电连接，用于控制所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。在本实施例中，基板100上设置有圆孔，从动齿轮230包括与基板100上的圆孔同轴设置的齿圈，在齿圈的内部还设置有环形的凹槽。在基板100上的圆孔外缘还均布有垂直于基板100设置的限位柱以及设置在限位柱上的滚动件，该滚动件优选与齿圈内部的环形凹槽适配的轴承。通过设置定位柱和滚动件可限制齿圈在基板100上转动。第一驱动电机210设置在基板100上，其转轴上还设置有驱动齿轮220，驱动齿轮220与齿圈啮合以驱动齿圈转动。在位姿调整组件300中，基座310设置在齿圈上，在基座310上还设置有安装夹头和探测头的工作台340，基座310与工作台340之间设置有指向齿圈轴线的滑动副使基板100与工作台340之间可相对滑动。滑动副包括设置在基座310上的滑轨以及设置在工作台340上并与该滑轨适配的滑块。X轴驱动机构320可选择齿轮齿条驱动、电动缸驱动、皮带驱动等驱动方式来驱动工作台340相对基座310滑动。探测头安装在所述夹头上并且其探测端朝向所述从动齿轮230的中心转轴，在所述X轴驱动机构320的驱动下，所述工作台340沿直线运动，以调整所述探测头的探测端与从动齿轮230的中心转轴之间的距离。控制模块采用STM32处理器，负责控制指令的生成以及协调其他模块共同运行，本实施例采用的型号为STM32F407系列。控制模块分别与环形扫描驱动组件200以及X轴驱动机构320的驱动电机连接，以控制环形扫描驱动组件200完成环形扫描运动，以及控制X轴驱动机构320完成探测头扫描半径的调整。本专利技术通过设置包括基板100、环形扫描驱动组件200、位姿调整组件300和探测头的执行模块1，再通过控制模块控制环形扫描驱动组件200和位姿调整组件300自动完成扫查运动，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种乳房环形扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行模块；所述执行模块包括基板、环形扫描驱动组件、位姿调整组件；所述环形扫描驱动组件包括设置在所述基板上的第一驱动电机、驱动齿轮和与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮；所述位姿调整组件包括设置在所述从动齿轮上的基座、设置在所述基座上并可朝向或远离所述从动齿轮的中心转轴运动的工作台、位于所述基座与工作台之间的X轴驱动机构以及设置在所述工作台上用于安装探测头的夹头；所述控制模块分别与所述第一驱动电机和X轴驱动机构电连接，用于控制所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种乳房环形扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行模块；所述执行模块包括基板、环形扫描驱动组件、位姿调整组件；所述环形扫描驱动组件包括设置在所述基板上的第一驱动电机、驱动齿轮和与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮；所述位姿调整组件包括设置在所述从动齿轮上的基座、设置在所述基座上并可朝向或远离所述从动齿轮的中心转轴运动的工作台、位于所述基座与工作台之间的X轴驱动机构以及设置在所述工作台上用于安装探测头的夹头；所述控制模块分别与所述第一驱动电机和X轴驱动机构电连接，用于控制所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。2.如权利要求1所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述X轴驱动机构包括设置在所述基座与所述工作台之间的第一滑轨副、设置在所述工作台上的X轴齿条、设置在所述基座上的X轴驱动电机和设置在所述X轴驱动电机的输出轴上并与所述X轴齿条啮合的X轴齿轮。3.如权利要求2所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述从动齿轮上还设置有安装架，所述基座与所述安装架铰接，所述安装架的铰接轴与所述从动齿轮的中心转轴垂直；所述位姿调整组件还包括设置在所述基座与所述从动齿轮之间的第一转动机构，所述第一转动机构位于远离所述铰接轴处，用于驱动所述基座绕所述铰接轴转动。4.如权利要求3所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述第一转动机构包括设置在所述从动齿轮上的第二驱动电机、设置在所述基座上的且远离所述铰接轴的第一齿条以及设置在所述第二驱动电机的输出轴上并与所述第一齿条啮合的第一齿轮。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘东屏，孙熙，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，子询深圳人工智能研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44